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[发明专利]一种五点识别CCD方法-CN201610455236.3有效
发明人： 徐谨慎;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳麦逊电子有限公司
申请日： 2016-06-22 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种五点识别CCD方法，该方法首先固定PCB板，并定位其上三个PIN孔，另外选取PCB板上的两点，记为MARK1、MARK2；根据当前PCB板的PIN孔三角形相对于模板的PIN孔三角形是否全等，判断PCB板内是否发生形变，如果无形变或PCB板的涨缩误差r小于1/2(l+d)，则以PCB板上较小形变基准边建立坐标系，即将PCB板上形变最小角的对边作为X轴，该边的一个端点或中点为原点建立PIN孔坐标系；计算出线段Mark1Mark2与线段模板Mark1模板Mark2形成的夹角，得到旋转偏移角；将点Mark1、Mark2从PIN孔坐标系转移到夹具中心坐标系；计算PCB板在X轴和Y轴的平移量记为X、Y，并结合所述旋转偏移角θ，将夹具(或PCB板)按照X、Y、θ(或‑X、‑Y、‑θ)进行运动。本发明识别方法更精确、也更稳定。
一种五点识别 ccd 方法

[发明专利]一种四电机合成运动控制方法-CN201610453292.3有效
发明人： 徐谨慎;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳麦逊电子有限公司
申请日： 2016-06-22 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： H02P5/00 文献下载
摘要：本发明涉及工业运动控制技术领域，公开了一种四电机合成运动控制方法，该控制方法利用广播指令控制电机组合同步运动；利用先终点后起点式逆向思维得到设备在原点位置时，每个电机当前位置与感应器位置之间的距离；根据所述原点位置，利用当前位置与原点位置时感应器状态的变化，得到设备相对原点位的运动趋势，再控制设备间歇式反向运动，对设备进行防憋死松劲抖动操作；对每个电机进行回感应器的位置后清零初始化，再根据感应器位置与原点位置的关系控制设备回原点运动。本发明可以快捷方便的确定感应器与原点位置关系，快速标记原点，还可以有效解决设备憋死，憋劲的不利状态，可以顺畅完成回原点动作，整个控制方法简单、可靠，也易于实现。
一种电机合成运动控制方法