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[外观设计]汽车驱动电机系统教学平台-CN202230399541.1有效
发明人：张童童;张赞;丁亚周;张献鹏 -专利权人：北京智扬北方国际教育科技有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：汽车驱动电机系统教学平台。2.本外观设计产品的用途：该产品用于汽车电机系统的展示说明和实训教学。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
汽车驱动电机系统教学平台

[发明专利]一种混合机叶片寿命管理的方法-CN202210954889.1在审
发明人：李东海;刘梅;郑君;郎明松;郭灵巧;柴晓星;张献鹏;何飞;邓明;刘尊波 -专利权人：重庆赛迪热工环保工程技术有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种混合机叶片寿命管理的方法，属于自动化领域。该方法包括以下步骤：S1：输入叶片出厂设计的理论使用时长T0和理论处理料量M0，分别定义为叶片理论寿命指标1和指标2的初始值；S2：记录叶片初始外形尺寸V0；S3：建立叶片质量基础属性库；S4：记录叶片累计运行时长Ti、累计处理料量Mi和中间定修时测量的外形尺寸Vi；S5：同步采集混合机过程运行状态参数，对同批次的叶片进行标记；S6：积累形成叶片寿命的历史数据库及专家知识库，将其历史寿命值进行统计分析；S7：建立可视化看板进行动态呈现。利用本发明可实现转底炉混合机叶片寿命的自动预测和精细化管理，降低混合机维护成本的同时保障运行稳定。
一种混合叶片寿命管理方法

[发明专利]含砷物料的碱浸脱砷方法-CN201910894718.2有效
发明人：邬建辉;李静;张献鹏;张雨;谌思磊;董乃君;陈小松;柴宋涛;董波;王振;马丽君;徐苗;秦玉英 -专利权人：山西北方铜业有限公司;中南大学
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： C22B7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种含砷物料的碱浸脱砷方法，属于湿法冶金技术领域，以解决目前处理含砷物料的方式存在作业环境差，能耗高，砷的回收率低，所得产品易对环境产生二次污染，生产成本较高，工艺流程复杂，不利于经济生产等问题。包括：S1，称取含砷物料；S2，按液固质量比为3：1‑12：1向含砷物料中加入反应液进行反应，反应过程采用水浴，水浴的温度为25～95℃，其中，反应液至少包括浓度为100～300g/L碳酸钠溶液；S3，反应2～5h后，对反应后的溶液进行过滤，得到浸出渣和浸出液。所述S2中的反应液还包括硫化钠溶液，其中，硫化钠溶液的浓度为0～100g/L。
物料碱浸脱砷方法

[发明专利]一种基站定位方法及装置-CN201910800151.8在审
发明人：郝少峰;张献鹏 -专利权人：中兴通讯股份有限公司
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明提供了一种基站定位方法，将计算机辅助设计图像中的室内基站的位置信息与网管系统中的室内基站信息关联，所述关联用于网管系统获取所述计算机辅助设计图像中的室内基站的位置。通过本发明，解决了网管系统中室内基站数量多难以定位的问题，进而使无线运维人员发现问题后定位到室内基站的位置非常精确，大大减少了运维人员在定位室内微站位置的时间，快速解决故障问题。
一种基站定位方法装置

[发明专利]一种硫化铜钴矿的浸出方法-CN201810137961.5有效
发明人：邬建辉;董波;张献鹏;吴理觉;汤依伟 -专利权人：中南大学;广东佳纳能源科技有限公司
申请日： 2018-02-10 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： C22B3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种硫化铜钴矿的浸出方法，包括以下步骤：(1)将原矿进行磨矿，得到预定细度的硫化铜钴矿；(2)将步骤(1)所得硫化铜钴矿和硫酸溶液按固液比(2～10):1混合调浆，得到矿浆；(3)往矿浆中加入氯酸钠，在设定温度下将矿浆搅拌，常压浸出2～10h，过滤得到浸出液。本发明采用氯酸钠‑硫酸体系浸出硫化铜钴矿，常压浸出，对设备要求低，生产周期短，能耗低，实现了对低品位，成分复杂的硫化铜钴矿的高效浸出，钴的浸出率达到99％以上，大大降低了企业成本和风险；本发明氧化剂的中间产物是ClO2，ClO2是国际上公认为安全、无毒的绿色消毒剂，整个浸出过程绿色无污染，实现了清洁生产的目的。
一种硫化铜浸出方法

[发明专利]一种铜冶炼副产物粗硫酸镍的精制方法-CN201711468426.X有效
发明人：邬建辉;叶逢春;董波;王红军;张献鹏;纪宏巍;夏军辉;郭方颖;邱士伟;刘志东 -专利权人：江西华赣瑞林稀贵金属科技有限公司;中南大学
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： C01G53/10 文献下载
摘要：本发明将粗硫酸镍溶解得到硫酸镍溶液，采用Na₂S₂O₃作沉淀剂回收有价金属铜；除铜后液加入氧化剂及氟化剂一步脱除其中的铁、砷、钙、镁；除铁、砷、钙、镁后液使用2‑乙基己基磷酸单2‑乙基己基酯（P507）和磷酸三丁酯（TBP）皂化萃取剂协同萃取深度除杂得到纯净硫酸镍溶液；纯净硫酸镍溶液经蒸发结晶得到精制硫酸镍产品。本发明工艺流程短，成本低廉，操作简便，环境友好，镍回收率高，萃取剂可循环利用，所得产品质量达到电镀级和电池级高纯硫酸镍行业标准HG/T2824‑2009一等品要求。
纯净硫酸硫酸镍镍溶液回收有价金属乙基己基磷酸氧化剂精制硫酸镍磷酸三丁酯硫酸镍溶液乙基己基酯皂化萃取剂除铜后液高纯硫酸环境友好深度除杂协同萃取行业标准蒸发结晶工艺流程沉淀剂电池级氟化剂副产物可循环铜冶炼萃取剂电镀除铁后液脱除回收率精制溶解

[发明专利]基于支撑线运动分解的四足机器人trot步态本体位姿控制方法-CN201510465226.3有效
发明人：郎琳;韦庆;安宏雷;马宏绪;王剑;王建文;饶锦辉;张献鹏;许可;许佳奇 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2015-07-31 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于支撑线运动分解的四足机器人trot步态本体位姿控制方法，其步骤为S1将机器人分别投影到径向平面和法向平面上；所述径向平面为通过支撑腿足端点连线并且与水平面垂直的平面；所述法向平面为通过本体质心并且垂直于径向平面的平面；S2将机器人本体的期望速度使用与步骤S1相同的方法投影到径向平面和法向平面上，得到两个投影平面上的本体期望速度；S3分别建立简化模型的运动学和动力学方程，通过采用控制器使得两个投影平面上的本体速度跟踪各自的期望轨迹，再进行速度合成，完成对机器人本体的速度和姿态的控制。本发明具有通用性强、控制效果好、控制精度高等优点。
基于支撑运动分解机器人 trot 步态体位控制方法

[发明专利]四足机器人双足支撑相位力位混合控制方法-CN201510465173.5有效
发明人：马宏绪;刘益彰;安宏雷;饶锦辉;韦庆;王剑;王建文;郎琳;张献鹏;许可;许佳奇 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2015-07-31 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种四足机器人双足支撑相位力位混合控制方法，其步骤为S1将机器人的整体运动投影到径向平面和法向平面上；S2建立控制模型；机器人沿径向平面上的运动简化为平面七连杆模型，在法向平面上的运动简化为线性倒立摆模型；然后将平面七连杆模型简化为平面虚拟伸缩腿模型；平面虚拟伸缩腿模型的控制目标为质心高度、本体俯仰角以及水平位移；S3根据控制模型进行混合控制；建立平面虚拟伸缩腿模型的运动学方程并通过牛顿‑欧拉方法建立其动力学方程，对于质心高度和本体俯仰角通过位置伺服方法进行控制，对虚拟伸缩腿平面模型的水平位移采用外环位置、内环足端力的双环控制方法。本发明具有控制效果好、能够提高机器人适应能力等优点。
机器人支撑相位混合控制方法

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