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[发明专利]一种仿人机器人摔倒后的状态检测与站立规划方法-CN202211034551.0在审
发明人： 左伟龙;高峻峣;金鸣岳;辛稀龙;穆天;曹靖威 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿人机器人摔倒后的状态检测与站立规划方法，机器人摔倒后，由机器人的方向和关节对应的电机角度值计算出各个连杆的位置和方向，同时动作捕捉服获取各个连杆的位置和方向，分别对各个连杆的位置和方向进行比较，当两者之间差值的绝对值小于等于设定的阈值，机器人本体结构一切正常，再对机器人所处的外部环境进行检测，从而判断机器人能否站立，如果具有站立起来的能力，则利用马氏距离计算方法计算实时的状态值与站立过程必须经历状态对应的参考值的距离，控制机器人相应的关节到达距离最小值对应的状态。本发明解决了机器人在复杂环境下的状态检测与站立规划问题，提高了机器人的适应性。
一种人机摔倒状态检测站立规划方法

[发明专利]一种仿人机器人爬行轨迹规划及运动控制方法-CN202210948202.3在审
发明人： 左伟龙;高峻峣;曹靖威;穆天;金鸣岳;辛稀龙 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿人机器人爬行轨迹规划及运动控制方法，建立仿人机器人左腿髋关节、右腿髋关节、左手臂肩关节和右手臂肩关节的振荡器模型表达式，进而求得状态变量的值，以状态变量的值作为关节轨迹值，分别乘上幅值系数，得到机器人爬行过程中所有关节的轨迹；在机器人爬行过程中，确定腰关节参考轨迹值，实现对机器人爬行过程中的方向控制。本发明只建立仿人机器人左腿髋关节、右腿髋关节、左手臂肩关节和右手臂肩关节的振荡器模型，并求得各关节轨迹，减少了运算量；在仿人机器人爬行运动控制过程中，只确定腰关节参考轨迹值，实现对机器人爬行过程中的方向控制，减少机器人能耗，提高控制速度。
一种人机爬行轨迹规划运动控制方法

[发明专利]一种垃圾桶以及使用方法-CN201910917456.7有效
发明人：李亦哲;吴昊;孙兴盼;谢晓波;楊党;曹学文;刘芳怡;许梦兴;景奇;朱建国;王耀东;张佳琪;兰文利;王运兴;左伟龙;郭宝磊;印思琪 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司;北京京东方光电科技有限公司
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：本发明公开一种垃圾桶，包括具有开口的壳体，还包括：设置于所述开口处的封盖；封闭装置，用于驱动所述封盖开启或关闭；容置于所述壳体内的垃圾内桶；设置于所述壳体底部的簸箕；升降装置，用于驱动所述簸箕上升至所述垃圾内桶顶部；设置于所述壳体底部的扫把；摆动装置，用于驱动所述扫把朝向所述簸箕的开口方向进行摆动；移动装置，用于驱动所述壳体进行移动；以及控制器；其中，所述控制器用于分别控制所述升降装置、摆动装置以及移动装置进行相应的工作。本发明实现了垃圾桶的智能化。
一种垃圾桶以及使用方法

[发明专利]一种唤醒无线设备的方法-CN201610221413.1有效
发明人：黎吉春;许满湘;左伟龙 -专利权人：深圳柚石物联技术有限公司
申请日： 2016-04-11 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： H04W52/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种唤醒无线设备的方法，具体步骤包括：在无线设备的主控设备中含有射频收发模块，射频收发模块工作在工作频率时，用于数据帧的收发；无线设备中还包括有用于连发唤醒数据包唤醒从设备的唤醒设备；无线设备中从设备的射频收发模块变频至唤醒频率，然后进入休眠状态，苏醒时如果收到唤醒数据包，则变频至工作频率，广播该从设备已经苏醒的消息，主控设备接收到广播消息后，向从设备发送数据帧；从设备接收主控设备发送过来的数据帧，执行指令。本发明减少响应时间，加快设备的反应速度；降低从设备的待机能耗；提高无线网络通信的可靠性。
一种唤醒无线设备方法

[发明专利]阵列基板、显示母板、阵列基板的制备方法及测试方法-CN201910319413.9在审
发明人：吴瀚;张晓萍;谢晓波;郑仰利;孙兴盼;楊党;王耀东;朱建国;郭宝磊;周震国;左伟龙 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司;北京京东方光电科技有限公司
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： G09G3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种阵列基板、显示母板、阵列基板的制备方法及测试方法，属于显示技术领域。本发明的一种阵列基板，包括基板区和位于所述基板区的至少一侧的测试区；所述基板区设置有多条栅线；所述测试区设置有多个测试焊盘，所述测试焊盘与所述栅线直接电连接，所述测试焊盘用于向所连接的所述栅线输入测试信号；其中，不同的所述测试焊盘所连接的栅线不同。
阵列基板测试焊盘基板区栅线测试区母板制备输入测试信号测试直接电连接条栅

[实用新型]具有双控功能的智能开关-CN201821163255.X有效
发明人： 左伟龙;许满湘 -专利权人：深圳柚石物联技术有限公司
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： H05B37/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种具有双控功能的智能开关，包括传统开关、智能回路开关和负载电器，所述传统开关安装在墙体上，所述传统开关的火线输入端接入火线，所述传统开关的火线输出端与所述智能回路开关的输入端连接，所述智能回路开关的输入端还分别连接有零线和火线，所述智能开关的火线输出端连接负载电器，所述负载电器与零线连接。相对于现有技术，本实用新型提供的具有双控功能的智能开关既能实现智能控制，又能满足众多消费者在装修时对墙体上的开关的外形和颜色多样化需求，且成本低，具有很强的实用性，有利于智能家居的进一步推广。
传统开关智能开关负载电器回路开关双控本实用新型火线输出端火线墙体智能火线输入端输入端连接智能家居智能控制输入端零线装修

[实用新型]带网关功能的智能插座-CN201821163199.X有效
发明人： 左伟龙;许满湘 -专利权人：深圳柚石物联技术有限公司
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： H01R13/66 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种带网关功能的智能插座，包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体上设有插头插孔和多功能按键，第一壳体与第二壳体适配后形成有腔体，在腔体内部设有电路板，所述电路板上安装有与插头相适配的插座弹片、电源模块、继电器及无线网关模块，所述电源模块与继电器、无线网关模块电连接，所述无线模块还与继电器、多功能按键连接通过GPIO通用接口连接。相对于现有技术，本新型的结构可以将网关和插座的功能合二为一，从而替代传统的网关，降低了智能家居的成本，且具有很强的实用性，有利于智能家居的进一步推广。
继电器第一壳体无线网关模块电路板多功能按键第二壳体电源模块网关功能智能插座智能家居适配网关本实用新型插头插孔插座弹片腔体内部通用接口无线模块插头传统的电连接插座腔体替代

[实用新型]一种双协议LoRa网关-CN201821164792.6有效
发明人： 左伟龙;许满湘 -专利权人：深圳柚石物联技术有限公司
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： H04Q1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种双协议LoRa网关，所述网关包括壳体、设置在所述壳体内的控制模块、用于与LoRaWAN终端设备通信的第一无线模块以及用于与LoRa智能家居设备通信的第二无线模块，所述第一无线模块与所述第二无线模块分别与所述控制模块电连接。在网关上设置用于与LoRaWAN终端设备通信的第一无线模块以及用于与LoRa智能家居设备通信的第二无线模块，实现在网关上接入具有LoRaWAN协议的终端以及具有LoRa智能家居协议的设备，将该网关布置在社区或居民家中，既满足了智能家居的应用，又扩展了LoRaWan网络，智慧小区和智能家居的信息汇集到一个云服务平台上，实现小区与家庭的统一调度和反馈，具有极大的应用价值。
无线模块网关智能家居智能家居设备控制模块终端设备通信本实用新型云服务平台统一调度信息汇集电连接小区壳体应用体内终端反馈社区居民网络

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