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[发明专利]任务处理方法、控制终端、机器人、仓储系统及存储介质-CN202210499302.2有效
发明人： 彭逸凡;艾鑫 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开提供一种任务处理方法、控制终端、机器人、仓储系统及存储介质，其中，应用于控制终端的任务处理方法包括：获取当前任务；根据当前任务，从多个机器人中确定装有当前货物的第一机器人以及装有其他货物的第二机器人，并向第二机器人发送待命指令，当前货物为与当前任务对应的货物，其他货物与当前货物不同，待命指令用于指示第二机器人在待命地点进行待命，待命地点与进行当前任务的目标地点不同。本公开可以避免目标地点出现货物拥堵的情况，进而保证货物处理工作的正常进行，提高货物处理的效率。
任务处理方法控制终端机器人仓储系统存储介质

[发明专利]机器人路径规划方法、装置、设备、仓储系统及存储介质-CN202110714983.5有效
发明人：艾鑫;彭逸凡;喻润方 -专利权人：深圳市库宝软件有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种机器人路径规划方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，该机器人路径规划方法应用于仓储系统，该仓储系统包括多个移动货架和至少一条巷道，该机器人路径规划方法包括：根据各个巷道的位置、机器人移动的起始位置以及机器人移动的终点位置，确定各个备选移动路径，其中，备选移动路径包括被阻挡移动货架占据的预设通道对应的路段，阻挡移动货架为其中一个移动货架；计算各个备选移动路径的移动开销；根据移动开销，从备选移动路径中确定机器人的目标移动路径，以使机器人通过目标移动路径由起始位置移动至终点位置，提高了机器人路径规划的灵活性，且通过在预设通道中行走，减少了机器人行走的距离，提高作业效率。
机器人路径规划方法装置设备仓储系统存储介质

[发明专利]货架调度方法、装置、设备、仓储系统及存储介质-CN202110714984.X有效
发明人：艾鑫;彭逸凡;喻润方 -专利权人：深圳市库宝软件有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种货架调度方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，该货架调度方法应用于仓储系统，该仓储系统包括多个移动货架和至少一条巷道，该货架调度方法包括：确定机器人的请求通道，其中，请求通道为机器人请求通过的且被阻挡移动货架占据的通道，请求通道的数量小于或等于巷道的数量，阻挡移动货架为其中一个移动货架；根据请求通道的位置以及至少一条巷道的位置，生成目标移动策略，以根据目标移动策略将阻挡移动货架移出请求通道，使得机器人通过请求通道，通过移动货架提高了仓储系统的空间利用率，通过移动货架的调度方法，提高了机器人行走的灵活性，提高了作业效率。
货架调度方法装置设备仓储系统存储介质

[发明专利]取出货物异常处理方法、装置、设备、系统及存储介质-CN202011312581.4有效
发明人： 彭逸凡;艾鑫 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种取出货物异常处理方法、装置、设备、系统及存储介质，其中方法包括：得到待取出货物的检测信息，其中，所述待取出货物放置于货架上，所述待取出货物对应的存放空间为根据所述待取出货物的尺寸信息以及所述待取出货物对应的货架上的动态货物存放空间确定的；判断所述检测信息是否存在异常；若存在异常，则根据异常类型确定异常处理策略，以使仓储机器人根据所述异常处理策略处理所述待取出货物，从而能够自动判断待取出货物的检测信息是否存在异常，提高了异常检测的实时性，当存在异常时，则根据异常类型确定异常处理策略，从而基于异常处理策略处理异常，提高了货物取出的安全性和效率。
取出货物异常处理方法装置设备系统存储介质

[发明专利]货架调度方法、装置、设备、系统、介质及程序产品-CN202110714970.8有效
发明人： 彭逸凡;艾鑫;喻润方 -专利权人：深圳市库宝软件有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种货架调度方法、装置、设备、系统、介质及程序产品。该方法通过根据目标机器人的第一初始位置以及目标移动货架的第二初始位置确定各条待选移动路径，再根据各条待选移动路径对应的时间开销确定目标巷道，并根据目标巷道生成货架调度策略，从而根据货架调度策略指示移动货架移动后形成目标巷道，以使目标机器人根据对应的移动路径从第一初始位置移动至目标巷道，从而对目标移动货架进行存取货操作。基于该移动策略实现移动货架的自动调度，使得机器人可以通过对应的移动路径高效地完成目标货箱存取任务中的货箱取放，同时，通过设置可以移动的移动货架，提高了仓储系统的空间利用率。
货架调度方法装置设备系统介质程序产品

[发明专利]货架调度方法、装置、设备、系统、介质及程序产品-CN202110714967.6有效
发明人： 彭逸凡;艾鑫;喻润方 -专利权人：深圳市库宝软件有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开提供一种货架调度方法、装置、设备、系统、介质及程序产品。该方法通过根据目标货箱存取任务中的待取货箱的位置信息确定目标移动货架序列，再根据待取货箱在目标移动货架序列中的分布状态确定目标巷道，并根据目标巷道生成货架调度策略，从而根据货架调度策略指示移动货架移动后形成目标巷道，以使目标机器人通过目标巷道对目标移动货架序列中的目标移动货架进行货箱存取，从而基于该移动策略实现移动货架的自动调度，使得机器人可以高效地完成目标货箱存取任务中的货箱取放，同时，通过设置可以移动的移动货架，提高了仓储系统的货架位置的灵活性以及仓储系统的空间利用率。
货架调度方法装置设备系统介质程序产品

[发明专利]货物取出方法、装置、机器人、仓储系统及存储介质-CN202011312568.9有效
发明人： 彭逸凡;喻润方;艾鑫 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种货物取出方法、装置、机器人、仓储系统及存储介质，该货物取出方法包括：根据目标货物对应的阻挡货物的数量，生成所述目标货物的取出指令，其中，所述目标货物的存放空间为根据所述目标货物的尺寸信息以及货架上的动态货物存放空间确定的；将所述取出指令发送给至少一个目标机器人，以使所述至少一个目标机器人根据所述取出指令取出所述目标货物，针对二维配置方式存放货物的货架，提供了根据目标货物的阻挡货物的数量确定取出指令，以进行目标货物取出的方案，提高了货物出库的效率以及货物取出的智能程度。
货物取出方法装置机器人仓储系统存储介质

[发明专利]路径生成方法、装置、设备、存储介质及程序产品-CN202110714968.0有效
发明人： 彭逸凡;艾鑫;喻润方 -专利权人：深圳市库宝软件有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种路径生成方法、装置、设备、存储介质及程序产品。本申请的方法，通过基于移动货架场景，根据机器人所需执行的任务的起点和终点，以及所述任务开始执行时仓库中道路的位置、当前已打开的第一巷道的位置、当前被移动货架占用且在所述移动货架被移开后会打开的第二巷道的位置，将仓库中隐藏的第二巷道也作为可通行的路径，来确定由所述起点移动至所述终点的候选路径；并确定所述候选路径的总耗时，将总耗时最短的候选路径，作为所述机器人执行所述任务的路径，能够充分考虑移动货架场景中在不同时刻打开的巷道的位置不同的特点，合理地为机器人生成执行任务的路径，能够提高在移动货架场景下机器人的移动效率。
路径生成方法装置设备存储介质程序产品

[发明专利]系统恢复方法、装置、设备和控制系统-CN202011640596.3有效
发明人：李宝;彭逸凡 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本公开提供了一种系统恢复方法、装置、设备和控制系统，该方法应用于控制设备，该方法包括：在检测到控制设备重启后，获取机器人的取放货装置的第一状态信息；获取机器人执行的第一操作指令；根据取放货装置的第一状态信息和第一操作指令，确定机器人对应的控制任务的执行状态；根据控制任务的执行状态，完成系统的恢复。通过该方法能够提高控制设备在重启后恢复正常工作状态的效率。
系统恢复方法装置设备控制系统

[发明专利]仓储管理的方法、装置、设备、介质、程序产品及系统-CN202011599986.0有效
发明人： 彭逸凡;周红霞 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明提供一种仓储管理的方法、装置、设备、介质、程序产品及系统。本发明的方法，通过仓储管理系统在每次下发任务信息之前，通过对历史任务中历史数据记录的学习，可以准确地计算得到用于完成本次任务的第一操作参数，用于执行本次任务的目标机器人按照第一操作参数操作，无需进行误差校准或者只需简单校准，即可顺利地完成本次任务，提高了任务执行效率，从而大大提高了智能仓储系统的取/放货效率。
仓储管理方法装置设备介质程序产品系统

[发明专利]货箱处理方法、装置、控制设备、系统及存储介质-CN202010759750.2有效
发明人： 彭逸凡;艾鑫 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种货箱处理方法、装置、控制设备、系统及存储介质，其中方法包括：获取用于触发机器人搬运货箱的需求信息；根据所述需求信息，确定满足需求的至少一个货箱；根据所述满足需求的至少一个货箱，为机器人分配待搬运的货箱，以使所述机器人将对应的货箱放入背篓并搬运至目标位置，所述机器人包括背篓高度可调的机器人。本公开实施例提供的货箱处理方法、装置、控制设备、系统及存储介质，能够高效利用机器人背篓空间，实现更加灵活、高效的搬运策略，提高搬运效率。
货箱处理方法装置控制设备系统存储介质

[发明专利]任务处理方法、控制终端、机器人、仓储系统及存储介质-CN202011016051.5有效
发明人： 彭逸凡;艾鑫 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本公开提供一种任务处理方法、控制终端、机器人、仓储系统及存储介质，其中，应用于控制终端的任务处理方法包括：获取当前任务；根据当前任务，从多个机器人中确定装有当前货物的第一机器人以及装有其他货物的第二机器人，并向第二机器人发送待命指令，当前货物为与当前任务对应的货物，其他货物与当前货物不同，待命指令用于指示第二机器人在待命地点进行待命，待命地点与进行当前任务的目标地点不同。本公开可以避免目标地点出现货物拥堵的情况，进而保证货物处理工作的正常进行，提高货物处理的效率。
任务处理方法控制终端机器人仓储系统存储介质

[发明专利]订单处理方法、装置、设备、仓储系统和存储介质-CN202011487959.4在审
发明人： 彭逸凡;艾鑫 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种订单处理方法、装置、设备、仓储系统和存储介质，该订单处理方法包括：当检测到第二订单，且所述第二订单的优先级高于至少一个第一订单的优先级时，获取缓存区的第一订单料箱，其中，所述第一订单为当前正在执行且未执行完成的订单，所述第一订单料箱为所述第一订单对应的料箱中的至少一个料箱；根据所述第一订单料箱和所述第二订单需求确定所述第二订单的第一搬运策略，以根据所述第一搬运策略完成所述第二订单，基于优先级低的订单的已搬运料箱制定优先级较高的订单的料箱的搬运策略，提高了仓储系统的订单处理的灵活性和效率，提高了用户体验。
订单处理方法装置设备仓储系统存储介质

[发明专利]系统恢复方法、装置、设备和控制系统-CN202011642483.7在审
发明人：徐圣东;李宝;彭逸凡;王琨;杨志兴;仇杰;陈猛;张斌 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司;北京京讯递科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供了一种系统恢复方法、装置、设备和控制系统，该方法应用于控制设备，该方法包括：在检测到控制设备重启后，获取机器人的取放货装置的第一状态信息；获取机器人执行的第一操作指令；根据取放货装置的第一状态信息和第一操作指令，执行系统恢复操作。通过该方法能够提高控制设备在重启后恢复正常工作状态的效率。
系统恢复方法装置设备控制系统

[发明专利]货物存放空间异常处理方法、装置、设备及仓储系统-CN202011312534.X在审
发明人： 彭逸凡;艾鑫 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种货物存放空间异常处理方法、装置、设备及仓储系统，该货物存放空间异常处理方法包括：得到待存放货物的存放空间的第一检测信息，其中，所述待存放货物的存放空间为根据所述待存放货物的尺寸信息以及货架上的动态货物存放空间确定的；根据所述第一检测信息，判断所述存放空间是否存在异常；若是，则根据异常类型确定异常处理策略，以根据所述异常处理策略处理所述存放空间的异常，实现了在货物存放前，根据空间的第一检测信息自动进行空间异常检测，避免了由于存放空间异常而导致货物损坏情况的发生，提高了货物存放的安全性；同时可以基于异常类型对异常进行处理，提高了存放时异常处理的效率。
货物存放空间异常处理方法装置设备仓储系统

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