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[发明专利]一种改进型slam与多传感器融合的机器人定位方法及系统-CN202111434276.7在审
发明人：陈德;冷海波;吴亮;崔敏;饶杰 -专利权人： 山东恒创智控科技有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种改进型slam与多传感器融合的机器人定位方法及系统，其方法包括，利用激光雷达、惯性传感器和定位装置进行空间数据采集，得到多帧机器人定位数据包；分别从每帧机器人定位数据包中分割出地面点云，并分别对每帧地面点云依次进行过滤以及平面拟合，得到多帧地面平面点云；分别对每帧地面平面点云进行点云滤波，得到多帧地面平面稀疏点云；利用多帧地面平面稀疏点云进行前端里程计，得到每帧地面平面稀疏点云的位姿；根据位姿，从多帧地面平面稀疏点云中提取出关键帧地面平面稀疏点云，并依据关键帧地面平面稀疏点云构建概率图。本发明能够同时融合gps、imu、lidar三种传感器，能有效的约束高程的误差。
一种改进型 slam 传感器融合机器人定位方法系统

[发明专利]一种机器人防碰撞运动控制方法、系统及计算机-CN202111434280.3在审
发明人：冷海波;吴亮;饶杰;张童珲;贾淑栋 -专利权人： 山东恒创智控科技有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人防碰撞运动控制方法、系统及计算机，其方法包括，获取机器人的当前定位信息，并结合当前地图信息，规划躲避固定障碍物的第一行驶路径；通过超声波装置实时获取超声波信息，并计算出机器人距离移动或突然障碍物的距离；根据距离决定是否触发避障机制，并在触发避障机制的条件下控制机器人停止行驶或绕过移动或突然障碍物行驶；当机器人绕过移动或突然障碍物行驶时，获取防撞条的防撞条信息，并判断机器人是否碰撞到移动或突然障碍物；当判定机器人碰撞到移动或突然障碍物时，控制机器人进行避障处理。本发明使机器人可以有效的检测到固定障碍物和移动或突然障碍物并实行防碰撞措施，可以有效的避免机器人发生碰撞。
一种机器人防碰撞运动控制方法系统计算机

[发明专利]一种机器人充电控制方法及系统-CN202111430726.5在审
发明人：陈德;冷海波;李梦佳;贾淑栋;吴亮 -专利权人： 山东恒创智控科技有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人充电控制方法及系统，其方法包括，实时检测机器人的剩余电量，判断剩余电量所处的电量阈值范围；其中，电量阈值范围包括零至第一电量阈值之间的第一电量阈值范围以及第一电量阈值至第二电量阈值之间的第二电量阈值范围；当剩余电量处于第二电量阈值范围时，判断机器人是否位于无线供电装置的预设充电范围内，且当机器人位于无线供电装置的预设充电范围内时，控制无线供电装置对机器人进行非接触式无线充电；当剩余电量处于第一电量阈值范围时，且在机器人未充电的状态下，控制机器人断电。本发明通通过非接触式无线充电，解决接触式充电时充电金属点外漏以及需要精确对准的问题。
一种机器人充电控制方法系统

[发明专利]一种基于机器人的变电站巡检方法、系统及计算机-CN202111434277.1在审
发明人：陈德;崔敏;马玉柱;张童珲;冷海波 -专利权人： 山东恒创智控科技有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G07C1/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机器人的变电站巡检方法、系统及计算机，其方法包括，利用机器人上的摄像头对变电站内的配电设备进行拍摄，得到附带有实时定位信息的实时视频流；从实时视频流中提取出关键帧图像，并对关键帧图像进行特征检测处理，得到对应配电设备的检测数据；将对应配电设备的检测数据融合至预先构建的变电站3D全景地图的对应位置，并进行增强现实处理，得到AR巡检场景，在AR巡检场景中对变电站进行巡检。本发明通过实时视频流中关键帧图像的检测数据，结合变电站3D全景地图，构建AR巡检场景，可以让巡检人员在不亲临变电站现场的条件下，也能像亲临其境地进行巡检，在减轻巡检人员工作量的同时提高巡检效果。
一种基于机器人变电站巡检方法系统计算机

[发明专利]一种基于5G的机器人通信系统、方法及计算机-CN202111430720.8在审
发明人：饶杰;陈德;崔敏;吴亮;冷海波 -专利权人： 山东恒创智控科技有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： H04L1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于5G的机器人通信系统、方法及计算机，其系统包括设置在机器人上的5G通信装置，还包括设置在机器人作业区间内的多个不同频率的微基站，5G通信装置通过无线网络与各微基站通信连接；5G通信装置包括数据分割模块、频率配置模块、编码模块、发包模块和5G多天线模块。在本发明通过将需要发送的数据进行分割、频率配置和编码后通过5G多天线传输至多个微基站中，可以提高数据的传输效率，进而可以提高机器人的定位、导航以及避障精度，而且还保证了巡检数据的同步传输。
一种基于机器人通信系统方法计算机