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[发明专利]一种仿生采样装置-CN202010644603.0有效
发明人： 廖采莹;许粤骏;孙瑜;吴嘉宁;吴志刚 -专利权人：中山大学
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿生采样装置，套筒套接在收集器外部，收集室套接在套筒外部，刷头的一端设置在收集器的外壁上部，弹性装置的两端分别固定连接于收集器外壁和刷头上靠近与收集器连接点的地方，套筒上在与刷头对应的地方设置有孔洞，在收集器做旋转运动时，弹性装置通过套筒的孔洞将刷头弹出或收回，手柄与收集器一端固定连接。收集器上设置有若干刷头；操作人员推动手柄带动套筒和收集器向外移动；之后逆时针旋转手柄带动收集器向逆时针旋转，刷头由于弹性装置的作用而弹开；向后拉手柄带动套筒和收集器向内移动，利用刷头将液体或者固体粉末收集到收集室中；最后顺时针旋转手柄带动收集器顺时针旋转，刷头闭合，完成对液体和固体粉末的收集。
一种仿生采样装置

[发明专利]一种仿生蜜蜂伪装勘测机器人-CN202310740967.2在审
发明人：吴嘉宁;姜伟;陈政;廖采莹;黄荻崴;陈欣欣;魏蒋坤 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B64U10/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿生蜜蜂伪装勘测机器人，包括机体、驱动机构、伸缩机构、多个传动机构以及多个扑翼；传动机构包括副轴和多个直径不同的输入齿轮，多个直径不同的输入齿轮均与副轴同轴地固定连接；驱动机构包括输出主轴和多个直径不同的输出齿轮，多个直径不同的输出齿轮均与输出主轴同轴地固定连接，驱动机构用于带动输出主轴转动；多个输出齿轮可选择性地与位于不同副轴上的对应输入齿轮啮合连接；伸缩机构的可伸缩端与驱动机构固定连接，伸缩机构的伸缩用于移动输出齿轮，使其选择与位于不同副轴上的对应输入齿轮啮合连接；多个扑翼分别与相邻的传动机构传动连接，输入齿轮与输出齿轮的啮合连接变化用于调节多个扑翼的差速运动状态。
一种仿生蜜蜂伪装勘测机器人

[发明专利]一种用于深海管道探索的自适应折展机器人-CN202310524238.3在审
发明人：吴嘉宁;姜伟;廖采莹;张捷;陈欣欣;黄荻崴;魏蒋坤 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，特别公开了一种用于深海管道探索的自适应折展机器人，包括机体和折展机构；机体的两侧均设有折展机构，沿同一轴线方向上，多个折展机构与机体滑动连接；折展机构包括行星齿轮组和连杆单元；行星齿轮组均与多个连杆单元转动连接，多个连杆单元绕行星齿轮组周向布置，相邻的连杆单元转动连接以形成环状结构；行星齿轮组用于控制多个连杆单元可选择性转动，以带动环状结构折叠收缩或展开扩大；通过机体与折展机构的滑动连接，配合折展机构本身的行星齿轮组和连杆单元的转动配合，使机器人可切向转动伸缩，实现柔顺的、缓慢的管径适应，彻底解决现有可伸缩的管道机器人无法柔顺变径的问题。
一种用于深海管道探索自适应机器人

[发明专利]一种基于形态学的近景手势识别方法-CN201810460615.0有效
发明人：殷春平;王德鑫;廖采莹;董一巍;尤延铖 -专利权人：厦门大学
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明旨在提出一种基于形态学的近景手势识别方法。首先采集RGB彩色图像和深度图像，利用haar特征检测器，获取彩色图中的手部掩码box1；依次根据RGBD对齐原理、一阶差分和阈值处理获得分割后手部区域的RGBD图，并裁剪下感兴趣区域ROI得到手部掩码box3；再对手部掩码box3求解最大内切圆，通过内切圆的几何参数估计掌部大小与掌心位置；设计坐标淘汰机制提取指端区域和指端数N，并根据N的值选择提前训练好的CNN分类模型，对手势进行分类，得到最终手势类型。该方法在识别手部区域过程中特别地设计了一种坐标淘汰机制和一种新型的科学的图像卷积算子，该算子具有旋转不变性，能对近景的复杂手势进行快速识别。
一种基于形态学近景手势识别方法

[发明专利]一种多维度机械感知系统和装置-CN202210138901.1在审
发明人：吴嘉宁;廖采莹;牟文迪;蒋天宇;吴雨亭;段世龙;刘旭涵;吴志刚 -专利权人：中山大学
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01B7/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种多维度机械感受器及其装置，其装置包括感受器和测量元件和柔性电阻；所述柔性电阻设置在所述感受器中，所述测量元件与所述柔性电阻形成闭环通路，测量所述感受器在不同方向上发生多角度形变时的阻值。上述方案中，感受器发生多角度形变导致柔性电阻发生变化，测量元件与柔性电阻双向电性连接，用于测量感受器发生形变时的阻值，即可通过观察确定形变的方向，通过阻值的大小判断机械力的大小，从而判断形变的程度。
一种多维机械感知系统装置

[发明专利]一种基于湿度驱动的微孔道采集器-CN202110683394.5在审
发明人：梁颖琪;魏蒋坤;廖采莹;吴嘉宁;吴志刚 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于湿度驱动的微孔道采集器，包括手柄、锚固层、响应性水凝胶薄膜和刷毛；手柄的外表面涂覆有锚固层，锚固层的外表面涂覆有响应性水凝胶薄膜，锚固层用于将响应性水凝胶薄膜固定于手柄的周侧外，响应性水凝胶薄膜上连接有多根刷毛，多根刷毛围绕手柄的周侧布置；在湿度升高时，响应性水凝胶薄膜用于带动多根刷毛伸展张开；在湿度降低时，响应性水凝胶薄膜用于带动多根刷毛收拢；所以此方案能够利用环境湿度的变化实现液体的采集，驱动极为简单，从而切实解决了现有采集器驱动方式极为复杂的问题。
一种基于湿度驱动微孔采集

[发明专利]一种柔性仿生采样装置-CN202110088877.0在审
发明人：吴志刚;廖采莹;吴嘉宁 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本发明提供的一种柔性仿生采样装置，柔性收集器上设置有若干刷头；操作人员推动手柄带动套筒和柔性收集器向外移动；之后顺时针旋转手柄带动柔性收集器向顺时针旋转，刷头由于弹性装置的作用而弹开；遇到微小弯曲管道时，柔性收集器的内部设置有弹性装置，会随着管道弯曲，采集弯曲管道中的液体和固体粉末；之后向后拉手柄带动套筒和柔性收集器向内移动，利用刷头将液体或者固体粉末收集到收集室中；最后逆时针旋转手柄带动柔性收集器逆时针旋转，刷头闭合，完成采集。
一种柔性仿生采样装置