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[实用新型]一种可折叠弯曲的串并联混合柔性机械臂-CN202220323623.2有效
发明人：张泽;庄哲明;唐昭;戴建生;关云涛;陈芳;魏巍;李咪;张昊临;杜晓龙;常乐;王彤 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可折叠弯曲的串并联混合柔性机械臂，包括控制箱、第一丝驱动单元、测距传感器、第二丝驱动单元、SMA驱动单元和执行器；驱动方式在传统丝驱的基础上进行了混合与改进，混合在于结合SMA驱动让机械臂两个运动状态，通过丝驱实现快速定位，通过SMA实现靠近和微调，两种运动模式的转换使其可以完成更加多样的工作，且具备较快的定位速度；改进在于丝驱动分解控制，可以在力叠加可以接受的范围内增加机械臂运动自由度。运动支链利用折纸机构实现RSR机构同样的效果，可以简化安装、减小摩擦，从而增加机构的寿命与可靠度。两种控制方案相结合，除可以自主运动外还使用坐标分区法增加了用摇杆控制机械臂的模式，实现了很好的人机交互。
一种可折叠弯曲串并联混合柔性机械

[外观设计]可折叠弯曲机械臂-CN202230071701.X有效
发明人：张泽;庄哲明;唐昭;戴建生;关云涛;陈芳;魏巍;李咪;张昊临;杜晓龙;常乐;王彤 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：可折叠弯曲机械臂。2.本外观设计产品的用途：用于大型设备检修。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
可折叠弯曲机械

[实用新型]一种仿生机械狗-CN202220324190.2有效
发明人：关云涛;庄哲明;唐昭;戴建生;张泽;张昊临;姜昭君;李咪;魏巍 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿生机械狗，包括躯体、变形机构和腿部机构；所述躯体两侧的前部和后部对称设置4组腿部机构，所述躯体内对应每一个腿部机构设置一变形机构；本实用新型在传统机器狗的基础上进行了改进，在机器狗的髋关节处加入了一个转动自由度，由此实现了机器狗运动姿态的转变；并且在躯体内对应每一条腿部机构设置一个变形机构使每一条腿部机构可独立动作。
一种仿生机械

[外观设计]可变形机械狗-CN202230071695.8有效
发明人：关云涛;庄哲明;唐昭;戴建生;张泽;张昊临;姜昭君;李咪;魏巍 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：可变形机械狗。2.本外观设计产品的用途：用于野外复杂环境探测。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
变形机械

[发明专利]一种可折叠弯曲的串并联混合柔性机械臂-CN202210147799.1在审
发明人：戴建生;张泽;庄哲明;唐昭;关云涛;陈芳;魏巍;李咪;张昊临;杜晓龙;常乐;王彤 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种可折叠弯曲的串并联混合柔性机械臂，包括控制箱、第一丝驱动单元、测距传感器、第二丝驱动单元、SMA驱动单元和执行器；驱动方式在传统丝驱的基础上进行了混合与改进，混合在于结合SMA驱动让机械臂两个运动状态，通过丝驱实现快速定位，通过SMA实现靠近和微调，两种运动模式的转换使其可以完成更加多样的工作，且具备较快的定位速度；改进在于丝驱动分解控制，可以在力叠加可以接受的范围内增加机械臂运动自由度。运动支链利用折纸机构实现RSR机构同样的效果，可以简化安装、减小摩擦，从而增加机构的寿命与可靠度。两种控制方案相结合，除可以自主运动外还使用坐标分区法增加了用摇杆控制机械臂的模式，实现了很好的人机交互。
一种可折叠弯曲串并联混合柔性机械

[发明专利]一种仿生机械狗-CN202210148187.4在审
发明人：戴建生;关云涛;庄哲明;唐昭;张泽;张昊临;姜昭君;李咪;魏巍 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生机械狗，包括躯体、变形机构和腿部机构；所述躯体两侧的前部和后部对称设置4组腿部机构，所述躯体内对应每一个腿部机构设置一变形机构；本发明在传统机器狗的基础上进行了改进，在机器狗的髋关节处加入了一个转动自由度，由此实现了机器狗运动姿态的转变；并且在躯体内对应每一条腿部机构设置一个变形机构使每一条腿部机构可独立动作。
一种仿生机械

[发明专利]一种轮腿混合四足机器人-CN202110791640.9有效
发明人：戴建生;张昊临;庄哲明;魏巍;李瑱;杜晓龙;常乐;宋智斌 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮腿混合四足机器人，包括安装平台、转向机构和4条机械腿；所述机械腿包括2条前腿和2条后腿，2条前腿通过转向机构安装于所述安装平台下端的前部；2条后腿固定设置于安装平台下端的后部；本发明专利具有的优势在于：1、将轮子结构与腿部结构巧妙结合；2、运用并联机构的腿部结构设计；3、简化传统空间并联机构；4、驱动部件相对较少；5、自主设计转向机构；6、机器人外部搭载太阳能电池板。
一种混合机器人

[实用新型]基于相变储热的电动汽车空调系统-CN201920719040.X有效
发明人：李文甲;张铎;张昊临;陈思远;白鹭;张禹泽;杨东方 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B60H1/00 文献下载
摘要：一种基于相变储热的电动汽车空调系统，包括：进风通道；鼓风机箱，包括有鼓风机，用于从进风通道吸入冷风；相变储热箱，包括相变储热材料、加热装置、换热结构与保温结构，加热装置用作相变材料储热的热源，储热后的相变储热材料用于加热流经的工质；功能通道，连接鼓风机箱，用于传输鼓风机箱吸入的冷风；包括第一、第二、第三通道、热风通道、第一、第二暖风通道以及循环通道，热风通道与第一通道相交，使部分冷风与热风混合为暖风后输出至车内；热风通道与第三通道相交，使第三通道中的冷风与热风混合为暖风后输出至电池组，用于电池组温度调节；完成电池组温度调节作用的暖风经循环通道再接入鼓风机箱，循环利用，提高热量利用效率。
基于相变电动汽车空调系统