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[实用新型]一种窄巷道堆垛叉车-CN202222267835.6有效
发明人：葛翔;韩全乐;庄文秘 -专利权人：苏州艾吉威机器人有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型公开窄巷道堆垛叉车，包括车体框架、行走单元、门架组件、升降平台、伸缩货叉机构和摆臂支撑机构，升降平台活动连接在门架组件上；伸缩货叉机构设于升降平台上且可沿开口中的任一个伸出载货区外；两个摆臂支撑机构分别可活动地设于车体框架的底部，任一组摆臂支撑机构具有伸出其对应侧的伸出位置和收纳于车体框架底部的收回位置，在伸缩货叉机构沿任一侧伸出载货区外时，对应侧的摆臂支撑机构伸出切换至伸出位置以进行支撑且另一个摆臂支撑机构仍处于收回位置。可以根据货物所在方向选择伸出方向，并通过设置摆臂支撑机构进行辅助支撑。结构紧凑，实用性强，非常适用于窄巷道堆垛。
一种窄巷堆垛叉车

[发明专利]一种基于二维激光的机器人定位误差评估方法和装置-CN202210757232.6在审
发明人： 庄文秘;周航;任强 -专利权人：苏州艾吉威机器人有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二维激光的机器人定位误差评估方法和装置。其中，该方法包括：建立数据存储容器，根据当前帧时刻下的机器人全局位姿以及与当前帧相邻的上一帧时刻下的机器人全局位姿，计算当前帧点云转换到上一帧点云的帧间转换矩阵；根据所述帧间转换矩阵对所述当前帧点云进行转换；计算所述转换后点云与所述上一帧点云之间的重合程度，根据所述重合程度对机器人定位误差进行评估。本发明仅通过相邻帧的点云数据即可实现对机器人运行过程中定位能力的实时评估，从而验证机器人定位结果的准确性。同时，本发明能够在多种因素干扰导致机器人定位不准确、定位丢失、位姿漂移等问题场景下及时输出多层级报警信息。
一种基于二维激光机器人定位误差评估方法装置

[发明专利]一种基于语义信息融合的室内SLAM建图方法及系统-CN202010519139.2有效
发明人：周风余;顾潘龙;万方;于帮国;庄文秘;杨志勇 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于室内地图构建领域，提供了一种基于语义信息融合的室内SLAM建图方法及系统。其中，基于语义信息融合的室内SLAM建图方法包括基于激光雷达信息构建室内环境平面栅格地图；获取室内环境的三维点云信息以及室内环境中存在的物体的类别语义标签、空间位置及大小，计算所有空间物体的三维包围盒；将所有空间物体的包围盒投影到平面栅格地图上，构建出室内SLAM语义地图。
一种基于语义信息融合室内 slam 方法系统