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[发明专利]一种用于摆动焊接的起收弧轨迹规划方法-CN202210812073.5在审
发明人：肖勇;邓火生;黄斌;戴建树;潘海鸿 -专利权人：广西机电职业技术学院;广西安博特智能科技有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B23K9/067 文献下载
摘要：本发明公开一种用于摆动焊接的起收弧轨迹规划方法，为了解决目前机器人摆动焊接中，在起弧处往焊缝其中一侧摆动的时候，由于焊枪同时做向前的运动，使得起弧处另一侧没有焊接，导致焊缝没有填满出现缺口，影响焊缝质量，同样的，对于收弧处的摆动焊接也存在一样的问题。本发明控制方法通过程序实现，可广泛应用于机器人焊接工艺技术领域。
一种用于摆动焊接起收弧轨迹规划方法

[发明专利]一种内、外转角焊缝焊接过程中焊枪运动位姿规划方法-CN202210811498.4在审
发明人：邓火生;戴建树;潘海鸿 -专利权人：广西焊杰机器人技术有限公司;广西安博特智能科技有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：内、外转角焊缝焊接过程中，焊枪随着焊缝位置的变化，逐渐变化角度，而由于组成角焊缝的两段直线的焊接方向不同，焊枪需要在圆弧段前后各一段距离对焊枪姿态进行调节以满足不同焊枪姿态的平滑过渡。本发明公开了一种内、外转角焊缝焊接过程中焊枪运动位姿规划方法，针对转角焊缝不能连续焊接的问题，开发新的针对转角焊缝焊接指令，通过三个示教点对转角焊缝焊接过程中的焊枪位姿进行规划，在焊接圆弧段焊缝时，焊枪方向始终与圆弧保持垂直，且在圆弧段前后各一段距离对焊枪姿态进行调节，以保证转角焊缝的焊接质量。本发明控制方法通过程序实现，可广泛应用于机器人焊接工艺技术领域。
一种外转焊缝焊接过程焊枪运动规划方法

[实用新型]一种双丝单弧焊导电嘴-CN202121398388.7有效
发明人：邓火生;文小满;杨启杰;黄斌;陈世贤;戴建树 -专利权人：广西焊杰机器人技术有限公司;广西机电职业技术学院
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B23K9/133 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双丝单弧焊导电嘴，包括主体，设置于主体一端的尖端，设置于主体另一端的连接部，还包括至少两个焊丝孔，焊丝孔依次穿过连接部、主体、尖端；焊丝孔与连接部、主体、尖端的纵向中线距离逐渐变小。本新型在同一个导电嘴内设置至少两个以上的焊丝孔，能避免现有的双丝双弧焊接时，两个电弧间的干扰，保证焊接质量的稳定；设置的焊丝孔在两个以上方便使用时调节焊丝；焊丝孔与连接部、主体、尖端中线的垂直距离逐渐缩小，使得焊丝孔呈“V”形设置，不仅能保证了焊丝朝向一致，避免焊接过程中焊丝叉开，进而提高了焊接的熔透深度。
一种双丝单弧焊导电

[发明专利]一种焊接机器人模拟教学系统-CN202211501067.4在审
发明人：林钦;刘河峰;孙淑侠;邓元兵;戴建树;邓火生;王向龙;孟成 -专利权人：武汉湾流科技股份有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接机器人模拟教学系统，其包括：柜体；焊接机器人，其安装在所述柜体上；焊枪，其连接所述焊接机器人；夹具，其连接所述柜体，用于固定待焊接对象；示教器，其安装在所述柜体上，且连接所述焊接机器人，用于供人员设置机器人模拟焊接参数，使得所述焊接机器人按照所述机器人模拟焊接参数，在所述待焊接对象上完成虚拟焊接动作，以此完成针对待焊接对象的模拟焊接操作；以及处理终端，其用于在所述焊接机器人进行虚拟焊接时显示虚拟的焊接过程。其采用真实工业机器人示教器和真实焊接机器人，结合实体3D工业机器人虚拟仿真模型，实现人机实时交互，实现沉浸式实践教学的目的，极大提高教学、实训效果。
一种焊接机器人模拟教学系统

[发明专利]一种自动焊接收弧控制方法-CN202210812118.9在审
发明人：邓火生;肖勇;黄斌;戴建树;潘海鸿 -专利权人：广西机电职业技术学院;广西安博特智能科技有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B23K9/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动焊接收弧控制方法，焊接过程中，焊枪快焊接至焊缝终点时，焊枪前进角逐渐改变，使得焊枪中心线与焊缝轴线之间形成一个锐角，焊接到焊缝终点后继续保持该焊枪前进角往焊接相反方向焊接一小段距离，焊丝前端释放的电弧吹力推动依照惯性流动的熔池往相反方向移动，保证自动焊接收尾处熔敷金属与焊道金属间的平整连接，克服弧焊焊接收弧时易产生密集收弧气孔、弧坑等缺陷的问题,获得良好的焊缝内部质量及外观质量。本发明控制方法通过程序实现，可广泛应用于机器人焊接工艺技术领域。
一种自动焊接控制方法

[发明专利]一种自动焊接热起弧控制方法-CN202210812105.1在审
发明人：邓火生;黄斌;肖勇;戴建树;潘海鸿 -专利权人：广西机电职业技术学院;广西安博特智能科技有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B23K9/067 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动焊接热起弧控制方法，针对起弧瞬间产生的电弧热达不到足够的温度，同时受电流、电压、停留时间、焊件结构形状、接头形式影响，使用脉冲电流起弧；为解决起弧处焊缝熔深浅、未熔合、焊缝偏窄、偏高，改变焊接前进角，并利用电弧热对焊件进行充分的预热保证熔化金属达到足够的温度，防止起弧处焊缝熔深浅、未熔合、焊缝偏窄、偏高的产生，提高产品焊接质量。本发明控制方法通过程序实现，可广泛应用于机器人焊接工艺技术领域。
一种自动焊接热起弧控制方法

[发明专利]一种自动焊接收弧控制方法-CN202210812092.8在审
发明人：潘海鸿;邓火生;戴建树 -专利权人：广西安博特智能科技有限公司;广西焊杰机器人技术有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B23K9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动焊接收弧控制方法，属于机器人焊接工艺技术领域。焊接过程中，焊枪快移至焊缝终点时，焊枪前进角逐渐改变，使得焊枪中心线与焊缝轴线之间形成一个锐角，焊丝前端释放的电弧吹力推动依照惯性流动的熔池往相反方向移动，保证自动焊接收尾处熔敷金属与焊道金属间的平整连接，克服焊接收弧时易产生密集气孔、弧坑等缺陷的问题,获得良好的焊缝内部质量及外观质量。本发明控制方法通过程序实现，可广泛应用于机器人焊接工艺技术领域。
一种自动焊接控制方法

[发明专利]一种自动焊接热起弧控制方法-CN202210811522.4在审
发明人：陈琳;邓火生;戴建树 -专利权人：广西安博特智能科技有限公司;广西焊杰机器人技术有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B23K9/067 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动焊接热起弧控制方法，针对起弧瞬间产生的电弧热达不到足够的温度，同时受电流、电压、停留时间、焊件结构形状、接头形式影响，使用较正常焊接电流大的电流起弧，同时为加热工件达到足够的温度增加焊枪停留时间；为解决起弧处焊缝熔深浅、未熔合、焊缝偏窄、偏高，增加焊枪上下的动作，并利用电弧热对焊件进行充分的预热保证熔化金属达到足够的温度，防止起弧处焊缝熔深浅、未熔合、焊缝偏窄、偏高的产生，提高产品焊接质量。本发明控制方法通过程序实现，可广泛应用于机器人焊接工艺技术领域。
一种自动焊接热起弧控制方法

[发明专利]一种非示教方式确定焊接焊缝的工作角和前进角的方法-CN202210812040.0在审
发明人：邓火生;戴建树;潘海鸿 -专利权人：广西焊杰机器人技术有限公司;广西安博特智能科技有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：焊枪工作角与前进角对熔池形状，熔宽、熔深和焊缝成型都有影响。在使用焊接机器人示教过程中，需要操作人员近距离观察焊枪与焊件的角度。然而由于过于接近机器人进行示教，操作人员视线受限，在对焊枪角度进行微调时不能时刻注意机器人的走向，存在人员伤亡的风险。本发明公开一种非示教方式确定焊接焊缝的工作角和前进角的方法，根据系统下发指定焊接工作角与前进角，可精确保证焊接所需焊接姿态，保证焊接质量的同时减小示教风险。本发明控制方法通过程序实现，可广泛应用于机器人焊接工艺技术领域。
一种非示教方式确定焊接焊缝工作前进方法

[发明专利]一种内角焊缝拐角处焊枪位姿规划方法-CN202210812103.2在审
发明人：陈琳;邓火生;戴建树 -专利权人：广西安博特智能科技有限公司;广西焊杰机器人技术有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种内角焊缝拐角处焊枪位姿规划方法，针对拐点处焊接时的小位移大角度变化易引起焊缝熔深浅、未熔合、焊缝偏窄等产生，同时内角焊缝拐点处空间狭窄导致的示教困难的问题，在两段直线夹角内侧增加两个示教点，焊接路径由两段直线路径变为三段直线路径，保证焊枪从一段直线焊缝设定的姿态平滑过渡到下一段直线焊缝设定的姿态，防止拐点处焊缝熔深浅、未熔合、焊缝偏窄的产生，提高产品焊接质量。本发明控制方法通过程序实现，可广泛应用于机器人焊接工艺技术领域。
一种内角焊缝拐角焊枪规划方法

[发明专利]一种闭合回路接头连接焊接方法-CN202210812074.X在审
发明人：邓火生;戴建树;潘海鸿 -专利权人：广西焊杰机器人技术有限公司;广西安博特智能科技有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B23K9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种闭合回路接头连接焊接方法，针对闭合回路焊接接头处易产生渗漏、弧坑、焊缝过于凸起不平整等缺陷问题，改变焊枪角度、焊接参数，使得电弧吹力能够达到起弧焊缝端部的根部、夹角处。为解决收弧处接头连接及焊缝成型效果差的问题，当枪快移至焊缝终点时，焊枪前进角再次改变，使得焊枪中心线与焊缝轴线之间形成一个锐角，焊丝前端释放的电弧吹力推动依照惯性流动的熔池往相反方向移动，保证自动焊接收尾处熔敷金属与焊道金属间的平整连接，克服弧焊焊接收弧时易产生收弧气孔、弧坑等缺陷的问题,获得良好的焊缝内部质量及外观质量。本发明控制方法通过程序实现，可广泛应用于机器人焊接工艺技术领域。
一种闭合回路接头连接焊接方法

[发明专利]一种外角焊缝拐角处焊枪姿态规划方法-CN202210812072.0在审
发明人：潘海鸿;邓火生;戴建树 -专利权人：广西安博特智能科技有限公司;广西焊杰机器人技术有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种外角焊缝拐角处焊枪姿态规划方法，针对拐点处焊接时的小位移大角度变化易引起焊缝熔深浅、未熔合、焊缝偏窄等质量问题，使焊枪在到达拐点处前的一段距离焊枪姿态开始由第一段直线的焊枪姿态逐渐变化至指向外角焊缝角的平分线的焊枪姿态，在拐点处后一段距离内焊枪姿态逐渐变化至第二段直线的焊枪姿态，保证焊枪从一段直线焊缝设定的姿态平滑过渡到下一段直线焊缝设定的姿态，防止拐点处焊缝熔深浅、未熔合、焊缝偏窄的产生，提高产品焊接质量。本发明控制方法通过程序实现，可广泛应用于机器人焊接工艺技术领域。
一种外角焊缝拐角焊枪姿态规划方法

[发明专利]一种双丝单弧焊导电嘴及其应用-CN202110696944.7在审
发明人：邓火生;龙昌茂;雷运理;陈世贤;戴建树 -专利权人：广西焊杰机器人技术有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B23K9/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种双丝单弧焊导电嘴及其应用，包括主体，设置于主体一端的尖端，设置于主体另一端的连接部，还包括至少两个焊丝孔，焊丝孔依次穿过连接部、主体、尖端；焊丝孔与连接部、主体、尖端的纵向中线距离逐渐变小。本发明在同一个导电嘴内设置至少两个以上的焊丝孔，能避免现有的双丝双弧焊接时，两个电弧间的干扰，保证焊接质量的稳定；设置的焊丝孔在两个以上方便使用时调节焊丝；焊丝孔与连接部、主体、尖端中线的垂直距离逐渐缩小，使得焊丝孔呈“V”形设置，不仅能保证了焊丝朝向一致，避免焊接过程中焊丝叉开，进而提高了焊接的熔透深度。
一种双丝单弧焊导电及其应用

[实用新型]一种双顶双抱焊接工装-CN202022072881.1有效
发明人：李桂生;邓火生;蒋开民;崔成伟;周密;戴建树 -专利权人：广西广能工程有限公司;广西福焊数控科技有限责任公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双顶双抱焊接工装，该工装包括支架，支架上设置有底板，底板一端设置有宽度调节组件，底板另一端设置有长度调节组件，宽度调节组件与长度调节组件之间设置有压紧组件，压紧组件包括支撑板、设置于支撑板顶部的顶板、设置于顶板上的压紧件；宽度调节板与压紧组件之间设置有孔洞。本新型的该工装通过孔槽调节能满足不同宽度、长度、高度的双顶双抱的焊接需求，实用便捷；该工装结合焊接机器人能实现双顶双抱的自动焊接，降低人员的劳动强度，节约人工成本，提高效率；使用头尾架便于双顶双抱一侧焊接完成后翻转过来，通过设置的孔洞焊接另一侧，而无需人员的翻转，提高工作效率，保证焊接质量。
一种双顶双抱焊接工装

[实用新型]一种单顶单抱焊接工装-CN202022072883.0有效
发明人：李桂生;邓火生;崔成伟;周密;蒋开民;戴建树 -专利权人：广西广能工程有限公司;广西福焊数控科技有限责任公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种单顶单抱焊接工装，该工装包括支架、支架上的底板、底板一端的调节组件、底板另一端的固定组件、调节组件和固定组件之间的压紧件；调节组件包括设置于底板上的调节板；固定组件包括垂直设置于底板上的固定板；压紧件上设置有压紧杆；固定组件和压紧件之间设置有贯穿底板的孔洞。本新型通过第一孔槽、第二孔槽、第三孔槽能根据抱箍、加强板及角钢的规格行调节，满足不同的焊接需求，实用便捷；该工装结合焊接机器人能实现单顶单抱的自动焊接，降低人员劳动强度，节约人工成本，提高效率；支架设置的翻转功能，便于单顶单抱上侧焊接完成后翻转过来，通过孔洞焊接底部一侧，无需人员翻转，提高工作效率，保证焊接质量。
一种单顶单抱焊接工装

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