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[发明专利]一种基于点云的猪只体尺参数测量方法-CN202010400558.4有效
发明人：耿艳利;柳鹏飞;宣伯凯;张昕;宋朋首 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云的猪只体尺参数测量方法，涉及整猪测量领域。该方法使用张定友标定法标定Kinect，获取系统的Kinect摄像头相关参数，在猪舍的顶部架设两个Kinect，两个摄像头之间的距离设定为3000mm‑4000mm，并通过连接装置与计算机连接，组成点云检测的硬件系统，并采集猪只点云数据，将采集到的点云数据通过条件滤波、统计滤波、体素滤波去噪算法进行去噪，并通过多元高斯分布的异常点检测进行去除离群点，将去噪好的点云通过SAC‑IA进行点云的粗配准，再通过ICP算法进行点云的精配准，得到猪只的整体点云，通过几何特征的提取算法得到猪只的体尺参数。本发明具有高灵敏度，高精度，低人工的优点，有着十分重大的意义。
一种基于猪只体尺参数测量方法

[外观设计]洗浴椅-CN202230712758.3有效
发明人：武瑛琦;张瑜;刘逸飞;苏文鑫;宣伯凯 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： 06-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：洗浴椅。2.本外观设计产品的用途：用于辅助半失能残障者或者老人洗浴。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
洗浴

[外观设计]家用消杀陪护机器人-CN202230719771.1有效
发明人：庄嘉婧;宣伯凯 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：家用消杀陪护机器人。2.本外观设计产品的用途：用于家庭消杀和养老陪护，具有室内消毒、语音交互、抓取目标物品等多辅助功能的一体化机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：参考图。
家用陪护机器人

[发明专利]一种人体洗浴避障方法及系统-CN202110600319.8有效
发明人： 宣伯凯;马添翼;丁庆松;徐悦轩;刘明和 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种人体洗浴避障方法及系统，在人体洗浴时，控制机器人开始工作，并获取工作过程中机器人与人体之间的距离，得到测量距离。然后判断测量距离是否小于或等于预设安全距离，得到第一判断结果。当第一判断结果为是时，控制机器人停止工作，当第一判断结果为否时，控制机器人继续工作。进而本发明所提供的人体洗浴避障方法及系统，能够动态检测机器人与人体之间的距离，在进行人体位姿变换时也能够实现机器人与人体的距离保持在安全距离内，完成人体洗浴过程中机器人的避障工作。
一种人体洗浴方法系统

[发明专利]一种基于GRU的步态识别方法-CN202010315195.4有效
发明人：耿艳利;蔡晓东;杨鹏;宣伯凯;陈玲玲 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于GRU的步态识别方法，属于假肢技术领域，本发明解决了传统步态分类方法计算复杂、实时性差等问题，通过GRU省却了繁复的特征提取工程，只需使用模型参数进行分类即可，大大提升了计算速度，且实现了步态阶段的实时计算，摆脱了传统步态识别需要在线下进行分类的繁琐过程。其包括：利用穿戴于假肢足底的FSR薄膜压力传感器采集行走时的足底压力信息；根据目标典型行走特征和时间戳将各数据队列打上相应标签；搭建GRU网络模型；定义GRU单元、全连接层及各激活函数；得到的数据标签对分成训练集与测试集，训练集送入GRU网络模型进行训练，训练完成后利用测试集评估模型分类效果，进行线上实时分类。
一种基于 gru 步态识别方法

[实用新型]一种淋浴喷头-CN202121139518.5有效
发明人： 宣伯凯;丁庆松;刘明和;马添翼;徐悦轩 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B05B1/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种淋浴喷头，涉及淋浴器具技术领域，包括主体，所述主体为中空结构，所述主体的下端设置有花洒头，所述主体与所述花洒头连通，所述主体上设置有至少一个擦洗机构，所述擦洗机构包括擦洗头和驱动结构，所述驱动结构与所述擦洗头传动连接，所述擦洗头与所述主体通过支管连通。本实用新型使用时，在擦洗前，先通过导管将擦洗工具浸湿，在擦洗的过程中可进行淋浴，避免没有温水导致使用者体温过低，本实用新型结构简单，使用方便，同时节约了大量人力物力，节约了时间，可以解决失能老人洗浴困难的问题，有很大的现实作用。
一种淋浴喷头

[发明专利]一种膝-踝-趾动力型下肢假肢的解耦控制方法-CN202110600099.9在审
发明人：耿艳利;武正恩;王希瑞;王倩;陈玲玲;宣伯凯 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A61F2/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种膝‑踝‑趾动力型下肢假肢的解耦控制方法，属于下肢假肢技术领域，采用膝踝趾下肢假肢模型为被控对象，建立不同步态阶段的下肢假肢模型，设计基于控制法则分解的解耦方法对膝踝趾下肢假肢关节进行解耦，使用自适应迭代控制策略对解耦后的假肢模型进行控制，本发明确定了膝踝趾下肢假肢模型的解耦控制律和解耦系统的结构，采用逆系统反馈的形式，将原系统的各阶输出或状态向量反馈，重构为具有标准积分形式的线性系统，将原控制对象内部存在的耦合关系通过内部逆的形式抵消，实现解耦。解决了下肢假肢关节间的交连耦合影响，提高了三关节系统的可控性和稳定性，有效降低了被控对象的复杂程度，缩短了控制时间，达到了快速收敛要求。
一种动力下肢假肢控制方法

[实用新型]一种智能口腔检测系统-CN202021879691.4有效
发明人：赵孟苏;宣伯凯;张萍;何志娇;胡以灿;李文楷 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： A61B5/1473 文献下载
摘要：本实用新型一种智能口腔检测系统，包括口气与唾液检测模块、图像检测模块、控制底座和云平台；口气与唾液检测模块和图像检测模块均可插拔安装在控制底座上，控制底座分别与口气与唾液检测模块、图像检测模块和云平台进行数据传输。该系统能够检测口气的成分浓度、唾液的pH值，拍摄牙龈、牙齿及舌苔图像，多角度进行口腔检测与判断，而且口气成分检测、唾液检测和图像检测这三种检测结果协同作用，使得检测准确性更高；例如通过唾液的pH值、口气中的硫化氢浓度以及舌苔图像可以判断出使用者是否存在病理性的口气，进而给出准确的诊断结果及合理的建议，避免了检测内容单一而导致结果不准确的情况。
一种智能口腔检测系统

[实用新型]肌电信号实时压缩采样重构的仿真系统-CN201922234677.2有效
发明人：陈玲玲;刘一佳;宣伯凯;李雪;张燕 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： A61B5/0488 文献下载
摘要：本实用新型为肌电信号实时压缩采样重构的仿真系统，该系统通过数据采集卡将Matlab与佩戴在待测试者下肢的肌电传感器连接起来，上位机上安装板卡，上位机通过板卡上的外部接口连接数据采集卡进而控制肌电传感器，在上位机中的Matlab/Simulink里搭建仿真模型，其中搭建的Matlab/Simulink仿真模型包括通道选择模块、压缩模块、过完备字典生成模块、重构模块、评价模块和识别模块。该系统能实现肌电信号的实时压缩采集重构。
电信号实时压缩采样仿真系统

[实用新型]静态下肢康复辅具测试系统-CN202021215101.8有效
发明人：陈玲玲;张瑞鑫;宣伯凯;马申宇;刘作军;耿艳利;张燕 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种静态下肢康复辅具测试系统，包括：底座和移动装置，所述移动装置包括：水平设置的水平导轨、竖直设置的竖直导轨和关节固定结构，所述水平导轨的底端固装在所述底座上，所述竖直导轨的底端与所述水平导轨上的滑块固装，所述关节固定结构固装在所述竖直导轨的滑块上，用于安装康复辅具，所述康复辅具为外骨骼关节模块或假肢模块。该静态下肢康复辅具测试系统的康复辅具可选择外骨骼关节模块或假肢模块，实现对不同康复辅具的测试，获取对康复辅具的参数需求，也可与康复辅具直接交互，对其辅助效果进行评测。
静态下肢康复测试系统

[实用新型]动态下肢康复辅具测试系统-CN202021215201.0有效
发明人：陈玲玲;张瑞鑫;宣伯凯;马申宇;刘作军;耿艳利;张燕 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种动态下肢康复辅具测试系统，包括：动态实验台支架和跑步机，动态实验台支架包括：架体、固装在架体顶端的调挂架以及在调挂架下方的架体上铰接的浮动台，调挂架的底部通过弹簧与浮动台连接，在调挂架或浮动台上设置有一拉力传感器，一单片机读取拉力传感器的数据，浮动台前板每侧各安装有1个关节安装架，使用者使用时位于跑步机上且该2个关节安装架位于使用者的两侧，康复辅具包括待测模块和髋关节处外骨骼关节模块，待测模块为外骨骼关节模块或假肢模块，每个关节安装架上安装髋关节处外骨骼关节模块。通过调整弹簧可实现不同的拉力以调整挂载的外骨骼的重量对受试者产生的作用力，从而可实现人在外骨骼的不同作用力下的测试。
动态下肢康复测试系统

[发明专利]一种智能口腔检测系统及口腔图像检测方法-CN202010891581.8在审
发明人：赵孟苏;宣伯凯;张萍;何志娇;胡以灿;李文楷 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明一种智能口腔检测系统及口腔图像检测方法，包括口气与唾液检测模块、图像检测模块、控制底座和云平台；口气与唾液检测模块和图像检测模块均可插拔安装在控制底座上，控制底座分别与口气与唾液检测模块、图像检测模块和云平台进行数据传输。该系统能够检测口气的成分浓度、唾液的pH值，拍摄牙龈、牙齿及舌苔图像，多角度进行口腔检测与判断，而且口气成分检测、唾液检测和图像检测这三种检测结果协同作用，使得检测准确性更高；例如通过唾液的pH值、口气中的硫化氢浓度以及舌苔图像可以判断出使用者是否存在病理性的口气，进而给出准确的诊断结果及合理的建议，避免了检测内容单一而导致结果不准确的情况。
一种智能口腔检测系统图像方法

[发明专利]一种静态下肢康复辅具测试系统-CN202010598614.X在审
发明人：陈玲玲;张瑞鑫;宣伯凯;马申宇;刘作军;耿艳利;张燕 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种静态下肢康复辅具测试系统，包括：底座和移动装置，所述移动装置包括：水平设置的水平导轨、竖直设置的竖直导轨和关节固定结构，所述水平导轨的底端固装在所述底座上，所述竖直导轨的底端与所述水平导轨上的滑块固装，所述关节固定结构固装在所述竖直导轨的滑块上，用于安装康复辅具，所述康复辅具为外骨骼关节模块或假肢模块。该静态下肢康复辅具测试系统的康复辅具可选择外骨骼关节模块或假肢模块，实现对不同康复辅具的测试，获取对康复辅具的参数需求，也可与康复辅具直接交互，对其辅助效果进行评测。
一种静态下肢康复测试系统

[发明专利]一种动态下肢康复辅具测试系统-CN202010598631.3在审
发明人：陈玲玲;张瑞鑫;宣伯凯;马申宇;刘作军;耿艳利;张燕 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态下肢康复辅具测试系统，包括：动态实验台支架和跑步机，动态实验台支架包括：架体、固装在架体顶端的调挂架以及在调挂架下方的架体上铰接的浮动台，调挂架的底部通过弹簧与浮动台连接，在调挂架或浮动台上设置有一拉力传感器，一单片机读取拉力传感器的数据，浮动台前板每侧各安装有1个关节安装架，使用者使用时位于跑步机上且该2个关节安装架位于使用者的两侧，康复辅具包括待测模块和髋关节处外骨骼关节模块，待测模块为外骨骼关节模块或假肢模块，每个关节安装架上安装髋关节处外骨骼关节模块。通过调整弹簧可实现不同的拉力以调整挂载的外骨骼的重量对受试者产生的作用力，从而可实现人在外骨骼的不同作用力下的测试。
一种动态下肢康复测试系统

[实用新型]喷淋面积进行控制的电池充放电设备的测试机构-CN201922270410.9有效
发明人：于丽萍;宣伯凯 -专利权人：泛恩汇正（天津）科技股份有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G01R31/385 文献下载
摘要：本实用新型涉及电池充放电设备技术领域，且公开了喷淋面积进行控制的电池充放电设备的测试机构，包括支撑脚，所述支撑脚的顶部固定安装有外壳体，所述外壳体的内部分别固定安装有电机与连接杆，所述电机的输出轴固定安装有第一齿轮，所述连接杆的内侧固定连接有内壳体，该喷淋面积进行控制的电池充放电设备的测试机构，通过水泵启动，水泵会带动水箱内部的水通过进水管进入水泵内，通过水泵进入出水管再进入固定箱内部，再转动手柄，手柄会带动第一转轴转动，第一转轴转动时会带动第一孔板转动，第一孔板转动时会减少第二孔板重合通孔，再通过喷头的配合使用，从而达到能够通过喷淋面积来控制测试芯片的火灭。
喷淋面积进行控制电池放电设备测试机构

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