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[发明专利]一种容器更换方法及装置-CN202310664738.7在审
发明人：高淑娟;汪旭;张凌钰 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B65G1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种容器更换方法及装置，其中所述容器更换方法包括：获取播种墙上多个容器的容器装填信息，根据多个容器的容器装填信息，确定至少一个目标容器，并生成针对各目标容器的容器更换指令，根据容器更换指令，将目标容器搬离播种墙，和/或将更换容器放置在播种墙上。无需拣选员进行人工判断与干预，根据多个容器的容器装填信息，确定至少一个目标容器，自动生成容器更换指令来完成播种墙上目标容器的更换，节省了人工成本，且能够及时地将装填满的目标容器搬离播种墙，腾出有限的播种墙格口，并将更换容器及时放置在播种墙上，方便了拣选员的拣选操作，提升了拣选效率，进而提升了后续对目标容器的分发效率。
一种容器更换方法装置

[实用新型]仓储系统、调节装置和载具-CN202320779948.6有效
发明人：汪旭;王梦迪;张凌钰;贾雨晨 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B65D21/08 文献下载
摘要：本公开涉及一种仓储系统、调节装置和载具，该仓储系统包括容器和调节装置；容器包括围合成容纳腔的固定壁以及活动连接的活动壁；活动壁被构造为相对于固定壁运动，以调整容纳腔的容积；还包括将固定壁与活动壁锁止的锁合装置；调节装置包括用于放置容器的承载座，调节装置包括第一运动机构、第二运动机构；第一运动机构被构造为用于驱动锁合装置运动至解锁位、锁止位；第二运动机构被构造为在锁合装置位于解锁位时带动活动壁相对于固定壁运动，以调整容纳腔的容积。在本公开的仓储系统中，不仅可以有效提高容器内的空间使用率，而且可以使得载具内可以容纳更多容器。
仓储系统调节装置

[发明专利]分拣系统和分拣系统的容器绑定方法-CN202310561002.7在审
发明人：高淑娟;张凌钰;汪旭 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开涉及物流技术领域，提供了一种分拣系统和分拣系统的容器绑定方法，分拣系统包括播种墙以及放置在播种墙的播种位上的空容器，分拣系统还包括控制器和与所述控制器通信连接的识别装置，所述识别装置相对于所述播种墙运动或固定；在相对于播种墙运动状态下，识别装置可以基于控制器的控制指令获取播种墙上单个空容器的身份信息，并由控制绑定空容器和对应的播种位，或者获取整面播种墙的图像，再由控制器基于该图像获取各个空容器的身份信息，然后再将各个空容器和对应的播种位绑定；相对于播种墙固定状态下，也获取整面播种墙的图像，无需人工参见手持扫描枪扫描空容器获取其身份信息，降低了人工成本，提高了分拣效率及准确率。
分拣系统容器绑定方法

[实用新型]一种能够自动组装货架的机械臂-CN202320623717.6有效
发明人：汪旭;王梦迪;张凌钰 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种能够自动组装货架的机械臂，属于物流仓储辅助设备技术领域，为了解决现有技术中采用人工组装货架效率低的问题，所述能够自动组装货架的机械臂包括依次连接的第一支架(1)、第二支架(2)和机械臂模块(3)，机械臂模块(3)能够沿第二支架(2)的延伸方向移动，机械臂模块(3)的机械手(33)能够沿前后方向移动，第二支架(2)能够沿左右方向或沿上下方向移动。所述能够自动组装货架的机械臂能够快速、自动组装货架，省时省力，并减少安全隐患。
一种能够自动组装货架机械

[实用新型]一种园林规划测量装置-CN202223600239.1有效
发明人：黄青;苑冬梅;董凯;王伟;张凌钰;庞晓林;高梦 -专利权人：青岛环境工程设计院有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01D11/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及测量装置技术领域，且公开了一种园林规划测量装置，解决了现有技术中工作人员推动测量装置移动时轮子上容易沾粘上大量泥土，十分影响装置移动的问题，其包括承载板，所述承载板的顶部固定安装有安装箱，承载板的一端固定安装有扶手，安装箱的内部设有测量仪器，承载板的底部转动安装有四个转动杆，转动杆的底部均固定安装有轮架，转动杆内部的上侧均插接有连接杆，连接杆的两端均固定安装有第一滑套，两个第一滑套的内部均插接有第一滑杆,两个第一滑杆表面的上侧均设有第一弹簧；本测量装置在移动的过程中可以将滚轮表面沾粘的泥巴刮除，避免泥巴沾粘在滚轮的表面，提高了装置的移动性与适用性。
一种园林规划测量装置

[实用新型]仓储装置-CN202320473068.6有效
发明人：汪旭;高淑娟;张凌钰;王梦迪;李泽承 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B65G1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种仓储装置，包括货架和指示装置，货架具有多个用于存储货物的货位，指示装置与各库位相互对应设置，以指示指定货物对应库位的位置。通过本申请的设置，提供了一种可以减少出错频率，且工作效率高的仓储装置。
仓储装置

[实用新型]移动平台机构及仓储系统-CN202320277459.0有效
发明人：汪旭;马瑛蓬;刘凯;张凌钰 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开提供一种移动平台机构及仓储系统，包括第一传送机构和第二传送机构。第一传送机构限定第一传送区域，其传送方向为第一方向。第二传送机构限定第二传送区域，其传送方向为垂直于第一方向的第二方向。第一传送区域和第二传送区域在第一方向上至少部分重叠，以使第一传送机构能将目标物由第一传送区域沿第一方向传送至第二传送区域，以供第二传送机构沿第二方向传送目标物。本公开中第一传送机构和第二传送机构提供了两个正交的传送方向，能改变目标物的位置，与现有技术采用人工搬运目标物来改变目标物位置相比，有效提高目标物拣选效率。
移动平台机构仓储系统

[实用新型]一种整体折叠的货架结构-CN202320729125.2有效
发明人：王冠宇;张凌钰;汪旭;王梦迪 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B65G1/02 文献下载
摘要：本实用新型为一种整体折叠的货架结构，包括能整体折叠或展开的货架外框架，展开的所述货架外框架上通过铰接结构能拆卸地设置至少一个层板结构，所述层板结构包括能折叠或展开的层板框架；或者展开的货架外框架内构成多个货格。本实用新型克服现有技术中存在的安装时间长、运输成本高的问题，本实用新型能够在运输过程中紧凑折叠，降低运输成本，到达部署现场时，可以快速展开快速安装。
一种整体折叠货架结构

[实用新型]便于搬运的承载装置-CN202320374659.8有效
发明人： 张凌钰;汪旭;王梦迪 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于搬运的承载装置，包括装置主体、多个阻尼缓冲结构以及多个移动支撑轮，装置主体的底部设有多个支腿，多个移动支撑轮通过多个阻尼缓冲结构安装在装置主体的底部，移动支撑轮能在阻尼缓冲结构的作用下与地面接触并对装置主体进行支撑。本实用新型通过移动支撑轮进行支撑，提高承载装置在被搬时的稳定性，并且当装置主体因其放置的物品不均匀、外部撞击、地面不平整或者其他因素而出现晃动时，多个阻尼缓冲结构能配合实现快速缓冲，从而保证了装置本体的稳定性，避免搬运过程中装置主体晃动而造成物品掉落，同时也有利于提高搬运的速度，进而有利于提高仓库的拣选效率，还能保证高存储量的承载装置在移动过程中同样稳定。
便于搬运承载装置

[实用新型]运输载具-CN202223452656.6有效
发明人：王梦迪;张凌钰 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B65G1/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种运输载具，包括框架和用于存放货物的载货单元；所述框架包括多个框边；所述载货单元至少设置有两个，并且堆叠在所述框架内；所述框边被配置为将所述载货单元限制在所述框架内。本公开的运输载具中，载货单元限制在框架内，能够使运输载具形成稳定的整体结构，并且框架结构简单，载货单元容易拆装，能够提高装卸效率，降低运输成本。
运输

[实用新型]拣选系统和拣选座椅-CN202223551785.0有效
发明人：高淑娟;张凌钰;王梦迪;李泽承 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开涉及拣选系统和拣选座椅，系统的拣选区被构造为停靠拣选货架，拣选货架具有拣选库位，拣选库位被构造为放置目标货物。播种墙与拣选区相对设置，播种墙上具有播种库位，播种库位被构造为放置播种容器。拣选座椅设置在拣选区和播种墙之间，且拣选座椅包括机架和座椅，座椅以可活动地方式设置在机架，且座椅被配置为基于下一个拣选任务自动运动至与下一个拣选任务对应的拣选货架的目标拣选库位，并自动运动至播种墙上的目标播种库位。该拣选系统可以基于下一个拣选任务提前使座椅自动运动至目标拣选库位，来减少人需要等货架到达相应点位后，拣选系统才会跳出拣货库位位置的等待几率和等待时间，从而提高了拣选系统的拣选效率。
拣选系统座椅

[发明专利]一种柔体臂装置及其控制方法-CN202110236153.6有效
发明人：周俊杰;张凌钰;马惠臣 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔体臂装置，包括控制单元、通过通讯模块与所述控制单元相连的执行单元；所述执行单元包括固定座、设于固定座一侧的柔体臂本体、设于固定座另一侧的顶盖，所述固定座侧立面上设有至少三个气管接头II，所述气管接头II位于所述固定座外的端部与比例阀II连接，所述比例阀II与气泵II连接；所述柔体臂本体内部设有与所述气管接头II数量相对应的气流通道；所述控制单元包括摇杆、手柄、位移传感器，所述位移传感器与所述控制单元的控制器I连接，所述摇杆、所述控制器I均通过通讯模块与所述执行单元的控制器II通信连接，所述控制器II与所述比例阀II连接。本发明具有成本低、亲和性和安全性好、控制简单且效果好、可无接触会诊或远程会诊、反馈逼真、等有益效果。
一种柔体臂装置及其控制方法

[发明专利]一种软体无人运载飞行器-CN202111066168.9在审
发明人：周俊杰;张凌钰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B64C39/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种软体无人运载飞行器，包括位于底部的软体底盘，所述软体底盘上设有缓冲块，所述缓冲块上设有凹槽，所述凹槽用于容置待运载物体，所述缓冲块的侧表面设有刚性滑道，所述刚性滑道的外围套设有刚性滑块；所述软体底盘的外缘活动连接有软体叶片，所述软体叶片与所述刚性滑块之间设有连动机构，飞行器飞行时，所述软体叶片收缩呈聚拢状态，飞行器着陆时，刚性滑块通过所述连动机构带动所述软体叶片展开呈平铺状态。本发明具有无需额外的动力源、结构简单，重量轻、成本低、着陆稳定、保护运载物体不受损伤、适应复杂的地形、实用性强的有益效果。
一种软体无人运载飞行器

[发明专利]磁流变液驱动的可变刚度机械臂系统、控制方法及机器人-CN202110426297.8在审
发明人：周俊杰;张凌钰;马惠臣 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明属于机械臂技术领域，公开了一种磁流变液驱动的可变刚度机械臂系统、控制方法及机器人，磁流变液驱动的可变刚度机械臂系统设置有液缸；液缸内充满磁流变液；液缸一侧设置有四通接头，四通接头的三个管口分别通过气管与电磁阀进口相连；三个气管接头分别通过气管与电磁阀出口相连；液缸活塞端设置有可伸缩的电动推杆。底部固定架右前侧边缘处设置有电磁阀；底部固定架两端分别设置有一个固定角码；固定角码内侧固定有电磁铁；底部固定架中间位置设置有软体机械臂。本发明可有效控制末端接触力以达到柔顺效果。本发明的可变刚度机械臂可以使接触力的控制更加柔顺和安全，能够应用于医疗领域的自动化样本采集。
流变驱动可变刚度机械系统控制方法机器人

[发明专利]一种磁驱动变形复合结构、制备方法、软体机器人及应用-CN202110426299.7在审
发明人：周俊杰;马惠臣;张凌钰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明属于柔性软体机器人技术领域，公开了一种磁驱动变形复合结构、制备方法、软体机器人及应用，所述磁驱动变形复合结构由两个矩形条状结构聚合而成，所述磁驱动变形复合结构中的下层为磁性水凝胶，上层为弹性体。本发明提供的粘接剂由有机溶剂和强力胶混合来制备，可实现弹性体与磁性水凝胶之间的即时粘合，制备的磁驱动变形复合结构更稳定紧固。本发明提供的磁驱动变形复合结构由磁性水凝胶和弹性体组成，在结构温度变化期间，由于磁性水凝胶和弹性体吸水/疏水能力的差异，导致水凝胶层和弹性体层的体积变化不匹配，使得水凝胶层的体积改变，并且产生界面应力以引起整体复合结构的弯曲和恢复。
一种驱动变形复合结构制备方法软体机器人应用

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