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专利名称

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申请人
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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种七自由度机械臂的臂角参数化逆运动学求解方法-CN202310287891.2在审
发明人：陈启军;钟献有;刘成菊;赵沅;敖正楷 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种七自由度机械臂的臂角参数化逆运动学求解方法，包括以下步骤：基于标准Denavit‑Hartenberg参数建模方法，建立SRS构型七自由度机械臂的连杆坐标系，分析得到其正运动学方程；基于最小运动变换原则，定义机械臂的臂角参数，将最小运动变换模型分解为两个子运动：基准角运动、臂角自运动，并进行分析，得到零臂角平面的肘部关节点位置；基于零臂角平面的肘部关节点位置计算零臂角对应的腕部关节姿态旋转矩阵；求解肘部关节角；基于最优臂角参数、零臂角对应的腕部关节姿态旋转矩阵和正运动学方程分别求解肩部关节角组、腕部关节角组。与现有技术相比，本发明具有求解精度高、计算效率高、算法稳定性好等优点。
一种自由度机械参数运动学求解方法

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