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[发明专利]一种油田专用防砂的沉砂式底球-CN202311114559.2在审
发明人： 张金会 -专利权人：东营职业学院
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： E21B34/08 文献下载
摘要：本发明涉及井下工具技术领域，尤其涉及一种油田专用防砂的沉砂式底球。一种油田专用防砂的沉砂式底球，所述上接头固接有基管，所述基管固接有下接头，所述基管设置有沉砂空腔设置有单向阀的导流孔，所述导流孔与所述沉砂空腔连通，所述基管内固接有防砂帽，所述防砂帽与所述基管配合形成分流空腔，所述防砂帽设置有周向分布的第一通孔，所述基管内固接有固定板，所述固定板滑动连接有滑杆，所述滑杆固接有阀球，所述基管内设置有与所述阀球配合的阀座，所述阀球与所述固定板之间固接有第一弹性件。本发明在不进行洗井操作时，通过圆台壳体将第一通孔封堵，避免沉降的砂通过第一通孔进入分流空腔内，影响阀球的开启。
一种油田专用沉砂式底球

[发明专利]一种基于多传感器融合的高精度定位与建图系统及方法-CN202310852579.3在审
发明人： 张金会;魏嘉桐;吕千一;张亚凯;李思杭;孟焕;蔡吉山;邵之玥;赵凯 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的高精度定位与建图系统及方法，包括前端和后端，所述前端与后端连接，前端包括IMU、激光雷达和单目相机三个传感器的预处理和雷达惯性里程计与视觉惯性里程计；所述后端包括回环、因子图优化和地图；激光雷达和IMU连接雷达惯性里程计，单目相机、IMU和雷达连接视觉惯性里程计，IMU预积分、激光雷达惯性里程计、视觉惯性里程计和回环检测四大因子连接因子图优化，因子图优化连接地图；解决了目前单一传感器SLAM出现的纹理特征复杂、几何特征缺失、光照不稳定、随时间存在累积误差的问题。
一种基于传感器融合高精度定位系统方法

[发明专利]一种红外和可见光图像融合方法-CN202010694381.3有效
发明人：闫莉萍;白景岚;夏元清;张金会;翟弟华;邹伟东;刘坤 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明提出了一种红外和可见光图像融合方法，基于变分法与局部梯度相似性，能够生成保留更多像素梯度和强度信息的融合图像。以已配准的红外和可见光图像为背景，以获取信息更为丰富的融合图像为目标，研究图像融合问题。首先采用结构张量计算得到源图像的融合梯度，利用局部梯度相似性使融合梯度方向更加精确；其次，根据像素强度的比较，将源图像重构为显著图和非显著图，并计算用于甄别和保留非显著图有效细节的权重图；再者，基于源图像的梯度特征和像素强度信息，建立图像融合模型；最后，采用变分法求解优化模型以得到融合图像。本发明所提出的方法在许多应用领域具有潜在的价值，如目标检测、跟踪等计算机视觉方面。
一种红外可见光图像融合方法

[发明专利]有向拓扑下分布式自适应事件触发多自主体包含控制方法-CN202210723055.X有效
发明人：闫莉萍;颜晨航;吕跃祖;夏元清;张金会;邹伟东;孙中奇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H04L41/0823 文献下载
摘要：本发明公开了有向拓扑下分布式自适应事件触发的异构多自主体包含控制方法，可用于军事中无人坦克、无人车、无人机的协同包含跟踪控制。针对具有不同动力学模型的线性多自主体系统、基于一种不需要知道通讯网络全局信息的自适应事件触发方法，提出了一种有向拓扑网络下的异构多自主体的分布式包含控制算法。为达到上述目的，本发明的技术方案包括如下步骤：采用事件触发数据传输机制，针对含有领导者和跟随者自主体的通讯网络下，利用邻居的局部信息实现跟随着包络在由领导者智能体所组成的凸包内的分布式控制。
拓扑分布式自适应事件触发主体包含控制方法

[实用新型]一种炉鼻子溢流装置-CN202320071637.4有效
发明人：郭磊;张金会;袁秋雨;侯大伟;刘宏涛;李文波;董宇;马幸江;张鑫悦;侯耿杰;高文;韩朝 -专利权人：首钢京唐钢铁联合有限责任公司
申请日： 2023-01-07 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： C23C2/00 文献下载
摘要：本申请提供应用于一种炉鼻子溢流装置，包括机架、炉鼻子、锌泵和多个加湿器，炉鼻子可移动地安装于机架，并相对于液面进行位置调整，以便于炉鼻子在伸入至液面下进行位置调整，炉鼻子内置有容纳槽，锌泵连接于容纳槽，并对处于液面下的锌液进行抽吸，并抽吸至锌锅，以便于锌液进行回流，此时，已加热的带钢进入至炉鼻子的容纳槽，并与锌液相接触，多个加湿器安装于炉鼻子的外侧壁，并沿上下方向相对布置，并且多个加湿器分别处于带钢的上侧和下侧，多个加湿器朝向带钢的上表面和下表面输出湿氮气，以抑制带钢的上表面的锌灰和下表面的锌灰，故带钢的上表面的锌灰和下表面均受到经多个加湿器输出的湿氮气，避免带钢进行单个表面的锌灰抑制。
一种鼻子溢流装置

[发明专利]基于云边端架构的智能协同异构空地无人系统及实现方法-CN202310800372.1在审
发明人： 张金会;李思杭;单承刚;魏嘉桐;孟焕;赵凯;张亚凯;吕千一;邵之玥;蔡吉山;黄肖兵 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H04W28/08 文献下载
摘要：本发明提供一种基于云边端架构的智能协同异构空地无人系统及实现方法，以云边端架构为基础，根据各个任务算力要求的不同，将任务部署在云端服务器、边缘计算设备与执行端智能体；其中云端服务器负责算力需求最大的任务调度与高精度建图工作，边缘计算设备负责算力需求一般在线重定位、路径规划；执行端智能体负责轨迹跟踪控制与环境信息的感知；云端服务器和边缘计算设备通过云边任务垂直卸载，边缘计算设备之间通过任务水平迁移实现云边协同和边边协同。本发明云端、边缘、执行端智能体负担的任务相互独立，没有重复，各个任务之间相互配合，提高了系统的运行效率，降低了硬件的成本，提高了在陌生环境中适应性。
基于云边端架构智能协同空地无人系统实现方法

[发明专利]一种具备强偏转性能的软磁性导引导丝及其制备方法-CN202310503926.1在审
发明人： 张金会;魏思亿;吴志伟;陈端端;李峥;高玥扬;赵若彤;谷少萌;刘欣;曹城玮;胡兴 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H01F41/02 文献下载
摘要：本发明提供一种具备偏转性能的新型软磁性导丝及其制备方法将硅胶与经过预充磁的钕铁硼磁粉混合搅拌均匀，得到硅橡胶前体，消除硅橡胶前体中混合的空气；将硅橡胶前体注射到中空圆柱体模具中，同时在模具内放置同心导丝；固化成磁导丝；将混合有固化剂的PDMS涂覆在已固化磁导丝与同心导丝的接触面。磁导丝放置在亲水涂层溶液中浸泡；将磁导丝放入充磁机中充磁；使用冰水机进行冷却降温。本发明提供具备较强偏转性能的磁导丝具备超滑性、生物相容性、柔性、弹性、磁性等性质的基础上，大幅提升了偏转性能，可显著提高磁导丝在体内导航时的安全性与操作性能，减少手术操作时间与操作风险。
一种具备偏转性能磁性导引及其制备方法

[发明专利]一种具有生物相容性的磁导丝的制备方法-CN202310502375.7在审
发明人： 张金会;魏思亿;吴志伟;陈端端;李峥;高玥扬;赵若彤;谷少萌;刘欣;曹城玮;胡兴 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： D01F6/94 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械制备领域，其公开了一种具有生物相容性的磁导丝的制备方法，其包括以下步骤：S1：前体制作，将聚合物基体与磁性粉末混合搅拌，并加入固化剂，得到前体；S2：真空处理前体，使用真空泵消除前体中混合的空气，真空处理后，将前体注射到TPU模具中，在TPU模具内放置同心导丝；S3：固化磁导丝，将包含有前体与同心导丝的TPU模具，烘干得完全固化的磁导丝；S4：生物相容性涂层制备，将混合有固化剂的聚合物流体涂覆在固化的磁导丝的上下底面，烘干得具有生物相容性的磁导丝。根据本发明的制备方法制得的磁导丝，在保持磁导丝磁响应性能、柔性、弹性以及完全生物相容性，并具备超滑特性的亲水层，磁导丝制备效率较高，成本较低。
一种具有生物相容性磁导丝制备方法

[发明专利]基于自适应累积系数的深度学习优化器的图像分类方法-CN202310586787.3在审
发明人：邹伟东;夏元清;李慧芳;张金会;翟弟华;戴荔;刘坤;闫莉萍 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于自适应累积系数的深度学习优化器的图像分类方法，根据当前的迭代次数计算获取相应的AdamE优化器的一阶动量和二阶动量的累积系数，提升图像分类精度，在保证训练效率的同时也能保证训练精度，提高了深度学习优化器的泛化性能。
基于自适应累积系数深度学习优化图像分类方法

[发明专利]一种力感知传感器的制备方法及应用方法-CN202310433296.5在审
发明人： 张金会;魏思亿;吴志伟;陈端端;李峥;高玥扬;赵若彤;谷少萌;刘欣;曹城玮;胡兴 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本发明涉及传感器技术领域，其公开了一种力感知传感器的制备方法和应用方法，通过该制备方法制备得到的力感知传感器，采用具备针织结构的棉绷带作为石墨烯的载体，针织结构具备良好的导电性与应变能力，且采用聚二甲基硅氧烷作为传感器的柔性基质，使制备得到的传感器可以柔顺贴附在需要进行力感知的表面。本发明提供的力感知传感器的制备方法制得的力感知传感器，具有良好的导电性与应变能力，具有压力值与传感器电阻值的映射关系，能够精准对力传感接触表面接收到的力值进行测量，应用方法包括应用于操作人员手指端的反馈力测量、操作人员手指端的操作力测量、磁导航手术机器人系统从端递送装置的力传感和脉搏的测量。
一种感知传感器制备方法应用

[发明专利]一种基于亥姆霍兹线圈的磁性导丝操纵系统及操纵方法-CN202310433682.4在审
发明人： 张金会;魏思亿;吴志伟;陈端端;李峥;高玥扬;赵若彤;谷少萌;刘欣;曹城玮;胡兴 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及医疗设备领域，其公开了一种基于亥姆霍兹线圈的磁性导丝操纵系统和操纵方法，包括依次电连接的服务器、信号发生器、功率放大器、亥姆霍兹线圈、所述磁性导丝和摄像设备；服务器用于设置从外部获得所述亥姆霍兹线圈的工作电流大小、方向和波形参数，并输出用于控制亥姆霍兹线圈引导磁性导丝的在通道内移动的电流信号；所述亥姆霍兹线圈产生x平面、y平面与z平面的匀强磁场，诱导所述磁性导丝偏转。本发明提供的基于亥姆霍兹线圈的磁性导丝操纵系统和操纵方法利用亥姆霍兹线圈产生的匀强磁场引导磁性导丝，系统结构简洁，在保持磁场实时性、可操作性以及可编程性的同时，降低了磁性导丝操纵系统的制作与使用成本。
一种基于亥姆霍兹线圈磁性操纵系统方法

[发明专利]一种磁性导丝实时动态模型构建与模拟方法-CN202310322207.X在审
发明人： 张金会;吴志伟;魏思亿;陈端端;李峥;赵若彤;高玥扬;谷少萌;刘欣;曹城玮;胡兴 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁性导丝实时动态模型构建与模拟方法，所述模型构建方法包括：对磁性导丝的物理仿真模型进行离散化处理，并根据得到的离散化模型，建立其中各离散化单元发生弯曲时产生的弯曲应力的计算模型、受到外部磁场驱动时的磁驱动力计算模型、受到阻尼作用时的阻尼力计算模型、受到拉伸作用时产生的拉伸应力的计算模型，并根据弯曲应力计算模型、磁驱动力计算模型、阻尼力计算模型、拉伸应力计算模型及外部环境作用力建立动力学模型。本发明构建的动态模型在模型精度和拓展性上均优于现有技术。
一种磁性实时动态模型构建模拟方法

[发明专利]一种磁性导引导丝偏转控制模型的构建方法及装置-CN202310294194.X在审
发明人： 张金会;魏思亿;吴志伟;陈端端;李峥;高玥扬;赵若彤;谷少萌;刘欣;曹城玮;胡兴 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁性导引导丝偏转控制模型的构建方法及装置，所述构建方法包括：获得匀强磁场下，头端由磁粉组成的磁性导引导丝在x平面、y平面、z平面的顺时针和逆时针偏转角和偏转位移，并对采集到的数据通过局部分析层进行正态分析，在确认其均为正态分布后，建立偏转角、偏转位移与磁场强度的线性回归方程，并输入全局分析层进行正态性、显著性和可解释性确定，在确定后输入反馈分析层进行普适性确定，根据确定结果，获得最终的偏转控制模型。本发明可获得具有准确性、可解释性、正态性及普适性的偏转控制方程，实现磁导航手术机器人对磁性导引导丝的精准控制。
一种磁性导引偏转控制模型构建方法装置

[发明专利]一种万向型气动柔性机械臂有限时间抗干扰控制方法-CN202310005507.5在审
发明人：赵苓;李卓骏;张金会;王涛 -专利权人：天津大学
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种万向型气动柔性机械臂有限时间抗干扰控制方法包括步骤：利用D‑H方法将万向型气动柔性机械臂简化为连杆模型，进行运动学分析得到运动学分析模型和万向型气动柔性机械臂末端点的位置；基于万向型气动柔性机械臂运动学分析模型，利用欧拉‑拉格朗日法建立万向型气动柔性机械臂的动力学模型；将万向型气动柔性机械臂的不确定性考虑为扰动，建立气动柔性机械臂的二阶数学模型；设计有限时间扩张状态观测器估计扰动，并基于扰动估计值，设计有限时间反步控制器，补偿扰动对系统的影响；针对模型不确定性，设计有限时间控制方法补偿了对气动柔性机械臂的位置控制精度的影响，具有较强的鲁棒性，控制精度较高。
一种万向气动柔性机械有限时间抗干扰控制方法

[发明专利]一种基于模型预测控制的无人机轨迹跟踪避障方法-CN202210263895.2有效
发明人：戴荔;霍达;薛若宸;王沛展;周小婷;夏元清;孙中奇;张金会;翟弟华;崔冰;高寒 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型预测控制的无人机轨迹跟踪避障方法，采用了MINVO基获取障碍物预测轨迹的外多面体，采用分隔平面作为在线优化变量，将无人机的预测轨迹与障碍物集分离，完成无人机位置控制。通过对避障约束的转化求解，可以直观的体现避障约束的效果，提高无人机在轨迹跟踪过程中的避障成功率。内环即姿态控制采用了一阶控制器，保证了无人机避障轨迹跟踪控制的完整性。同时考虑系统的状态约束、控制约束以及参考轨迹，通过模型预测控制对外环进行控制，并设计合理的终端成本、终端控制器和终端约束条件，构建优化模型，证明算法的可行性。
一种基于模型预测控制无人机轨迹跟踪方法

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