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[发明专利]用于动物的挤奶室-CN201180054526.2有效
发明人：乌齐·比尔克;托马斯·阿克塞尔松 -专利权人：利拉伐控股有限公司
申请日： 2011-11-16 - 公布日： 2013-07-17 - 主分类号： A01J5/017 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于动物的挤奶室，包括：被设置为将动物接纳在预定挤奶位置的至少一个挤奶隔间（3）；被设置为用在所述挤奶隔间中的奶杯；被设置为当所述奶杯（9）不被使用时将所述奶杯（9）储存在所述挤奶隔间（3）中的奶杯架（8）；和被提供具有至少一个抓取构件（13a）的至少一个机械臂（13），该至少一个抓取构件（13a）被设置为抓取所述奶杯架（8）中的奶杯（9）并且将所述奶杯（9）附接到所述挤奶隔间（3）中的动物（4）的奶头上。所述奶杯架（8）将所述奶杯（9）储存在储存区域中，当所述动物站在所述挤奶隔间中的所述预定挤奶位置时，所述储存区域相对于所述动物的方向至少部分地位于所述动物（4）的前腿（4a）前方。
用于动物挤奶

[发明专利]挤奶机器人和挤奶装置-CN201180027110.1有效
发明人：贾恩·埃瑞克·安德松;托马斯·阿克塞尔松 -专利权人：利拉伐控股有限公司
申请日： 2011-06-01 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种挤奶装置包括挤奶机器人（10）。所述机器人包括第一连杆（L1）、第二连杆（L2）、第三连杆（L3）、末端执行器（E）、传感器（16）和控制单元（15）。第一连杆能通过所述第一接合部（11）在第一角度范围（α1）内旋转至第一角度。第二连杆能通过第二接合部（12）在第二角度范围（α2）内旋转至第二角度。第三连杆（L3）能通过第三接合部（13）在第三角度范围（α3）内旋转至第三角度。连杆（L1、L2、L3）能旋转，使得末端执行器能在三维工作空间（W）内移动。末端执行器在工作空间内的每一个位置对应于第一角度、第二角度和第三角度的单一组合。
挤奶机器人和装置

[发明专利]抓取器、挤奶机器人及挤奶装置-CN201180026030.4有效
发明人： 托马斯·阿克塞尔松 -专利权人：利拉伐控股有限公司
申请日： 2011-06-10 - 公布日： 2013-01-30 - 主分类号： A01J5/017 文献下载
摘要：一种包括具有抓取器（10）的挤奶机器人的挤奶装置。所述机器人包括底座、连杆机构，所述连杆机构被附接到所述底座并通过底座接合部围绕底座轴线能旋转。所述抓取器（10）具有近端和远端，并在所述近端处被附接到所述连杆机构。所述抓取器具有延伸平面和在所述延伸平面内延伸通过所述近端和所述远端的纵向中心轴线（x4）。所述纵向中心轴线将所述抓取器分隔成主侧（10a）和副侧（10b）。所述抓取器具有多个单独的抓取凹部（11-14），每一个抓取凹部均被配置为抓取对应的奶杯。所述抓取凹部相对于所述纵向中心轴线非对称地定位。
抓取挤奶机器人装置

[发明专利]一种动物处理装置-CN201180006186.6有效
发明人：乌齐·比尔克;马茨·尼尔森;格特·丹内克;托马斯·阿克塞尔松;贾恩·埃里克森 -专利权人：利拉伐控股有限公司
申请日： 2011-02-08 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： A01K1/12 文献下载
摘要：一种动物处理装置，包括在挤奶平台（P）的旁边的承载设备，所述挤奶平台（P）以一速度旋转并具有容纳对应的动物的动物位置。所述承载设备包括：基座（11）；被提供在所述基座上第一轴承设备（12）；被连接到所述第一轴承设备的臂（13），所述第一轴承设备允许所述臂围绕第一轴线相对于所述基座旋转；被连接到所述臂（13）的支撑平台（15）。驱动装置移动所述支撑平台，并包括围绕所述第一轴线旋转所述臂的第一驱动构件（31）。传感器（37）与控制单元（36）通信，并检测所述速度的瞬时值。所述控制单元控制所述第一驱动构件，以在所述挤奶平台的部分旋转期间使所述支撑平台跟随所述挤奶平台从起始位置移动到结束位置。
一种动物处理装置