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- [发明专利]多轴机器人的控制方法及执行所述方法的机器人-CN201510164701.3有效
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加尔达·路易斯
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施托布利法韦日公司
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2015-04-09
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2019-03-01
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B25J9/16
- 本发明涉及一种多轴机器人(R1)电机(M1,M2,M3)制动器(F1,F2,F3)的控制方法，所述机器人包括：机械臂(B)，所述机械臂包括至少两个自由度，每个自由度分别与电机(M1,M2,M3)、用于测量自由度的移动信息的传感器(C1,C2,C3)以及制动器(F1,F2,F3)相关联；制动器(F1‑F3)接口单元(4)，用于控制对所述制动器的供电；中央处理单元(2)；可变驱动器(V1,V2,V3)，具有中断电机(M1‑M3)扭矩的功能；安全系统(4,5)；所述方法包括如下步骤：6a)选择电机(M1‑M3)；6b)通过所选电机(M1‑M3)来触发电制动功能；6c)打开制动器(F1‑F3)；6d)将传感器(C1‑C3)所传递的移动信息与阈值进行对比；6e)当所述移动信息超出所述阈值时，关闭制动器(F1‑F3)。
- 机器人控制方法执行
- [发明专利]旋转多臂机和装配有该多臂机的织机-CN201110061693.1有效
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罗伯特·诺琴蒂
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施托布利法韦日公司
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2011-03-11
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2011-09-21
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D03C1/00
- 一种用于织机(M)的旋转多臂机(R)，对于其每个针杆，该多臂机包括：摆动件(5)，联接到综框(3)上，并与松弛安装在中心轴(1)上的致动元件(4)相关联；第一驱动元件(8)，用于驱动致动元件，并旋转地固定到中心轴上；第二驱动元件(13)，用于驱动致动元件；以及至少一个卡齿(10、11)，至少一个卡齿安装在致动元件上，并能够将该致动元件与第一驱动元件(8)或第二驱动元件(13)旋转地固定。两个驱动元件中的一个(8)被驱动仅沿一个方向作旋转运动(F8)，而另一个驱动元件(13)被驱动作交替旋转运动(F13、F’13)。第二驱动元件(13)围绕第一驱动元件(8)设置，卡齿(10、11)设置在径向限定于第一驱动元件(8)与第二驱动元件(13)之间的空间(E)内。
- 旋转多臂机装配织机
- [发明专利]具有U形基座的关节臂式机器人-CN200980136370.5有效
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诺贝特·施波雷尔;马蒂亚斯·亨勒;克里斯蒂安·盖斯特;塞巴斯蒂安·文勒德尔
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施托布利法韦日公司
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2009-07-17
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2011-09-14
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B25J9/00
- 本发明涉及一种关节臂式机器人(10)，它包括基座(12)，在所述基座上围绕第一转动轴线(A)可摆动地设置的第一机器人臂(14)和在所述第一机器人臂(14)上围绕第二转动轴线(B)设置的第二机器人臂(16)，其中，所述第一转动轴线(A)和所述第二转动轴线(B)至少接近相互平行，以及用于使所述第一机器人臂(14)和所述第二机器人臂(16)围绕所述第一转动轴线(A)的运动的第一驱动电动机(24)，和用于使所述第二机器人臂(16)围绕所述第二转动轴线(B)的运动的第二驱动电动机(30)。为了在高定位精度的同时改善动态特性，所述基座(12)具有U形结构(19)，所述U形结构具有上腿(20)和下腿(22)，用于可摆动地支承所述第一机器人臂(14)，此外，所述第一驱动电动机(24)和所述第二驱动电动机(30)固定在所述基座(12)上，并且相对于第一机器人臂(14)一个接一个地设置，并且最终所述第一驱动电动机(24)导致围绕所述第一转动轴线(A)的无牵引工具的传动，而所述第二驱动电动机(30)通过具有在1∶1到30∶1范围内的传动比的牵引传动装置作用在所述第二机器人臂(16)上。
- 具有基座关节机器人
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