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[发明专利]一种基于脑电和视觉的水下机械手控制系统及方法-CN202111464217.4有效
发明人：佟以轩;徐东岑;封锡盛;赵洋 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人人机交互技术领域，尤其涉及一种基于脑电和视觉的水下机械手控制系统及方法。包括：脑电采集装置、视觉采集装置、刺激诱发模块、脑电处理模块、视觉处理模块、脑电视觉融合模块、机械手驱动模块以及多个液压机械手；脑电采集装置，用于采集脑电信号；视觉采集装置，用于实时捕捉瞳孔图像；脑电处理模块，用于处理脑电数据，判断出当前操作人员注视的色块图像；视觉处理模块，用于判断出当前操作人员视线焦点对应的色块图像；脑电视觉融合模块，用于将脑电处理模块与视觉处理模块的判断结果对比，得到机械手操作指令；本发明使用脑电和视觉信息完成命令选择及命令确认和撤销，提高了控制结果的正确率，保证可靠性。
一种基于视觉水下机械手控制系统方法

[发明专利]一种基于双目立体成像的机械臂手眼标定方法-CN202110472169.7在审
发明人：徐东岑;董旭洋;佟以轩;李一平;张奇峰;封锡盛 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉一种基于双目立体成像的机械臂手眼标定方法。改变机械臂的各个关节的角度，记录机械臂各个关节的当前角度和双目立体成像坐标系下的机械臂末端夹钳夹取点的三维坐标。通过机器人正运动学计算出机械臂末端夹钳夹取点位于机械臂坐标系下的三维空间坐标。重复多次，利用所记录的多组机械臂坐标系下的机械臂末端夹钳夹取点的三维坐标和与其对应的多组摄像机坐标系下的机械臂末端夹钳夹取点的三维世界坐标，对摄像机坐标系到机械臂基座坐标系的齐次变换矩阵求取最优解。本发明通过提取双目立体成像内容中机械臂末端夹钳夹取点位的三维坐标与机械臂各个关节运动信息来进行计算，可以快速、便捷的对机械臂进行手眼标定。
一种基于双目立体成像机械手眼标定方法

[发明专利]氧化镁、氟化铈复合包覆的锂离子电池正极材料及其制备方法-CN202111420189.6在审
发明人：郭海;王巍;王欣全;吕菲;徐宁;封锡盛;吴孟涛 -专利权人：天津巴莫科技有限责任公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： H01M4/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种氧化镁、氟化铈复合包覆的锂离子电池正极材料及其制备方法，氧化镁与氟化铈形成复合致密包覆层，共同包覆在钴酸锂材料外部，其中，按照质量比，氧化镁和氟化铈分别占钴酸锂的0.1％‑0.5％和0.05％‑0.1％。包覆层厚度为10～100μm，氧化镁为网状包覆，氟化铈嵌入氧化镁的网格结构中，共同形成包覆。钴酸锂正极材料表面均匀的包覆适量的氧化镁与氟化铈，在该材料表面形成了紧密的包覆层，改善循环性能。氟化铈包覆可以降低Co的溶解，提高正极材料的结构稳定性。氟化铈和氧化镁的同时共同包覆可以提升热稳定性。
氧化镁氟化复合锂离子电池正极材料及其制备方法

[发明专利]一种用于AUV实时路径规划的免疫遗传算法-CN201210487442.4有效
发明人：徐红丽;封锡盛;刘健;于闯 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2012-11-23 - 公布日： 2013-05-01 - 主分类号： G06N3/12 文献下载
摘要：本发明涉及自主水下机器人的实时路径规划方法，是AUV实时避碰过程中根据在线地图进行在线、实时局部路径规划的方法。本发明根据AUV路径点数目设定小种群个数，并初始化；对每个小种群进行免疫选择后得到子群；将其中一个子群进行遗传操作，另一个进行细胞克隆；然后通过接种疫苗和抗体聚类形成下一代小种群，判断其是否满足条件；如果满足则选出这些小种群的最优个体；从所有最优个体组成的集合中选择最优个体最为规划路径。本发明利用抗体群聚类机理维持群体的多样性，既避免了算法过早收敛问题，又有利于达到全局优化。所建立的免疫遗传算法采用自我调节机制对生成的子代进行聚类分析，保证了群体的多样性。
一种用于 auv 实时路径规划免疫遗传算法

[发明专利]一种基于自适应UKF的水下机器人状态和参数联合估计方法-CN201110190512.5有效
发明人：刘开周;程大军;李一平;封锡盛 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2011-07-08 - 公布日： 2013-01-09 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开一种基于自适应UKF的水下机器人状态和参数联合估计方法，该方法首先建立了水下机器人的扩展参考模型，该参考模型有水下机器人的动力学模型和推进器的故障模型；依据位置传感器探测到的位姿信息，采用自适应UKF的主滤波器对水下机器人状态包括位姿和速度及推进器故障组成的扩展状态传递和更新，实时估计出水下机器人的速度信息和推进器故障信息；同时，依据主滤波器的新息信息，采用自适应UKF的辅助滤波器对系统的噪声信息进行实时的估计。该方法具有很好的实时性，可在线对系统的状态和参数进行联合估计，且当过程噪声和测量噪声的先验信息未知的情况下，该方法也能够达到较的估计精度。
一种基于自适应 ukf 水下机器人状态参数联合估计方法

[发明专利]一种基于UKF的水下机器人状态和参数联合估计方法-CN201110137339.2有效
发明人：刘开周;程大军;李一平;封锡盛 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2011-05-25 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开一种基于UKF的水下机器人状态和参数联合估计方法，该方法首先建立了水下机器人的扩展参考模型包括水下机器人的动力学模型和推进器的故障模型。本发明依据位置传感器探测到的位姿信息，采用UKF算法，以水下机器人状态包括位姿和速度及推进器故障参数，对扩展参考模型进行在线联合估计，实时估计出水下机器人的速度信息和推进器故障信息。该方法具有很好的实时性，可在线对系统的状态和参数进行联合估计；当过程噪声和测量噪声的先验信息已知的情况下，该方法能够达到较高的估计精度。
一种基于 ukf 水下机器人状态参数联合估计方法

[实用新型]用于搭建水下电动机械手的驱动模块-CN201120295899.6有效
发明人：张奇峰;刘运亮;封锡盛;张艾群 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2011-08-15 - 公布日： 2012-04-11 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及水下机器人作业技术领域，具体地说是一种用于搭建水下电动机械手的驱动模块，包括俯仰关节、辅助连接板、腕转关节、走线连接板及走线密封板，俯仰关节的轴向两端分别通过辅助连接板及走线连接板与腕转关节相连接，传递俯仰运动至腕转关节，腕转关节内带动关节连接件旋转；俯仰关节与腕转关节之间的走线容置于走线连接板内，并通过走线密封板对走线连接板密封。本实用新型实现了内部走线，克服了外部走线易出故障的问题，有利于水下环境应用；与外部机械连接简单，可以快速灵活搭建成不同自由度的水下机械手，适应不同的需要，通用性好，应用范围广，能够简化水下电动机械手设计。
用于搭建水下电动机械手驱动模块

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