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[发明专利]一种基于神经网络算法的泡沫图像处理方法及系统-CN201910988902.3有效
发明人：祝志恒;阳军生;黄定著;王树英;傅金阳;刘正日;黄靓钰;巢凌彦 -专利权人： 广州愿托科技有限公司;中南大学
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明中的基于神经网络算法的泡沫图像处理方法及系统，通过对包含泡沫的样本图像进行泡沫轮廓标注，形成标签图像以样本图像块和标签图像块作为训练集，构建并训练以样本图像块为输入，以标签图像块为输出的泡沫识别神经网络模型；再将包含泡沫的待处理图像按序切割成与所述样本图像块尺寸相同的多个待处理图像块，并输入所述图形优化模型中，得到标注出泡沫轮廓的识别结果图像块；将所述多个识别结果图像块按序合成标注出泡沫轮廓的泡沫识别结果图像。相比现有技术，本发明中的泡沫图像处理方法，能自动标注待处理图像的泡沫轮廓，能大大节省人工标注泡沫图像的时间和人力，提高画泡沫轮廓图的效率。
一种基于神经网络算法泡沫图像处理方法系统

[发明专利]基于多视点图像的结构物表观全景图矫正拼接方法-CN201910199869.6有效
发明人：祝志恒;傅金阳;赵炼恒;但汉成;阳军生;巢凌彦 -专利权人： 广州愿托科技有限公司
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：基于多视点图像的结构物表观全景图矫正拼接方法，通过多视点方式对目标结构物表面进行影像拍摄，三维重建形成三维重建点云；根据目标结构物外形轮廓，构建经线参数方程和纬线参数方程，使用经线沿纬线扫掠的方式构建出目标结构物表面的三维模型曲面；对三维重建点云和三维模型曲面进行相对位置关系估计；以纬线坐标作为全景图的横坐标，经线坐标作为全景图的纵坐标，根据经线及纬线交点的空间坐标在三维重建相机中的虚拟投影构建影像照片的像素点与矫正后的全景图坐标的对应关系，采用对应关系将影像照片矫正至全景图拼接平面；对矫正后的图像集拼接融合，生成表观全景图。实现结构物非平表面图像的无缝拼接并保持表面物体几何特征的可测量性。
基于视点图像结构表观全景矫正拼接方法

[发明专利]一种裂缝分辨为基准的结构物检测图像质量测试方法-CN202110497972.6有效
发明人：祝志恒;阳军生;傅金阳;相懋龙;李林毅;王树英;赵炼恒;巢凌彦;周峰 -专利权人：中南大学;广州愿托科技有限公司;湖南见知工程科技有限公司
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明属于图像质量测试领域，具体为一种裂缝分辨为基准的结构物检测图像质量测试方法，过程为：设计标准测试板，其上设有测试线段，测试线段上设置采样区；标准测试板贴于结构物表面，通过设备进行现场拍摄采集第一测试图像；通过几何变换将第一测试图像中测试板的影像变换至标准尺寸和形态，生成第二测试图像；在第二测试图像上根据采样区对测试线段的图像进行采样，获得采样区大小的采样图像；对采样图像进行空域变换；对空域变换后的采样图像中平行于模拟裂缝方向的光强求均值，得到响应曲线Ti；由Ti生成标准裂缝响应曲线Ri；计算裂缝图像质量评价的可辨识性和可测量性；该方法能够对裂缝图像质量进行可辨识性和可测量性评价。
一种裂缝分辨基准结构检测图像质量测试方法

[实用新型]一种隧洞拍摄车的牵引光纤拉扣-CN202122606597.2有效
发明人：陈定平;祝志恒;李波浪 -专利权人：南京而周智能科技有限公司;广州愿托科技有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01N21/954 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种隧洞拍摄车的牵引光纤拉扣，包括连接支撑件和Y型构件，所述连接支撑件与隧洞拍摄车固定，所述Y型构件的第一端与所述连接支撑件通过螺栓铰接，所述Y型构件的第二端开设有光纤安装槽，所述光纤安装槽处设置有光纤压板，所述牵引光纤的末端放置于所述光纤安装槽内，通过所述光纤压板压紧固定。本实用新型通过相互铰接的连接支撑件与Y型构件的设置，可以安装在多种类型的隧洞拍摄车上，使牵引光纤与隧洞拍摄车形成铰接，方便对牵引光纤安装固定，且能灵活完成小曲率的弯曲而不会对光纤结构产生影响，体积小巧、结构简单，实现了隧洞拍摄车与牵引光纤的可靠连接。
一种隧洞拍摄牵引光纤

[实用新型]隧道洞壁环拍仪-CN202122604489.1有效
发明人：陈定平;祝志恒;李波浪 -专利权人：南京而周智能科技有限公司;广州愿托科技有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种隧道洞壁环拍仪，包括环拍仪壳体，其与支撑件通过环拍仪快装板连接，环拍仪壳体第一端连接有伺服电机，伺服电机的输出端与相机支架连接，相机支架与拍摄设备通过相机快装板连接，环拍仪壳体的第二端设置有一端盖，端盖的外壁上设置有触控显示屏，以对拍摄参数触控设置及显示，端盖的外壁上还设置有与拍摄设备连接的快门线接口和触发线接口。本实用新型能搭载多种类型的拍摄设备，通过伺服电机带动拍摄设备周期往复旋转，使拍摄设备的镜头能实现多个角度定点拍摄，通过触控显示屏能快捷地进行人机交互，便于设置或实时显示相关参数，调整转动角度范围和转动次数，提升了隧洞拍摄检测的效率和精度。
隧道洞壁环拍仪

[实用新型]一种隧洞拍摄车的行走底盘-CN202122605371.0有效
发明人：陈定平;祝志恒;李波浪 -专利权人：南京而周智能科技有限公司;广州愿托科技有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种隧洞拍摄车的行走底盘，包括底盘本体，所述底盘本体内部安装隧洞拍摄车的拍摄部件，所述底盘本体的两侧各设置有两个行走轮组件，组成四轮结构，每个所述行走轮组件包括伺服驱动电机和传动箱，所述伺服驱动电机的输出端与所述传动箱的第一端连接，所述传动箱的第二端设置有车轮轴，所述车轮轴的末端固定有车轮，各个所述伺服驱动电机通过控制系统独立控制。本实用新型通过行走轮组件对底盘本体支撑，使隧洞拍摄车的行走底盘相对于路面拉高合适的距离，从而具有一定的避障和涉水能力，提升了隧洞拍摄车的通过性，且能实现有效的转向，结构简单，材料轻便，适用于小型排水隧洞的拍摄车。
一种隧洞拍摄行走底盘

[实用新型]一种自动拍摄辅助装置-CN202021097677.9有效
发明人：祝志恒 -专利权人： 广州愿托科技有限公司
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动拍摄辅助装置，包括箱体，设置在箱体内的舵机，连接在舵机输出轴的法兰盘，一端与法兰盘连接的法兰连接板，和设置在法兰连接板另一端的快拆安装板，其中：箱体底部固定于支撑件上，顶部可拆卸的安装有电池；快拆安装板上通过设置的相机快拆安装拍摄设备；箱体一侧设置有快门线出口，快门线通过该出口连接舵机与拍摄设备；箱体一侧还设有电池供电口，电池通过该供电口与舵机连接并提供电源。本实用新型可搭载多种摄像拍摄设备，结构简单，体积小，可实现多定点角度自动拍摄，可搭载在隧道检测车上，实现无人化操作作业。本实用新型解决了人工拍摄带来的拍摄质量和效率等问题，实现自动化拍摄，提升了隧道拍摄检测的效率和精度。
一种自动拍摄辅助装置

[发明专利]一种三维模型与展开全景图联动浏览方法及计算机系统-CN202010249333.3有效
发明人：祝志恒;阳军生;傅金阳;张聪;赵炼恒;李林毅;王树英;巢凌彦 -专利权人：中南大学;广州愿托科技有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供一种三维模型与展开全景图联动浏览方法，包括建立两个图像视窗，一个为三维视窗VD，一个为全景图视窗VP；三维视窗VD中可以对若干三维模型进行漫游，如旋转、移动；全景图视窗VP可以对与三维模型有关联的若干张展开全景图进行浏览，如平移、缩放；通过建立三维模型空间坐标与展开全景图平面坐标的关联关系实现联动浏览。本发明通过虚拟网格对展开全景图的平面位置与三维模型的空间位置建立映射关系，能实现三维模型与展开全景图的联动浏览，从而解决三维模型表观细节看不清，展开全景图无空间位置感的问题。本发明还提供一种计算机系统，其有益效果如上述所述。
一种三维模型展开全景联动浏览方法计算机系统

[实用新型]基于测距传感器的贴壁式定距环绕无人机-CN201920216554.3有效
发明人：祝志恒;赵炼恒;但汉成;傅金阳;阳军生;巢凌彦 -专利权人： 广州愿托科技有限公司
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种基于测距传感器的贴壁式定距环绕无人机，包括无人机，所述无人机的两侧对称设有测距离传感器，所述测距离传感器的扫描方向为无人机的前侧.本实用新型无需做任何航线规划、无需GPS定位信息，也无需对目标物做任何轮廓形状测定，即可实现对目标物的贴壁式定距环绕飞行，适用场景广、限制小，不仅适用于非规则建筑物的外观全景拍摄，也适用于建筑物内部的拍摄。
基于测距传感器贴壁式定距环绕无人机

[发明专利]基于测距传感器的无人机定距贴壁环绕控制方法及无人机-CN201910127418.1在审
发明人：祝志恒;赵炼恒;但汉成;傅金阳;阳军生;巢凌彦 -专利权人： 广州愿托科技有限公司
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于测距传感器的无人机定距贴壁环绕控制方法及无人机，包括无人机，无人机的两侧对称设有测距离传感器，测距离传感器的朝向为无人机的前方，其中左侧测距离传感器测得至障碍物的最近距离为D1，右侧测距离传感器测得至障碍物的最近距离为D2；根据D1与D2的对比结果控制无人机的旋向及控制无人机的移动状态，若D1D2时，控制无人机右旋，若D1＝D2，控制无人机的移动状态。本发明无需做任何航线规划、无需GPS定位信息，也无需对目标物做任何轮廓形状测定，即可实现对目标物的贴壁式定距环绕飞行，适用场景广、限制小，不仅适用于非规则建筑物的外观全景拍摄，也适用于建筑物内部的拍摄。
距离传感器定距测距传感器移动状态最近距离环绕目标物障碍物贴壁建筑物内部对比结果航线规划轮廓形状全景拍摄适用场景非规则贴壁式旋向右旋对称建筑物飞行拍摄

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