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[发明专利]基于神经网络的旋翼无人机的自适应逆控制方法-CN201510150003.8有效
发明人：张洪斌;谢荣强;王刚;张红雨 -专利权人： 成都市优艾维机器人科技有限公司
申请日： 2015-03-31 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的旋翼无人机的自适应逆控制方法，其特征在于，按照下式进行控制： $<mfenced open='' close=''> <mtable> <mtr> <mtd> <msubsup> <mi>W</mi> <mi>tp</mi> <mrow> <mi>n</mi> <mo>+</mo> <mn>1</mn> </mrow> </msubsup> <mo>=</mo> <msubsup> <mi>W</mi> <mi>tp</mi> <mi>n</mi> </msubsup> <mo>+</mo> <mi>η</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mo>-</mo> <mfrac> <mrow> <mo>&PartialD;</mo> <msub> <mi>E</mi> <mi>C</mi> </msub> </mrow> <mrow> <mo>&PartialD;</mo> <msub> <mi>W</mi> <mi>tp</mi> </msub> </mrow> </mfrac> <mo>)</mo> </mrow> <mo>,</mo> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msubsup> <mi>V</mi> <mi>pm</mi> <mrow> <mi>n</mi> <mo>+</mo> <mn>1</mn> </mrow> </msubsup> <mo>=</mo> <msubsup> <mi>V</mi> <mi>pm</mi> <mi>n</mi> </msubsup> <mo>+</mo> <mi>η</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mo>-</mo> <mfrac> <mrow> <mo>&PartialD;</mo> <msub> <mi>E</mi> <mi>C</mi> </msub> </mrow> <mrow> <mo>&PartialD;</mo> <msub> <mi>V</mi> <mi>pm</mi> </msub> </mrow> </mfrac> <mo>)</mo> </mrow> <mo>,</mo> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced>$ 其中：η是学习率，和分别是隐含层中第p个神经元与输出层中第t个神经元第n+1次和第n次训练后的值，和分别是输入层中第m个神经元与隐含层中第p个神经元第n+1次和第n次训练后的值，和分别表示能力函数E_C对变量W_tp和V_pm的负梯度方向。利用两个神经网络分别建立旋翼无人机系统模型的正向模型和逆向模型，从而实现对完整旋翼无人机的控制和辨识。
神经元旋翼神经网络隐含层自适应无人机系统能力函数输出层输入层辨识正向学习

[发明专利]模型依赖平均驻留时间非线性切换系统异步模糊控制方法-CN201510136375.5有效
发明人：张洪斌;谢荣强;王刚;张红雨 -专利权人： 成都市优艾维机器人科技有限公司
申请日： 2015-03-25 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于模型依赖平均驻留时间的非线性切换系统异步模糊控制方法，对实际模型进行抽象，得到一类非线性切换系统将第k子系统运行时间[t_k,t_k+1)划分为和基于T‑S模糊模型理论，使用IF‑THEN规则对该类非线性切换系统进行系统等效，得到该非线性异步切换系统模糊模型。基于模型依赖平均驻留时间技术得到系统的稳定性及H_∞性能基于MDADT技术，利用李雅普诺夫稳定性理论及结合LMI技术，设计出该类非线性切换系统的异步H_∞控制器u(t)。相较于传统复杂切换系统的控制器设计方法，在解决实际切换系统的非线性及异步效应的同时，使得控制结构简单，性能可靠，便于工程应用。
切换系统模型依赖驻留模糊控制模糊模型控制器设计工程应用控制结构时间技术实际模型异步切换异步效应控制器抽象

[实用新型]一种具备过流保护的防反接防打火电路-CN201621173882.2有效
发明人：张洪斌 -专利权人： 成都市优艾维机器人科技有限公司
申请日： 2016-10-26 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： H02H9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具备过流保护的防反接防打火电路，包括电源输入端和电源输出端，包括保险管、四个电阻器、稳压二极管、二个电容器、两个MOS管；保险管串联在电源输入端口的正极；第一电阻器与第二电阻器设置在电源输入端正极与电源输入端负极之间构成偏置电压点；稳压二极管并联在偏置电压点与电源输入端负极之间；第一MOS管和第二MOS管的G极连接在偏置电压点上；第四电阻器与第二电容器串联后并联于第一MOS管的D极和S极；第三电阻器并联到第二MOS管的D极和S极上，第一电容器并联于偏置电压点与电源输入端负极之间。本实用新型能够避免因电流过大而损坏负载设备，能够避免上电瞬间产生电火花，能够在电源反接时防止损坏输入电源及负载设备。
一种具备保护防反接防打火电路

[实用新型]一种无人机联动折叠机构-CN201621173193.1有效
发明人：张洪斌 -专利权人： 成都市优艾维机器人科技有限公司
申请日： 2016-10-26 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： B64C1/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机联动折叠机构，包括机身主体、机臂、起落架、连杆、第一连接件、第二连接件、第三连接件和第四连接件，机臂的内端通过第一连接件与机身主体可转动连接，起落架设置在机臂的下方，起落架的内端通过第二连接件与机身主体可转动连接，连杆的两端分别通过第三连接件和第四连接件与机臂的中部和起落架的中部可转动连接，机臂、起落架和连杆与机身主体组成四连杆机构。本实用新型使机臂、起落架分别与机身主体铰接，使机臂能够相对机身主体转动，起落架随着机臂折叠联动折叠，使无人机机臂和起落架具有使用位置以及收回位置，从而最大程度的减少无人机占用空间，折叠、展开方便快捷。
一种无人机联动折叠机构

[发明专利]一种基于T‑S模糊模型的四旋翼姿态控制方法-CN201610953789.1在审
发明人：张洪斌 -专利权人： 成都市优艾维机器人科技有限公司
申请日： 2016-10-26 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于T‑S模糊模型的四旋翼姿态控制方法，通过简化后的姿态动力学方程推导出T‑S模糊模型，利用并行分步补偿技术设计了模糊状态反馈控制器，在补偿简化模型与实际模型之间偏差的同时，实现对四旋翼无人机姿态角度的稳定控制。本发明对于四旋翼无人机姿态动力系统这样了个强非线性性，强耦合的模型，提出了一个更加合理的简化模型，只对滚转角做小角度假设推导出来的简化模型在精确度上会比对滚转角和俯仰角同时做小角度假设得到的模型会高，可以尽可能的减小设计控制器时的模型偏差，整个控制结构比较简单、计算效率高、收敛速度快。
一种基于模糊模型四旋翼姿态控制方法

[外观设计]六轴无人机-CN201630538138.7有效
发明人：张洪斌 -专利权人： 成都市优艾维机器人科技有限公司
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称六轴无人机；2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于航拍航测；3．本外观设计产品的设计要点在于该外观设计的外部形状；4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图。
无人机

[外观设计]四轴无人机-CN201630532193.5有效
发明人：张洪斌 -专利权人： 成都市优艾维机器人科技有限公司
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称四轴无人机；2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于航拍航测；3．本外观设计产品的设计要点在于该外观设计的外部形状；4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图。
无人机

[外观设计]八旋翼无人机-CN201630533399.X有效
发明人：张洪斌 -专利权人： 成都市优艾维机器人科技有限公司
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称八旋翼无人机；2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于航拍航测；3．本外观设计产品的设计要点在于该外观设计的外部形；4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图。
八旋翼无人机

[发明专利]一种无人机联动折叠机构-CN201610946838.9在审
发明人：张洪斌 -专利权人： 成都市优艾维机器人科技有限公司
申请日： 2016-10-26 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： B64C1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机联动折叠机构，包括机身主体、机臂、起落架、连杆、第一连接件、第二连接件、第三连接件和第四连接件，机臂的内端通过第一连接件与机身主体可转动连接，起落架设置在机臂的下方，起落架的内端通过第二连接件与机身主体可转动连接，连杆的两端分别通过第三连接件和第四连接件与机臂的中部和起落架的中部可转动连接，机臂、起落架和连杆与机身主体组成四连杆机构。本发明使机臂、起落架分别与机身主体铰接，使机臂能够相对机身主体转动，起落架随着机臂折叠联动折叠，使无人机机臂和起落架具有使用位置以及收回位置，从而最大程度的减少无人机占用空间，折叠、展开方便快捷。
一种无人机联动折叠机构

[实用新型]一种四轴无人机机架-CN201520306184.4有效
发明人：薛远奎;王刚;张洪斌 -专利权人： 成都市优艾维机器人科技有限公司
申请日： 2015-05-13 - 公布日： 2015-09-02 - 主分类号： B64C1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四轴无人机机架，涉及无人机技术。该四轴无人机机架包括脚架、连接在脚架上的机体、固定在机体上的舱体；所述机体呈H型，包括两个平行的电机座杆、多根相互平行连接杆，两个电机座杆之间通过多根连接杆连接，且每根连接杆与两个电机座杆三者定位固定。采用本实用新型提高机架的整体稳定性能，增强零件可拆卸性能。
一种无人机机架

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