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[实用新型]安装座及具有其的机器人组件-CN202320405861.2有效
发明人：杨文堂;徐晓应;高小云;张志波;郭东生 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种安装座及具有的机器人组件，包括：座体，座体具有相对设置的安装顶面和支撑底面；驱动结构和滚轮，驱动结构安装在座体上，驱动结构的驱动端可活动地设置，驱动结构的驱动端与滚轮驱动连接；其中，驱动结构具有支撑位置和避让位置；当驱动结构处于支撑位置时，驱动结构驱动滚轮运动至低于支撑底面的高度的位置处，以通过滚轮对座体进行支撑；当驱动结构处于避让位置时，驱动结构驱动滚轮运动至不低于支撑底面高度的位置处，以通过支撑底面进行支撑。通过本实用新型提供的技术方案，能够解决现有技术中的安装座的固定和移动不灵活的技术问题。
安装具有机器人组件

[发明专利]过线结构及机器人-CN202211666654.9在审
发明人： 徐晓应;冯时;杨文堂 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种过线结构及机器人，过线结构包括：环形固定部，用于安装在关节结构上的中心过线孔处，以与关节结构共同围成容纳腔；中间转动部，可转动地安装在容纳腔内；其中，中间转动部上设置有用于供线缆穿过的避让通孔，以解决现有技术中的工业机器人的机械本体中的线缆无法对J2关节的中心过线孔的内壁进行有效避空的问题。
结构机器人

[发明专利]电柜及具有其的户外机器人-CN202211657037.2在审
发明人：杨文堂;高小云;张志波;徐晓应;郭东生 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种电柜及具有其的户外机器人，包括：防护外壳和安装壳体，防护外壳具有防护腔，防护外壳的通风底板上设置有底部通风部；安装壳体可升降地安装在防护腔内，安装壳体具有安装槽，安装槽内用于安装有电器元件；水位检测件，安装在通风底板上，水位检测件用于检测通风底板处的水位情况；控制件和第一驱动件，第一驱动件和水位检测件均与控制件连接，第一驱动件与安装壳体驱动连接，控制件根据水位检测件检测到的水位信息控制第一驱动件对安装壳体的位置进行调整。通过本发明提供的技术方案，能够解决现有技术中的电柜外的水易于经过电柜上的通风结构进入至电柜内而对电柜内的电器元器件造成损坏的技术问题。
具有户外机器人

[发明专利]一种用于工业机器人的伺服电机刹车器释放装置-CN202211460063.6在审
发明人： 徐晓应;冯时;凌国海;杨文堂 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于工业机器人的伺服电机刹车器释放装置，所述伺服电机刹车器释放装置与电源以及工业机器人本体相连，所述工业机器人本体具有伺服电机刹车器，所述电源为工业机器人本体的外接电源，所述伺服电机刹车器释放装置控制所述伺服电机刹车器释放以允许人工移动工业机器人本体关节解除干涉。本发明的用于工业机器人的伺服电机刹车器释放装置具有以下优点，在工业机器人使用过程中，实现了工业机器人快速脱离干涉；本发明的方案只需在每台工业机器人本体上预留一个连接位或插头，配合本发明的伺服电机刹车器释放装置即连接即用，用完即断开，从而可达到一台伺服电机刹车器释放装置可服务多台工业机器人，节省成本，安全系数高。
一种用于工业机器人伺服电机刹车释放装置

[实用新型]机器人-CN202122967627.2有效
发明人： 徐晓应;齐建伟;张天翼;高小云;张志波;马徐武 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人，包括转动连接的第二关节和第三关节，第二关节上设有支撑台，第三关节上可拆卸固定连接有限位块，限位块可和支撑台抵接，使第三关节倚靠在支撑台上。本实用新型所述的机器人，通过可拆卸的限位块，替代支撑架，节省物料。
机器人

[发明专利]机器人末端执行器坐标系的确定方法及装置-CN201810966327.2有效
发明人： 徐晓应;高小云 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人末端执行器坐标系的确定方法及装置。其中，该方法包括：确定第一机器人的坐标参数一，其中，坐标参数一为第一机器人的末端执行器的第一坐标系中的坐标参数；确定第二机器人的坐标参数二与坐标参数一之间的偏差参数，其中，坐标参数二为第二机器人的末端执行器的第二坐标系中的坐标参数，第二机器人至少为一个；根据偏差参数对坐标参数二进行调整；根据调整后的坐标参数二确定第二坐标系。本发明解决了相关技术中不同机器人末端之间同步运动的一致性较差的技术问题。
机器人末端执行坐标系确定方法装置

[发明专利]机器人用减速机的运行保护方法及其系统、存储介质-CN202010093175.7有效
发明人： 徐晓应;高小云;高建歌;钟文涛;张志波;陈林;李明 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人用减速机的运行保护方法及其系统、储存介质。该运行保护方法包括：基于机器人的第一参数，确定第二参数，第一参数包括电机速度、电机加速度；基于第二参数和第三参数，计算第四参数，第四参数包括减速机瞬时最大输入转矩；判断第四参数是否大于减速机起停允许最大输出转矩；若不是，将当前的第一参数配置到控制器参数中，将当前的第二参数中的电机瞬时最大输出转矩配置到伺服驱动器参数中；若是，调整第一参数，根据调整后的第一参数，确定调整后的第四参数；判断调整后的第四参数是否大于减速机起停允许最大输出转矩，当调整后的第四参数不大于减速机起停允许最大输出转矩时，执行配置的步骤，否则，执行调整的步骤。
机器人减速运行保护方法及其系统存储介质

[发明专利]控制相机拍照方法和系统-CN201811332884.5有效
发明人：黄侠;高小云;杨裕才;曹磊;秦夕淳;李水飞;胡思源;王林冰;何胜红;李晨杰;徐晓应 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制相机拍照方法和系统。其中，该方法包括：在机器人移动至目标位置的情况下，判断是否存在相机信号，其中，相机信号用于表征存在相机与机器人已经建立连接关系；如果存在相机信号，发送拍摄指令至相机，其中，相机基于拍摄指令触发拍照。本发明解决了现有技术中生产线上安装的相机与机器人进行交互的过程中，存在相机拍摄时需要等待,导致拍摄节拍不准确的问题的技术问题。
控制相机拍照方法系统

[实用新型]线束卡具-CN202020820808.5有效
发明人： 徐晓应;冯时;张天翼;张秀峰;钟文涛;高小云;张志波;马徐武 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： H02G3/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种线束卡具，线束卡具包括：卡具本体，卡具本体上设有用于供线束穿过的卡孔；压紧结构，压紧结构安装在卡具本体上，压紧结构具有压紧件，压紧件用于与卡孔内的线束接触以对线束进行压紧；其中，压紧件可活动地设置以调节其伸入卡孔内的长度。本实用新型的线束卡具解决了现有技术中的线束支架对线束的通用性差的问题。
卡具

[实用新型]机器人-CN201921403026.5有效
发明人：朱荣佳;董泽锋;高小云;徐晓应;刘亚纯 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人，其中，机器人包括：机体，机体内具有容纳空间，机器人的线缆设置在容纳空间内；防护罩，防护罩用于环绕机器人的驱动件设置，驱动件用于驱动机器人的关节运动；防护罩的侧壁与容纳空间的至少部分侧壁之间构成环形腔，线缆的至少部分设置在环形腔内；固定组件，固定组件设置在容纳空间内，固定组件的至少部分与线缆的外表面连接，以将线缆固定在容纳空间内；固定组件具有用于供线缆穿过的通过空间，以将线缆固定在通过空间内，以解决现有技术中的机器人的线缆容易磨损的问题。
机器人

[发明专利]机器人-CN201910797616.9在审
发明人：朱荣佳;董泽锋;高小云;徐晓应;刘亚纯 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人，其中，机器人包括：机体，机体内具有容纳空间，机器人的线缆设置在容纳空间内；防护罩，防护罩用于环绕机器人的驱动件设置，驱动件用于驱动机器人的关节运动；防护罩的侧壁与容纳空间的至少部分侧壁之间构成环形腔，线缆的至少部分设置在环形腔内；固定组件，固定组件设置在容纳空间内，固定组件的至少部分与线缆的外表面连接，以将线缆固定在容纳空间内；固定组件具有用于供线缆穿过的通过空间，以将线缆固定在通过空间内，以解决现有技术中的机器人的线缆容易磨损的问题。
容纳空间固定组件机器人防护罩线缆线缆固定环形腔驱动件侧壁驱动机器人关节运动人本发明线缆设置磨损环绕穿过

[发明专利]机器人的上电控制方法、装置、存储介质及电子装置-CN201811082313.0在审
发明人：黄侠;高小云;杨裕才;钟文涛;张志波;李丽仪;曹磊;李水飞;胡思源;王林冰;徐晓应 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-09-17 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人的上电控制方法、装置、存储介质及电子装置。该方法包括：在首次对机器人进行上电的情况下，读取目标伺服电机输出的第一扭矩以及机器人的目标部位的下坠信息，其中，目标伺服电机用于为目标部位输出电磁力，下坠信息用于指示目标部位在上电时产生的下坠；根据第一扭矩和下坠信息确定第二扭矩，其中，第二扭矩为在对机器人进行上电时能够使目标部位不产生下坠信息的扭矩；在机器人再次上电的情况下，根据第二扭矩控制机器人进行再次上电。通过本发明，解决了相关技术中在机器人上电时安全性较低的问题，进而达到了相关技术中在机器人上电时安全性较低的效果。
机器人上电下坠目标部位存储介质电子装置上电控制伺服电机输出读取目标扭矩控制信息确定指示目标电磁力

[发明专利]机器人零点的处理方法及装置-CN201810956641.2在审
发明人： 徐晓应;高小云 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-08-21 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人零点的处理方法及装置。该方法包括：确定机器人的当前编码器单圈值；确定机器人的出厂零点编码器单圈值；比对当前编码器单圈值和出厂零点编码器单圈值，确定补偿参数；根据当前编码器单圈值和出厂零点编码器单圈值、补偿参数计算机器人的零点位置信息。通过本申请，解决了相关技术中在机器人的零点丢失时，找回机器人零点的效率较低的问题。
编码器单圈机器人出厂补偿参数计算机器人零点位置比对申请

[发明专利]机器人碰撞检测方法、装置、存储介质、处理器及机器人-CN201811270140.5在审
发明人：黄侠;高小云;杨裕才;钟文涛;张志波;余杰先;曹磊;胡思源;秦夕淳;徐晓应;閤栓 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人碰撞检测方法、装置、存储介质、处理器及机器人。其中，该方法包括：获取机器人运行过程中的运动轨迹和每个关节的实际力矩值；根据运动轨迹，确定机器人的每个关节的理论力矩值；通过比对理论力矩值和实际力矩值，确定机器人是否发生碰撞。本发明解决了无法检测机器人是否发生碰撞的技术问题。
机器人存储介质理论力矩碰撞检测运动轨迹处理器关节检测机器人人本发明运行过程比对

[发明专利]测试机器人的方法及装置、存储介质和处理器-CN201810866722.3在审
发明人：余杰先;杨裕才;沈显东;张天翼;黄侠;王林冰;高小云;张志波;李明;李威;徐晓应;张文欣;谢黎;閤栓 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种测试机器人的方法及装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：获取由于测试系统误差所造成的机器人的第一精度偏差；获取在测试系统误差和机器人发生碰撞的共同作用下，所造成的机器人的第二精度偏差；依据第一精度偏差和第二精度偏差，计算得到机器人发生碰撞所造成的机器人的第三精度偏差。本发明解决了现有技术中无法确定机器人碰撞所造成的精度偏差的技术问题。
机器人精度偏差测试系统存储介质处理器测试

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