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[发明专利]一种复合翼无人机模式转换方法及装置-CN202310417089.0在审
发明人：杨超峰;王立鹏;陈建国;王小刚;汤龙成;张登贵 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B64U40/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种复合翼无人机模式转换方法及装置，包括：获取复合翼无人机在当前实际空速；预设转换速度下限、转换速度上限和旋翼转换权值，通过当前实际空速、转换速度下限和转换速度上限计算旋翼转换权值；获取复合翼无人机转换模式；当处于旋翼‑固定翼转换模式时，通过旋翼转换权值对姿态和角速率进行控制，进而控制旋翼的舵面分配和固定翼的舵面分配；当处于固定翼‑旋翼转换模式时，通过旋翼转换权值对位置、速度、姿态和角速率进行控制，进而控制旋翼的舵面分配和固定翼的舵面分配，本发明针对复合翼无人机在模式转换时有可靠导引系统和控制方案，算法可靠，易于实现，适用性强，保证无人机飞行安全，提高复合翼无人机的功能性及可靠性。
一种复合无人机模式转换方法装置

[发明专利]一种侧向折叠式空投多旋翼无人机空中分离起飞控制方法-CN202211579642.2在审
发明人： 张登贵;邓斌;王立鹏;杨超峰;汤龙成;李博;马骅 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种侧向折叠式空投多旋翼无人机空中分离起飞控制方法，属于飞行器导引控制技术领域，能够实现无人机在伞投模式中空中分离起飞的控制过程；该方法包括：S1、空投无人机，待所述无人机姿态稳定展开侧向机臂；S2、实时检测无人机的当前高度，当满足预设高度条件时，对无人机进行第一次飞行控制，实现与降落伞分离；S3、对无人机进行第二次飞行控制，使无人机快速远离降落伞的下落区域；第一次飞行控制包括：S21、将动力设备的定油门设为悬停油门的一半；同时将无人机的航向调整为随伞飘落航向的相反方向；S22、将给定油门增大至预设阈值，同时调整俯仰角和滚转角，进行与降落伞分离的航行。
一种侧向折叠式空投多旋翼无人机空中分离起飞控制方法

[发明专利]一种车载系留无人机导引控制系统和方法-CN202210404420.0在审
发明人：杨超峰;王立鹏;王琨;王小刚;张登贵;马骅;汤龙成;王子豪 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种车载系留无人机导引控制系统和方法，系统包括卫导定位差分子系统、视觉定位子系统和控制跟踪子系统。其中在车辆可定位时，卫导定位差分子系统获取车辆的位置和速度信息；在车辆不能被定位时，视觉定位子系统中的车载定位定向子系统和机载视觉定位导航子系统结合获取车辆的位置和速度信息，控制跟踪子系统接收车辆的相关信息进行PID控制，从而控制系留无人机的飞行。本发明能够实时前馈车辆的位置信息和速度信息，无人机可稳定跟踪车辆，并可稳定在车辆行进中起飞、伴随飞行及动中精准降落车上；及时预估无人机的运动趋势，实时估计无人机的线加速度和角加速度，使无人机反应迅速，响应快。
一种车载无人机导引控制系统方法

[发明专利]一种用于无人机电气设备的拓扑式在线编程方法及无人机-CN202011418562.X在审
发明人：刘东昌;卜春光;连龙杰;张登贵;黄彦华 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司;中国航天电子技术研究院
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于无人机电气设备的拓扑式在线编程方法及无人机，涉及无人机技术领域，能够利用无人机对外单一接口，通过拓扑式结构对整机航电设备实现在线编程，提高工作效率，降低维护成本；该方法在无人机航电系统中选出一个设备作为主节点，与该设备有数据交换且具有潜在编程需求的其他设备均作为子节点；采用无线或有线的方式使编程设备与所述主节点通信连接，在所述主节点有编程需求时实现对所述主节点的编程，并通过主节点与子节点之间的数据交换路径实现对需要编程的各个子节点的编程。本发明提供的技术方案适用于无人机航电设备程序升级的过程中。
一种用于无人机电气设备拓扑在线编程方法

[发明专利]一种室内无人机限速和限高的控制方法、无人机-CN201711289224.9在审
发明人：刘宗南;丁久辉;姚幸廷;张登贵 -专利权人：智灵飞（北京）科技有限公司
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于无人机技术领域，公开了一种室内无人机限速和限高的控制方法、无人机，通过地面站来设定飞机的飞行速度限制和高度限制，能够保证飞机在各种状况下以最安全稳定的性能进行飞行。通过控制姿态角度来间接的控制飞行过程中的速度，在一般的控制过程中是设定一个角度的变化范围，本发明采用的一个自适应的过程，在调整的过程中动态调整最大角度的值，能够确保速度的限制更加的有针对性和时效性；对于高度的控制是通过气压计和超声波传感器来测量机体当前的高度位置，通过定高算法来保证飞行过程中的高度不超过当前的设定值。保证飞行在一个合理可控的范围内。
一种室内无人机限速控制方法

[发明专利]一种山茶油的精制脱脂方法-CN201310328033.4无效
发明人：孙家胜;汪学兵;邓贤芳;张登贵 -专利权人：安徽省霍山县聚一科技有限公司
申请日： 2013-07-31 - 公布日： 2014-01-15 - 主分类号： C11B3/00 文献下载
摘要：本发明属于山茶油的制备方法，更具体的说涉及一种山茶油的脱脂方法。一种山茶油的精制脱脂方法，包括脱磷、脱酸、脱色和脱臭四个步骤其中主要用到的制剂有氯化钠溶液、小苏打溶液和活性白土等精制过程中需要添加的制剂为日常生活照中常见物质，成本低，在操作过程中，操作过程容易控制，便于大量生产，能够有效的除去原毛油中的杂质等，提高了山茶油的营养价值。
一种山茶精制脱脂方法

[发明专利]一种采用浸出法从山茶中提取山茶油的方法-CN201310328008.6无效
发明人：孙家胜;汪学兵;邓贤芳;张登贵 -专利权人：安徽省霍山县聚一科技有限公司
申请日： 2013-07-31 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： C11B1/10 文献下载
摘要：本发明属于一种山茶油的提取方法，更具体的说涉及采用浸出法从山茶中提取山茶油的方法。一种采用浸出法从山茶中提取山茶油的方法，所述的提出方法按照以下步骤进行，A备料；B茶籽浸泡；C过滤，D离心提取山茶油。本发明技术方案的茶油提取方法，克服了现有技术中的采用压榨法提取茶油出油率低的缺点，本发明技术方案的提取方案能够将山茶籽中的茶油全部提取出来，出油率高，且采用醋酸、食用盐和小苏打均为食用材料，对人体没有任何伤害，操作方便。
一种采用浸出山茶提取方法

[发明专利]一种山茶油制备系统及其操作方法-CN201310328129.0无效
发明人：孙家胜;汪学兵;邓贤芳;张登贵 -专利权人：安徽省霍山县聚一科技有限公司
申请日： 2013-07-31 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： C11B1/10 文献下载
摘要：本发明属于山茶油的生产制备方法，更具体的说涉及一种山茶油制备系统及其操作方法。一种山茶油制备系统，包括二氧化碳液化槽，所述二氧化碳液化槽后部连接有萃取罐，所述萃取罐后部设置有分离罐一和分离罐二，所述液化槽与萃取罐之间设置有二氧化碳预热器，所述二氧化碳预热器后部设置有二氧化碳净化器一。采用本发明技术方案在山茶油制备过程中，没有添加任何的制剂，完全采用二氧化碳物理提取的方法，节能环保，操作过程简单，使用的二氧化碳能够不断的重复利用，节省了成本。
一种山茶制备系统及其操作方法

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