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[发明专利]电触觉反馈装置及安装有该装置的手术机器人-CN201810173297.X在审
发明人： 帅立国;许海涛;陈慧玲;张志胜 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-03-01 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电触觉反馈装置及安装有该装置的手术机器人。所述的电触觉反馈装置包括多维力传感器和电触觉反馈系统，通过多维力传感器检测实际微创手术中手术器械和患病组织间接触的力信息，并将力信息传递给电触觉控制系统。而电触觉控制系统包括主控制模块和电流刺激模块，主控制模块接收多维力传感器输出的信号，并向电流刺激模块发出指令，通过电流刺激模块提供触觉刺激反馈，将实时的力信息反馈到术者手上，从而能够指导术者施加精确的作用力。而使用安装有该电触觉反馈装置的手术机器人，能够有效提高手术操作的精确性和平稳性。
电触觉反馈装置多维力传感器电流刺激力信息手术机器人主控制模块控制系统反馈触觉刺激发出指令反馈系统患病组织模块提供人本发明手术操作手术器械微创手术平稳性施加输出传递检测

[发明专利]一种阵列式射流触觉实验装置-CN201610001524.1有效
发明人： 帅立国;李镇宇;张子烨;刘杰;张雨露 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-01-05 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种阵列式射流触觉实验装置，包括楔形结构的机架壳体（2）以及安装在所述机架壳体（2）的楔形面上的屏幕（1），在所述屏幕（1）下方沿高度方向安装有若干横梁（16），在所述横梁（16）上固定有若干喷口指向屏幕的喷嘴（5）；所述喷嘴（5）连接有用于抽取流体的泵（8）；在所述喷嘴（5）上连接有用于调整射流频率的耦合振动装置（6）；在所述喷嘴（5）上安装有用于调整射流温度的加热器（4）。本发明通过设置距离可调的阵列式射流触觉实验装置，感触面积大，能够进行触觉两点阈测量实验；同时将多种触觉刺激结合在一起形成一体化结构，能有效的改善在实验中的触觉疲劳现象。
一种阵列射流触觉实验装置

[发明专利]一种基于点状红外激光的室内定位装置-CN201810144711.4在审
发明人： 帅立国;王旭;陈慧玲;薛烽 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： G01S5/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点状红外激光的室内定位装置，该点状红外激光室内定位装置包括点状红外模组、红外相机、定位装配平台和定位线发生装置，点状红外模组通过机械装置始终保持空间竖直方向，并固定在定位装配平台上，红外相机与组点状红外模组处于同一平面；两组定位线发生装置相互垂直的两个方向单独布置，能够在竖直方向上产生定位线，投影到需定位空间内，并作为解析定位位置的基准，点状红外模组发射点状红外，该点状红外垂直投影在定位线上，其图像被红外相机获得，传入嵌入式系统，嵌入式系统处理后，得出对应定位信息，利用该定位装置，可以准确地为需定位的设备提供精准、实时的定位功能。
点状红外模组定位线室内定位装置红外激光红外相机嵌入式系统定位装配发生装置竖直垂直投影定位功能定位空间定位位置定位信息定位装置机械装置设备提供垂直的发射点两组投影解析图像

[发明专利]一种虚拟游泳健身装置-CN201810144699.7在审
发明人： 帅立国;张子烨;陈慧玲;张志胜 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： A63B69/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种虚拟游泳健身装置，包括支撑架、悬吊结构、摄像头、定位球组、VR头显和电脑，所述支撑架为空心方形结构，支撑架上方设有固定杆，所述悬吊结构连接在固定杆下方，测试人员趴在悬吊结构上，所述定位球组固定在VR头显上，测试人员佩戴VR头显，定位球组与测试人员头部相对位姿固定，支撑架上方固定有摄像头，所述摄像头对准定位球组，所述电脑连接摄像头，用户借助支撑架和悬吊结构悬浮并完成游泳动作，电脑中的控制模块通过usb数据线接收摄像头采集到的实时运动图像，分析用户头部位姿，并据此更新VR头显呈现给用户的视场，该发明提供了自然的虚拟游泳方式和真实的虚拟现实游泳体验，对虚拟现实技术和游泳运动推广有促进作用。
支撑架定位球组悬吊结构摄像头游泳健身装置虚拟固定杆测试空心方形结构实时运动图像虚拟现实技术摄像头采集摄像头对准促进作用电脑连接控制模块人员头部虚拟现实游泳方式游泳运动视场位姿电脑佩戴悬浮更新分析

[发明专利]一种具备跳跃能力的球形机器人-CN201610001522.2有效
发明人： 帅立国;郭锐;陈慧玲;徐乾荣;刘金肖 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-03-02 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备跳跃功能的球形机器人，包括球壳（15）及所述球壳（15）内的内部小车，在所述内部小车的顶板（2）上设置有若干拉力弹簧（17），在所述拉力弹簧（17）下方连接有拉伸释放所述拉力弹簧（17）使得所述内部小车获得反作用力的拉伸释放装置；所述内部小车通过所述反作用力撞击所述球壳（15）使得球形机器人获得初始速度实现跳跃。本发明中的球壳能够很好的隔离外部环境，延长内部机构的寿命，提高了机器人适应外部环境的能力。在原有球形机器人的基础上实现了跳跃功能，提高了机器的越障能力。
球壳球形机器人拉力弹簧小车跳跃反作用力外部环境拉伸内部机构人本发明释放装置速度实现越障能力机器人隔离释放

[发明专利]一种嵌入式工业物联网控制器及监测系统-CN201610915786.9在审
发明人： 帅立国;徐乾荣 -专利权人： 帅立国
申请日： 2016-10-20 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种嵌入式工业物联网控制器及监测系统，该发明中控制器主要包括压力传感器、温度传感器和电流传感器的多路模拟信号输入，信号放大电路，滤波电路，多路控制信号输入，电平转换电路，光耦隔离，三相电压输入，复位电路，电源电路，继电器输出，模拟信号输出，状态显示，CAN总线接口电路，RS232接口电路等；监测系统包括ZigBee模块和监测软件界面；其中ZigBee模块包含ZigBee终端节点、ZigBee路由节点和ZigBee协调器节点三个部分，起到数据传输的作用；监测软件界面可以显示监测时间、对应控制信号的输入与输出、多种传感器采集的实时数值、相序监测的结果、故障报警信息和多路传感器采集的相应数值随时间轴的变化趋势。
一种嵌入式工业联网控制器监测系统

[发明专利]一种手机壳一体式VR眼镜-CN201610907477.7在审
发明人： 帅立国;张子烨 -专利权人： 帅立国
申请日： 2016-10-17 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： G02B27/01 文献下载
摘要：本发明涉及公开一种手机壳一体式VR眼镜，其特征在于该装置包括壳体1、左支撑架2、下支撑架3、右支撑架4和上支撑架5。该VR眼镜有两种状态。在折叠状态下，除了厚度稍有增加，和普通手机壳并无二致。在展开状态下，配合使用者双手辅助，即成为一款简易的VR眼镜。该发明提高了VR设备的便携性，保证了使用体验，促进了VR产业的发展。
一种机壳体式 vr 眼镜

[发明专利]一种汇流带压延设备-CN201610750156.0有效
发明人：穆开洪;帅立国;张弛;万嵘 -专利权人：江苏优轧机械有限公司
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： B21B1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种汇流带压延设备，包括机架，机架上设置有操作平台，操作平台上沿线材传送方向依次设置有线材较直机、粗制轧机、成型轧机和精制轧机，粗制轧机位于入线一侧上设置有入线导向嘴，粗制轧机位于出线一侧上设置有第一测径仪，成型轧机位于入线一侧上设置有第一修边机，成型轧机位于出线一侧上设置有第二测径仪，精制轧机位于入线一侧上设置有第二修边机，精制轧机位于出线一侧上设置有第三测径仪。本发明具有较快的生产速度，并且生产质量高。
一种汇流压延设备

[发明专利]一种汇流带延压生产线-CN201610751279.6有效
发明人：穆开洪;帅立国;张弛;万嵘 -专利权人：江苏优轧机械有限公司
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： B21C37/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种汇流带延压生产线，包括沿线材传送方向依次设置的放线架、拉丝机、压延机、牵引机、退火装置、涂锡机和收线机，压延机包括机架，机架上设置有操作平台，操作平台上沿线材传送方向依次设置有线材较直机、粗制轧机、成型轧机和精制轧机，粗制轧机位于入线一侧上设置有入线导向嘴，粗制轧机位于出线一侧上设置有第一测径仪，成型轧机位于入线一侧上设置有第一修边机，成型轧机位于出线一侧上设置有第二测径仪，精制轧机位于入线一侧上设置有第二修边机，精制轧机位于出线一侧上设置有第三测径仪，涂锡机包括清洗部和上锡部。本发明具有较快的生产速度，并且生产质量高。
一种汇流带延压生产线

[发明专利]一种可提供夹持力感觉的指套式触觉手套及制作方法-CN201710545639.1在审
发明人： 帅立国 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-07-06 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： A41D19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种可提供夹持力感觉的指套式触觉手套及制作方法，该触觉手套包括手套本体，套装在所述手套本体上手套结构体，牵拉引线以及传感器；所述手套本体包括指套，掌心和掌背；所述手套结构体包括通过转动副顺序级联的指尖套环，指骨套环以及掌背基板；所述牵拉引线依次穿过指尖套环和指骨套环的引线孔，由掌背基板的引线孔引出，与外部控制系统连接；所述传感器设于手套结构体上，其数据线通过掌背基板固定并引出，与外部控制系统连接。本发明可克服现有技术的不足，为虚拟环境中的抓取操作提供一种结构简单、成本低廉且可提供接触觉和夹持力显示的穿戴式触觉手套，且其制作方法简单，在虚拟现实应用领域具有广阔的市场前景。
一种提供夹持感觉指套触觉手套制作方法

[发明专利]一种可提供夹持力感觉的指环式触觉手套及制作方法-CN201710545709.3在审
发明人： 帅立国 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-07-06 - 公布日： 2017-10-03 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种可提供夹持力感觉的指环式触觉手套及制作方法，该触觉手套包括手套本体，套装在手套本体上的手套结构体，牵拉引线和传感器；所述手套本体包括指套，掌心和掌背；所述手套结构体包括通过转动副顺序级联的指尖套环，指骨指环以及掌背基板；所述牵拉引线依次穿过指尖套环和指骨指环的引线孔，由掌背基板的引线孔引出，与外部控制系统连接；所述传感器的数据线通过掌背基板固定并引出，与外部控制系统连接。本发明为虚拟环境中的抓取操作提供了一种结构简单，成本低廉以及触觉感真实，并具有较好的实时性，可提供接触觉和夹持力显示的穿戴式触觉手套，且其制作方法简单，在虚拟现实应用领域具有广阔的市场前景。
一种提供夹持感觉指环触觉手套制作方法

[发明专利]清洁机器人从楼梯到中间平台到楼梯的连续性过渡方法-CN201610013274.3有效
发明人：赵南生;张磊;姚兴田;马永林;黄立平;帅立国;黄希 -专利权人：南通大学
申请日： 2014-06-04 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洁机器人从楼梯到中间平台到楼梯的连续性过渡方法，包括机器人从楼梯到中间平台的过渡、楼梯中间平台的遍历、机器人从中间平台向下一层楼梯的过渡、机器人遇到障碍的处理等方法。其中楼梯中间平台的遍历采取迂回和犁式路径规划相结合的方法。本发明具有规划有规律，简单易实现，可保证清扫覆盖率，便于机器人确定已遍历完中间平台，以及确认往下的楼梯等优点，是保证机器人能够完成楼梯连续性清扫的必不可少的手段。
清洁机器人楼梯中间平台连续性过渡方法

[发明专利]一种支持移动互联和云平台的抗渗测试系统-CN201610111179.7在审
发明人： 帅立国;张守义;许文娟;陈慧玲;刘杰 -专利权人：江苏金德建筑工程质量检测研究有限公司
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2017-09-05 - 主分类号： G01N15/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种支持移动互联和云平台的抗渗测试系统。该系统包括水敏传感器3，电接点压力表5，水压控制阀6，水泵1，蓄能器7，数据采集服务器10，无线访问点11，云服务器12，以及移动手持终端13。水泵1，蓄能器7，水压控制阀6和电接点压力表5负责为系统提供稳定的水压值。水敏传感器3检测实验是否完成。数据通过无线访问点11上传到云服务器12，由云服务器12和移动手持终端13来远程控制实验进程。该系统优化了控制结构，避免了人力长时间对实验的现场监测，实现了远端大数据的观测和控制，提高了使用效率。
一种支持移动平台测试系统

[发明专利]胶丸自动混料调色装置及方法-CN201710218457.3在审
发明人： 帅立国 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-04-05 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： B01F7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种胶丸自动混料调色装置及方法，所述胶丸自动混料调色装置包括架体、固定于架体上方的配料桶和色值检测器；固定与架体下方的混料桶，一端延伸至混料桶中，另一端与电机传动连接的搅拌器，与混料桶下部连通的泵阀和出料管；以及一端与配料桶连通，一端位于混料桶上方的输料管；所述混料桶中设置有测温计、粘度计和色值监测器；所述配料桶与原辅料桶通过上料泵和上料管连通；所述色值监测器、电机、测温计、粘度计和泵阀与控制单元电连接。本发明引入色差监测，通过电控泵阀实现自动配料混料，并借助物联网技术形成可自组织管理的胶丸混料配料智能系统，最大限度地降低职业危害，减少人力资源消耗，实现近净无人化生产。
胶丸自动调色装置方法

[发明专利]一种便携式混凝土渗透仪-CN201710134574.1在审
发明人： 帅立国;许海涛;陈慧玲 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-03-08 - 公布日： 2017-06-23 - 主分类号： G01N15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式混凝土渗透仪，包括内部中空两端开口的壳体，转动连接于所述壳体上端口的上盖板，固定于壳体上并可锁紧上盖板的锁环，固定连接在壳体下端口的下盖板和密封底座，以及沿壳体内壁铺设并形成一个相对封闭空间的密封套；所述下盖板与密封底座上对应设有高压水口；所述上盖板或壳体的上部设置有传感器。通过把混凝土试件直接放入壳体内腔，拉动上盖板把手并用锁环卡紧把手上半月型凹槽，轻松快捷；高压水泵从下底板注水，水流沿壳体内腔从底部向上渗透，密封圈可采用O型圈，可防止高压水从底板和固定底座连接处泄露，密封套由于试块膨胀紧贴在其侧面，无需传统逐个蜡封方法，实验表明渗透仪的密封效果可达IP65密封等级。
一种便携式混凝土渗透