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[发明专利]一种掘进机器人数字孪生交互方法及系统-CN202211728445.2在审
发明人：魏民;石泉;孙常军;郑洪涛;牛聪;赵峰;宋本杨 -专利权人： 山东新矿信息技术有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提出了一种掘进机器人数字孪生交互方法及系统，该方法，包括：获取全站仪的零位以及棱镜在大地坐标系下的坐标；根据获取的坐标数据，将掘进机的坐标和巷道断面的坐标统一到大地坐标系；应用数字孪生技术，将掘进机以及巷道断面的三维动态模型进行实时展示；对掘进机的位置、姿态信息以及掘进机的运行状态信息进行实时解算和分析，结合三维动态巷道模型，对掘进机的运行进行闭环控制。本发明能够实现掘进机在巷道内的数字孪生，解决了目前掘进机远程控制时掘进工作面现场情况不可视、掘进机及截割头的空间位置难以获取的问题，为掘进机的智能控制奠定了基础。
一种掘进机器人数字孪生交互方法系统

[发明专利]一种掘进机装运机构的智能控制系统及方法-CN202211667841.9在审
发明人：魏民;石泉;孙常军;郑洪涛;牛聪;赵峰;宋本杨 -专利权人： 山东新矿信息技术有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： E21C25/18 文献下载
摘要：本发明提出了一种掘进机装运机构的智能控制系统及方法，包括：传感器单元，用于采集掘进机装运机构中铲板油缸的伸长量信息，左星轮液压马达、右星轮液压马达、一运液压马达的正转压力信息并传输给控制器；控制器，用于接收传感器所传输的信息进行判断后发送操作指令给电磁阀组；电磁阀组，接收控制器的操作指令并根据操作指令控制掘进机装运机构中铲板油缸、左星轮液压马达、右星轮液压马达和一运液压马达的动作。掘进机装运机构在出现故障时，能够自动发现故障并自动进行处理。
一种掘进机装运机构智能控制系统方法

[实用新型]一种煤矿综采工作面井下人员定位装置-CN202221877604.0有效
发明人：郑洪涛;张梅;安文;孙常军;金卫朵;魏民;李小雷;刘菲 -专利权人： 山东新矿信息技术有限公司;浪潮通用软件有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： E21F17/18 文献下载
摘要：本实用新型属于煤矿开采技术领域，尤其是一种煤矿综采工作面井下人员定位装置，针对现有定位器插在腰带上使用在作业时很容易碰掉，并且在长时间矿井下作业时定位器电量不充足使定位信号不稳定，不方便工作人员操作使用和降低工作效率的问题，现提出如下方案，其包括壳体，所述壳体的底部安装有橡胶底座，所述壳体的顶部内壁上安装有定位仪，所述壳体的内壁上固定安装有固定板，固定板的底部安装有锂电池，所述锂电池的下方安装有插头，所述固定板的顶部安装有控制器。本实用新型操作简单，使用方便，能够便于对定位仪进行快速安装固定，同时还能便于手动对装置内进行充电，便于人们使用。
一种煤矿工作面井下人员定位装置

[实用新型]一种煤矿井下安全电子监测装置-CN202221877644.5有效
发明人：郑洪涛;张梅;金卫朵;安文;孙常军;魏民;李小雷;刘菲 -专利权人： 山东新矿信息技术有限公司;浪潮通用软件有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： E21F17/18 文献下载
摘要：本实用新型属于监测装置技术领域，尤其是一种煤矿井下安全电子监测装置，针对现有的矿井下电子监测装置在使用时没有对应的散热干燥装置，容易损坏，大大的降低了装置的使用寿命的问题，现提出如下方案，其包括安装板，所述安装板上开设有若干个安装孔，安装板的底部固定安装有支柱，支柱的底部固定安装有控制箱，控制箱上转动安装有安装管，安装管上固定安装有摄像头，控制箱的一侧固定安装有安装罩，安装罩上固定安装有导气装置，安装罩上固定安装有滤板，安装罩上固定安装有驱动电机，驱动电机的输出轴上固定安装有鼓风装置，本实用新型使用方便，而且可以对装置进行散热干燥，大大的提高了装置的使用寿命。
一种煤矿井下安全电子监测装置

[发明专利]一种基于矿井智能化的数据处理方法及系统-CN202211201977.0有效
发明人：郑洪涛;刘竞夫;于忠阳;汪洪杰;秦廷罡;苏杨杨 -专利权人： 山东新矿信息技术有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于矿井智能化的数据处理方法及系统，涉及矿井信息化技术领域，包括建立矿井的数字孪生，建立通风门影响矩阵，将矿井从每一个矿道分叉处分割，得到多段矿道，获取每一段矿道的空气传感器的数据，并且建立通风门影响方程，并根据矿井的通风门实时数据更新所述数字孪生，获取所述数字孪生模型的误差率，当所述矿道延伸时，根据所述影响方程计算延伸部分的空气数据，当任一通风门出现故障时，采用数字孪生模拟对未故障的通风门的调整，确定调整参数，根据所述未故障通风门的调整参数对矿井的通风门进行调整。通过上述方案解决了通风门出现故障时不易调整的问题。
一种基于矿井智能化数据处理方法系统

[发明专利]一种掘进工作面自移机尾智能控制系统及方法-CN202210913600.1有效
发明人：魏民;石泉;孙常军;郑洪涛;金飞;牛聪 -专利权人： 山东新矿信息技术有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B65G43/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种掘进工作面自移机尾智能控制系统及方法，属于煤矿电气及机械技术领域。包括传感器单元、可编程逻辑控制器和电磁阀组，传感器单元用于采集自移机尾在前移和纠偏过程中的状态信息，可编程逻辑控制器用于根据自移机尾的状态信息发出操作指令；电磁阀组用于接收操作指令并根据操作指令控制自移机尾的升降油缸、推移油缸、纠偏油缸和张紧油缸的工作状态，以实现自移机尾的智能前移、纠偏和皮带张紧。能够实现自移机尾的智能前移、纠偏和皮带张紧。解决现有技术中的人工操作存在视觉盲区、不准确和存在安全隐患的问题。
一种掘进工作面机尾智能控制系统方法

[外观设计]掘进机器人操作箱-CN202230254546.5有效
发明人：石泉;魏民;孙常军;牛聪 -专利权人： 山东新矿信息技术有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：掘进机器人操作箱。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品作为计算机的操作手柄，用于远距离遥控控制掘进机器人工作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.后视图和仰视图无设计要点，且不常见，省略后视图和仰视图。
掘进机器人操作

[外观设计]掘进机器人控制箱-CN202230236734.5有效
发明人：魏民;石泉;孙常军;牛聪 -专利权人： 山东新矿信息技术有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：掘进机器人控制箱。2.本外观设计产品的用途：本产品作为掘进机器人的控制箱，用于远距离遥控操作掘进机器人时，执行上位机发出的操作指令，控制掘进机器人进行工作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.无设计要点，省略后视图;无设计要点，省略俯视图;本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
掘进机器人控制箱

[实用新型]一种煤矿井下水仓液位高度视频图像识别装置-CN202120852596.3有效
发明人：吴保磊;魏民;王唯一 -专利权人：中国矿业大学;山东新矿信息技术有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： E21F17/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种煤矿井下水仓液位高度视频图像识别装置，包括，图像采集装置、超声波液位传感器、防污标尺、处理器单元、补光装置、煤矿井下水仓第一固定装置、煤矿井下水仓第二固定装置；处理器单元分别与图像采集装置、超声波液位传感器、补光装置连接；图像采集装置、超声波液位传感器、处理器单元、补光装置分别与煤矿井下水仓第一固定装置连接；煤矿井下水仓第一固定装置设置在煤矿井下水仓的第一端；防污标尺与煤矿井下水仓第二固定装置连接；煤矿井下水仓第二固定装置设置在煤矿井下水仓的第二端；第一端所在的第一平面和第二端所在的第二平面平行，本实用新型简单方便，造价便宜，为煤矿井下安全生产提供了可靠技术保障。
一种煤矿井下水仓液位高度视频图像识别装置

[外观设计]矿用隔爆兼本安型掘进机定位箱-CN202130051968.8有效
发明人：孙常军;魏民;郑洪涛;石泉 -专利权人： 山东新矿信息技术有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：矿用隔爆兼本安型掘进机定位箱。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于煤矿井下掘进机在巷道内空间定位。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.仰视图不具有设计要点，故省略，省略仰视图。
矿用隔爆兼掘进机定位

[发明专利]掘进机行走路径规划方法、装置及掘进机行走控制系统-CN201811401414.X有效
发明人：李国鑫;石泉 -专利权人： 山东新矿信息技术有限公司
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G06Q50/02 文献下载
摘要：本发明公开提供了一种掘进机行走路径规划方法、装置及掘进机行走控制系统，首先建立掘进工作面巷道在大地坐标系下的三维模型；根据掘进机的自身尺寸数据，建立掘进机的三维模型；获取掘进机的空间位置信息，计算掘进机在大地坐标系下的坐标；获取掘进机的方位角；基于掘进机在大地坐标系下的坐标和掘进机的方位角，将掘进机的三维模型与掘进工作面巷道的三维模型相结合，实时模拟掘进机的行走路径；根据所模拟的掘进机行走路径与设置的掘进机行走路径的偏移量，调整掘进机的行走方向和速度。本发明能够自动控制掘进机按照规划好的行走路径自动行走。
掘进机行走路径规划方法装置控制系统

[发明专利]掘进机截割路径规划方法、装置及掘进机截割控制系统-CN201811401420.5有效
发明人：袁清国;石泉;李国鑫 -专利权人： 山东新矿信息技术有限公司
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矿用掘进机截割路径规划方法、装置及掘进机截割控制系统，首先建立掘进工作面在大地坐标系下的三维模型；然后获取掘进机的空间位置信息、方位角、位姿信息及各油缸的位移信息，计算掘进机截割头在大地坐标系下的坐标；将掘进机截割头的坐标与掘进工作面的三维模型相结合，根据巷道断面的大小、形状以及煤岩的分布情况和性质，确定掘进机的截割方式、截割头的运动路径和速度；根据掘进机的空间位置变化，调整截割头的运动路径，判断掘进机截割头的截割效果，修正截割头的速度。本发明能够根据掘进机的位置变化和掘进工作面的岩壁硬度变化自动调整截割头的运动路径和速度。
掘进机路径规划方法装置控制系统

[外观设计]掘进机遥控器-CN201930458012.2有效
发明人：宁方政;石泉;李国鑫;牛聪 -专利权人： 山东新矿信息技术有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：掘进机遥控器。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于在掘进机附近通过无线方式遥控控制掘进机工作。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体形状以及面板键位布局。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.仰视图无设计要点，省略仰视图。
掘进机遥控器

[外观设计]掘进机操作台-CN201930458013.7有效
发明人：牛聪;石泉;李国鑫;宁方政 -专利权人： 山东新矿信息技术有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： 15-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：掘进机操作台。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品作为计算机的操作手柄，用于远距离遥控控制掘进机工作。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体形状以及面板键位布局。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.仰视图无设计要点，省略仰视图。
掘进机操作台

[发明专利]一种掘进机、系统及方法-CN201811399947.9有效
发明人：袁清国;卢新明;石泉;李国鑫;闫长青 -专利权人： 山东新矿信息技术有限公司
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本公开提供了一种掘进机、系统及方法，本公开能够实时追踪并测量掘进机的三维空间坐标，实现可视范围内设定距离毫米级的定位精度，有利于掘进机的远程遥控操作和自动控制，且能够根据掘进机的位置变化和掘进工作面巷道的岩壁硬度变化自动调整截割头的运动路径和速度以及掘进机本体的方向、位置和姿态。
掘进机三维空间坐标远程遥控操作掘进工作面掘进机本体实时追踪位置变化硬度变化运动路径毫米级截割头可视巷道岩壁测量

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