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[发明专利]一种多臂双光束激光焊接机器人双层协同控制方法-CN202210426375.9有效
发明人：刘雪梅;曾氢菲;冯焱;谢楠;徐立云 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种多臂双光束激光焊接机器人双层协同控制方法，包括以下步骤：1)构建多臂双光束激光焊接机械臂末端位姿误差模型，并据此获得误差分配系数；2)基于任务空间的分层规划，联合无模型PID方法与基于模型的末端误差补偿方法，并引入误差分配系数，进行多臂双光束激光焊接机器人的双层反馈控制，完成误差补偿，实现多臂双光束激光焊接机器人的协同控制。与现有技术相比，本发明具有适用性强、速度快、精度高、应用性好等优点。
一种多臂双光束激光焊接机器人双层协同控制方法

[发明专利]一种桁架多臂机器人运动支链分解与拓扑结构表示方法-CN202210830676.8有效
发明人：刘雪梅;曾氢菲 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B23K26/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种桁架多臂机器人运动支链分解与拓扑结构表示方法，包括以下步骤：1)以多条机械臂与桁架的交汇点作为次基座；2)从次基座开始，分别对所有第一类机械臂进行支链的拓扑结构表示；3)在第二类机械臂中选择其中的一条机械臂，与桁架的移动副组合为一条单开支链，并从基座开始对该支链进行拓扑结构表示；4)在第二类机械臂中从次基座开始，对除步骤3)所选机械臂外的其余所有机械臂分别进行支链的拓扑结构表示；5)赋予每条支链不同的序号，形成整体的拓扑结构表示。与现有技术相比，本发明能够对一体式移动桁架多臂机器人进行有效解构，保证其具有正逆运动学解析解，具有适用性强、应用性好等优点。
一种桁架多臂机运动分解拓扑结构表示方法

[发明专利]一种基于运动学分析的多臂协同焊接机器人控制方法-CN201910428896.6有效
发明人：刘雪梅;曾氢菲;邱呈溶;谢楠 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于运动学分析的多臂协同焊接机器人控制方法，用以实现壁板与桁条之间T型结构接头双侧焊缝的精准焊接，包括以下步骤：1)建立模块化多臂焊接机器人运动学模型；2)建立协同焊接机器人机械臂末端输出位姿矩阵，进行机器人正运动学分析，验证机器人运动学参数与运动学正解的正确性，并得到机器人各个关节运动量的数据样本；3)构建并训练GRNN神经网络，并对多臂协同焊接机器人移动关节和转动关节运动量进行预测，最终根据预测值完成多臂协同焊接机器人的焊接控制。与现有技术相比，本发明具有适用性强、预测准确、误差小、应用性好等优点。
一种基于运动学分析协同焊接机器人控制方法

[发明专利]一种考虑认知的生产线手工工位人因复杂性测度方法-CN201810326637.8在审
发明人：刘雪梅;范国良;李爱平;谢楠;曾氢菲 -专利权人：同济大学
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑认知的生产线手工工位人因复杂性测度方法，用以定量描述生产线手工工位操作的复杂性，包括以下步骤：1)建立手工工位操作时间的学习曲线模型，并采集工位操作时间对学习曲线模型的参数进行拟合；2)根据操作人员执行时间修正因子，对拟合后的手工工位操作时间的学习曲线模型进行修正；3)基于信息熵理论利用修正后的作业时间建立考虑认知的人因复杂性测度模型，并根据考虑认知的人因复杂性测度模型计算获取生产线手工工位操作的复杂度。与现有技术相比，本发明具有修正可靠准确、定量准确分析、考虑全面等优点。
工位操作复杂性测度曲线模型认知修正工位拟合时间修正因子信息熵理论模型计算复杂度学习采集分析

[发明专利]一种低耦合度两运动副动平台的三平移一转动并联机器人平台-CN201610141779.8有效
发明人：朱小蓉;沈惠平;曾氢菲;杨廷力;邓嘉鸣 -专利权人：常州大学
申请日： 2016-03-12 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种低耦合度两运动副的三平移一转动并联机器人平台，包含动平台(1)、静平台(0)，以及2条空间复杂支链，空间复杂支链的主链上，驱动杆一(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，驱动杆(2)的另一端与球副平行四边形一的一端短边杆一固定连接，另一端短边杆二(4)与动平台(1)用转动副二(R12)连接；副链的结构同主链，但驱动杆二(5)的一端与静平台(0)以转动副五(R21)连接，而转动副五(R21)与转动副(R11)的轴线不平行，球副平行四边形二的另一端短边杆三(7)与短边杆二(4)用转动副六(R22)连接，且转动副六(R22)与转动副二(R12)的轴线重合；动平台(1)连接的转动副二(R12)、转动副九(R32)的轴线必须平行。该种并联机构结构简单、制造容易、耦合度低(k＝1)。
一种耦合度运动平台平移转动并联机器人

[发明专利]一种低耦合度两运动副动平台的三平移一转动并联机器人装置-CN201610141696.9有效
发明人：沈惠平;曾氢菲;强恒存;杨廷力;朱伟 -专利权人：常州大学
申请日： 2016-03-12 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种低耦合度两运动副动平台的三平移一转动并联机器人装置，由动平台(1)、静平台(0)以及2条相同的空间复杂支链组成，空间复杂支链的主链上，杆二(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，其另一端与平行四边形一((4R)1)的一端短边杆一(3)用转动副二(R12)连接，另一端短边杆二(4)用转动副三(R13)与动平台(1)连接；转动副一、转动副二、转动副三的轴线相互平行；副链上，杆三(5)的一端与静平台(0)以转动副四(R31)连接，且转动副四(R31)与转动副一(R11)的轴线平行，另一端与平行四边形二((4R)3)的一端短边杆三(6)用转动副五(R32)连接，其另一端短边杆四(7)用转动副六(R33)与短边杆二(4)连接，且与转动副三(R13)的轴线重合；动平台(1)上的两个转动副的轴线须平行。该种并联装置结构简单、制造容易、耦合度低(k＝1)。
一种耦合度运动平台平移转动并联机器人装置

[发明专利]一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人操作手-CN201610141778.3有效
发明人：沈惠平;朱伟;曾氢菲;邓嘉鸣;杨森 -专利权人：常州大学
申请日： 2016-03-12 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种低耦合度三运动副平台的三平移一转动并联机器人操作手，包含动平台(1)、静平台(0)，以及连接两者的一条空间复杂支链，和两条结构相同的第Ⅱ支链、第III支链，空间复杂支链由1条主链和1条副链构成，主链从静平台到动平台，前三个转动副轴线平行，后两个转动副轴线平行，但第三个和第四个转动副轴线必须垂直；主链和副链一端的两个转动副(R11、R21)分别与静平台(0)连接且轴线不平行，而另一端的两个转动副(R15、R25)共轴线后，与动平台(1)连接；第Ⅱ支链、第III支链的结构和主链的机构相同；同时，动平台(1)上的三个转动副(R15、R35、R45)的轴线必须平行。该种操作手的耦合度低(k＝1)、结构简单、制造容易、定位精度高。
一种耦合度运动平台平移转动并联机器人操作手

[发明专利]一种三平移一转动并联机构机械手-CN201510650394.X在审
发明人：沈惠平;杨廷力;邵国伟;曾氢菲;朱小蓉 -专利权人：常州大学
申请日： 2015-10-09 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种三平移一转动并联机构机械手，由动平台(1)、静平台(0)以及连接动平台(1)、静平台(0)的四条完全相同支链的第I支链、第Ⅱ支链、第III支链、第IV支链组成，第I支链上的驱动杆(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R₁₁)连接，驱动杆(2)的另一端，与由两个转动副(R_a、R_b)、两个球副(S_a、S_b)和四个杆(3、6、4、5)组成的平行四边形的短边杆一(3)用转动副二(R₁₂)连接，平行四边形的另一短边杆二(6)用转动副三(R₁₃)与动平台(1)直接连接；其中，转动副一(R₁₁)与转动副二(R₁₂)的轴线平行，但与转动副三(R₁₃)的轴线垂直；动平台(1)上的四个转动副(R₁₃、R₂₃、R₃₃、R₄₃)轴线必须平行；该种机械手具有结构简单、制造容易、定位精度高等优点。
一种平移转动并联机构机械手

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