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[发明专利]一种四足机器人后肢系统踝关节与脚掌-CN201810579008.6有效
发明人：朱雅光;刘琼;宋运动;秦瑞;王超 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器人后肢系统踝关节与脚掌，包括可转动连接的踝关节和脚掌，踝关节包括支撑板、支撑框、支撑架、丝杆传动单元和踝关节控制单元；丝杆传动单元上端固定在支撑架上部，丝杆传动单元下端的两个连接端通过两个第一连杆铰接支撑板的左右两端、通过两个第二连杆铰接支撑架的左右两端，用以实现控制支撑板的俯仰运动和翻转运动；脚掌包括脚跟、足弓、脚掌控制单元和脚趾。本发明能够有效提高腿式机器人对复杂地形的适应能力和抗干扰能力，增强与地面接触的可靠性，提高机器人在不规则地形环境下行走稳定性，扩充机器人脚掌与环境的交互能力，并相应降低了脚掌的机械复杂度，提高了踝关节与脚掌的控制精度。
一种机器人后肢系统踝关节脚掌

[发明专利]一种快速锁紧组件及使用该快速锁紧组件的设备-CN202210884377.2在审
发明人： 宋运动;王刚;刘保卫;李征 -专利权人：中航光电科技股份有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： F16B1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种快速锁紧组件及使用该快速锁紧组件的设备，快速锁紧组件包括壳体部件、解锁开关以及伸缩轴，壳体部件包括壳体、盖板和底板，盖板与壳体之间形成供解锁开关沿第一方向滑动的滑槽，壳体与底板之间形成供伸缩轴沿第二方向滑动的容纳槽，第一方向与第二方向相互垂直；伸缩轴与壳体之间设置有弹簧，弹簧使伸缩轴前端的锁紧部在锁紧状态下凸出于壳体前端面上的锁孔；解锁开关包括解锁部及施力部，解锁部上设有引导弧面及钩槽，伸缩轴上具有与引导弧面配合以实现解锁的凸键，凸键在解锁状态下落入钩槽内，且解锁状态下所述锁紧部回退至锁孔内部。本发明快速锁紧组件具备锁紧力稳定、操作便捷、尺寸小等优点。
一种快速组件使用设备

[发明专利]一种人造板表面防水工艺-CN202011213797.5在审
发明人：罗宏伟;王福申;宋运动 -专利权人：罗宏伟;王福申;宋运动
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B05D5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种人造板表面防水工艺，具体包括以下步骤：1)准备原料：主材：1‑20％三聚氰胺含量改性脲醛树脂胶；辅材：1‑40％颜料、0.1‑10％脲醛树脂三聚氰胺改性胶固化剂701、0.5‑20％脲醛树脂三聚氰胺改性胶脱模剂、0.5‑20％脲醛树脂三聚氰胺改性胶光亮剂、1‑40％工业面粉；2)将准备好的主材和辅材混合调制成脲醛树脂三聚氰胺改进胶；3)使用涂胶机把调制好的脲醛树脂三聚氰胺改性胶均匀涂在板材上；4)把涂好胶的板材装进温度100℃‑210℃、压力1‑30MPa的热压机内进行热压1‑3000秒；5)取出板材；6)利用锯台裁切四边；7)打包入库。本发明优点在于：工艺简单，使用本方法制造的板材防水层环保、防水效果好、价格低廉，具有很好的推广前景。
一种人造板表面防水工艺

[发明专利]一种基于混合云的企业大数据分析处理平台-CN202010538815.0在审
发明人： 宋运动;杨宗腾 -专利权人：郑州智利信信息技术有限公司
申请日： 2020-06-13 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于混合云的企业大数据分析处理平台，包括：企业数据接收模块、企业数据分类模块、混合云分配模块、第一数据存放模块、第二数据存放模块、存放关系建立模块、身份验证模块、数据调取指令接收模块、数据调取模块、数据输出模块、数据调取次数获取模块和第一存放迁移模块。身份验证通过之后进行企业数据调取，并且将被调取的次数大于或者等于预设高次数阈值的企业数据集从公有云服务器迁移至私有云服务器。本发明提供的基于混合云的企业大数据分析处理平台，基于混合云实现企业数据的分析处理，满足企业大数据分析处理的智能化需求。
一种基于混合企业数据分析处理平台

[发明专利]一种大数据安全存储方法-CN202010538821.6在审
发明人： 宋运动;杨宗腾 -专利权人：郑州智利信信息技术有限公司
申请日： 2020-06-13 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G06F21/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种大数据安全存储方法，获取初始数据信息，对初始数据信息进行分类，根据分类后的初始数据信息得到目标数据表，对目标数据表进行加密，得到加密数据表和密钥，获取目标脸部特征参数以及目标声纹特征参数，关联上述四种数据信息，在数据提取时，获取数据提取人员的实际脸部特征参数和实际声纹特征参数，若实际脸部特征参数与目标脸部特征参数的相似度，以及实际声纹特征参数与目标声纹特征参数的相似度均较大，则输出加密数据表和密钥。通过加密并关联目标脸部特征参数、目标声纹特征参数、加密数据表和密钥，降低数据丢失或被盗的风险，而且，即便数据丢失或被盗，也不会造成数据泄露，提升数据存储的安全性。
一种数据安全存储方法

[发明专利]一种计算机网络安全系统-CN202010538828.8在审
发明人： 宋运动;杨宗腾 -专利权人：郑州智利信信息技术有限公司
申请日： 2020-06-13 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种计算机网络安全系统，包括病毒检测模块和网络数据安全存储模块，病毒检测模块对接收到的网络数据进行病毒检测，当接收到的网络数据没有病毒时，将接收到的网络数据输出给网络数据安全存储模块，网络数据安全存储模块对接收到的网络数据进行拆分、压缩以及分别加密，最后存储在对应的数据库中。即便黑客盗走数据，也只能够获取到一部分数据，无法获取到完整的数据，能够有效降低数据被非法获取的可能性，提升计算机网络安全性；而且，即便黑客从所有数据库中获取到所有的数据，由于各部分数据的加密机制不同，黑客得到所有的数据之后也很难破解得到所有的数据，能够有效降低数据被非法获取的可能性，提升计算机网络安全性。
一种计算机网络安全系统

[实用新型]一种四足机器人后肢系统踝关节与脚掌-CN201820880554.9有效
发明人：朱雅光;宋运动;秦瑞;王超;刘琼 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四足机器人后肢系统踝关节与脚掌，包括可转动连接的踝关节和脚掌，踝关节包括支撑板、支撑框、支撑架、丝杆传动单元和踝关节控制单元；丝杆传动单元上端固定在支撑架上部，丝杆传动单元下端的两个连接端通过两个第一连杆铰接支撑板的左右两端、通过两个第二连杆铰接支撑架的左右两端，用以实现控制支撑板的俯仰运动和翻转运动；脚掌包括脚跟、足弓、脚掌控制单元和脚趾。本实用新型能够有效提高腿式机器人对复杂地形的适应能力和抗干扰能力，增强与地面接触的可靠性，提高机器人在不规则地形环境下行走稳定性，扩充机器人脚掌与环境的交互能力，并相应降低了脚掌的机械复杂度，提高了踝关节与脚掌的控制精度。
脚掌踝关节丝杆传动单元支撑板支撑架本实用新型四足机器人连杆铰接后肢机器人不规则地形抗干扰能力可转动连接腿式机器人行走稳定性脚趾地面接触翻转运动俯仰运动复杂地形交互能力上端固定复杂度连接端支撑框足弓脚跟

[实用新型]一种基于六自由度并联机构的四足仿生机器人-CN201820883102.6有效
发明人：朱雅光;王超;秦瑞;宋运动;刘琼 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于六自由度并联机构的四足仿生机器人，包括躯干和四个下肢，四个下肢均匀对称地分布在躯干下方的四角，且四个下肢的结构完全相同；躯干包括六自由度并联机构和四个驱动单元；六自由度并联机构两端各设两个驱动单元；六自由度并联机构包括相互平行设置的动平台和静平台，在动平台上固定有六个杆件电机，在杆件电机和静平台之间连接有六根杆件；下肢包括大腿、小腿和足部；大腿的上端固定连接驱动单元，大腿下端与小腿上端可转动连接，小腿下端连接足部。本实用新型的躯干扩大了机器人的运动空间，降低了机器人腰部机构的复杂度，提高了四足机器人腰部的运动精度，提高了机器人稳定性和运动性能，扩大了机器人的应用领域。
六自由度并联机构躯干下肢驱动单元杆件小腿大腿机器人动平台下端足部电机四足仿生机器人本实用新型机器人腰部可转动连接四足机器人仿生机器均匀对称平行设置上端固定运动空间运动性能复杂度上端四足腰部

[实用新型]一种多自由度四足仿生机器人-CN201820880552.X有效
发明人：朱雅光;王超;宋运动;秦瑞;刘琼 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多自由度四足仿生机器人，包括躯干和四个下肢，四个下肢均匀对称地分布在躯干下方的四角，且四个下肢的结构完全相同；躯干包括六自由度并联机构和四个驱动单元；六自由度并联机构的两端各设两个驱动单元；六自由度并联机构包括相互平行设置的动平台和静平台，在动平台上固定有六个杆件电机，在杆件电机和静平台之间连接有六根杆件；下肢包括腿部、踝关节和脚掌；腿部上端固定连接驱动单元，腿部下端可转动连接踝关节的上端；踝关节的下端可转动连接脚掌的上端。本实用新型六自由度并联机构有助于机器人姿态的调整和运动路径的合理规划，能够有效提高腿式机器人对复杂地形的适应能力、抗干扰能力和行走稳定性。
六自由度并联机构躯干下肢驱动单元踝关节杆件可转动连接多自由度上端动平台脚掌腿部电机四足仿生机器人本实用新型机器人姿态抗干扰能力腿式机器人行走稳定性仿生机器复杂地形合理规划均匀对称平行设置上端固定运动路径四足下端

[实用新型]一种基于生物学特征的四足仿生机器人平台-CN201820881477.9有效
发明人：朱雅光;宋运动;秦瑞;王超;刘琼 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于生物学特征的四足仿生机器人平台，包括躯干和四个下肢，四个下肢均匀对称地分布在躯干下方的四角，且四个下肢的结构完全相同；躯干包括四个驱动单元、用于支撑驱动单元的躯干底板、深度视觉器和激光雷达；下肢包括踝关节、脚掌和腿部；腿部的上端固定连接驱动单元，腿部下端可转动连接踝关节的上端；踝关节下端可转动连接脚掌的上端。本实用新型能提高仿生型腿足式机器人对不同地形的适应能力和抗干扰能力，增强与地面接触的稳定性和可靠性，融合机器人深度视觉技术对机器人行走轨迹做出合理路径规划，融合激光雷达技术进一步增强机器人与环境交互能力，并简化了躯干及下肢的机械复杂度，降低控制难度、提高控制精度。
躯干下肢机器人踝关节可转动连接生物学特征驱动单元深度视觉上端脚掌腿部四足仿生机器人激光雷达技术支撑驱动单元底板本实用新型抗干扰能力地面接触仿生机器合理路径环境交互激光雷达均匀对称上端固定行走轨迹仿生型复杂度融合四足腿足下端地形规划

[实用新型]一种自动对中式存取车机器人-CN201721745991.1有效
发明人：张接信;王昭;王馨萍;宋运动;唐亮亮;何斌 -专利权人：长安大学
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： E04H6/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动对中式存取车机器人，包括底盘机构、行走机构、自动对中机构和托车架机构，所述行走机构设置在底盘机构上，托车架机构与底盘机构滑动式并列连接设置，通过自动对中机构保证行驶在托车架机构上的车辆车轮轮距与托车架机构的宽度相同。通过各构件的配合，可将待存取车辆从当前车位移动到目标车位，过程平稳，安全，经济性好。
托车架底盘机构存取自动对中机构自动对中式行走机构并列连接车辆车轮目标车位滑动式车位轮距机器人行驶移动配合保证安全

[发明专利]一种基于生物学特征的四足仿生机器人平台-CN201810579214.7在审
发明人：朱雅光;刘琼;宋运动;秦瑞;王超 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于生物学特征的四足仿生机器人平台，包括躯干和四个下肢，四个下肢均匀对称地分布在躯干下方的四角，且四个下肢的结构完全相同；躯干包括四个驱动单元、用于支撑驱动单元的躯干底板、深度视觉器和激光雷达；下肢包括踝关节、脚掌和腿部；腿部的上端固定连接驱动单元，腿部下端可转动连接踝关节的上端；踝关节的下端可转动连接脚掌的上端。本发明能提高仿生型腿足式机器人对不同地形的适应能力和抗干扰能力，增强与地面接触的稳定性和可靠性，融合机器人深度视觉技术对机器人行走轨迹做出合理的路径规划，融合激光雷达技术进一步增强机器人与环境的交互能力，并简化了躯干及下肢的机械复杂度，降低控制难度、提高控制精度。
躯干下肢机器人踝关节可转动连接生物学特征驱动单元深度视觉上端脚掌腿部四足仿生机器人激光雷达技术支撑驱动单元底板抗干扰能力地面接触仿生机器激光雷达交互能力均匀对称路径规划上端固定台本发明行走轨迹仿生型复杂度融合四足腿足下端地形

[发明专利]一种多自由度四足仿生机器人-CN201810579078.1在审
发明人：朱雅光;秦瑞;刘琼;王超;宋运动 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度四足仿生机器人，包括躯干和四个下肢，四个下肢均匀对称地分布在躯干下方的四角，且四个下肢的结构完全相同；躯干包括六自由度并联机构和四个驱动单元；六自由度并联机构的两端各设两个驱动单元；六自由度并联机构包括相互平行设置的动平台和静平台，在动平台上固定有六个杆件电机，在杆件电机和静平台之间连接有六根杆件；下肢包括腿部、踝关节和脚掌；腿部上端固定连接驱动单元，腿部下端可转动连接踝关节的上端；踝关节的下端可转动连接脚掌的上端。本发明六自由度并联机构有助于机器人姿态的调整和运动路径的合理规划，能够有效提高腿式机器人对复杂地形的适应能力、抗干扰能力和行走稳定性。
六自由度并联机构躯干下肢驱动单元踝关节杆件可转动连接多自由度上端动平台脚掌腿部电机四足仿生机器人机器人姿态抗干扰能力腿式机器人行走稳定性仿生机器复杂地形合理规划均匀对称平行设置人本发明上端固定运动路径四足下端

[发明专利]一种基于六自由度并联机构的四足仿生机器人-CN201810579166.1在审
发明人：朱雅光;刘琼;王超;宋运动;秦瑞 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于六自由度并联机构的四足仿生机器人，包括躯干和四个下肢，四个下肢均匀对称地分布在躯干下方的四角，且四个下肢的结构完全相同；躯干包括六自由度并联机构和四个驱动单元；六自由度并联机构两端各设两个驱动单元；六自由度并联机构包括相互平行设置的动平台和静平台，在动平台上固定有六个杆件电机，在杆件电机和静平台之间连接有六根杆件；下肢包括大腿、小腿和足部；大腿的上端固定连接驱动单元，大腿下端与小腿上端可转动连接，小腿下端连接足部。本发明的躯干扩大了机器人的运动空间，降低了机器人腰部机构的复杂度，提高了四足机器人腰部的运动精度，提高了足式机器人稳定性和运动性能，扩大了足式机器人的应用领域。
六自由度并联机构躯干下肢驱动单元杆件小腿大腿足式机器人动平台下端足部电机四足仿生机器人机器人腰部可转动连接四足机器人仿生机器均匀对称平行设置人本发明上端固定运动空间运动性能复杂度上端四足腰部机器人

[实用新型]一种自动化叠层冲剪装置-CN201721270387.8有效
发明人：赵勇;唐亮亮;曾宇航;宋运动 -专利权人：长安大学
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： B26F1/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动化叠层冲剪装置，包括冲剪单元和叠层胎膜运动单元；冲剪单元包括浮动板、刀具和第一气缸；叠层胎膜运动单元包括两层胎膜运动单元，第一胎膜和第二胎膜的形状与待冲剪构件的形状匹配。本实用新型设置两层胎膜，当第一胎膜上的零件进行冲剪完成后，在气缸带动下远离刀具，此时位于第一胎膜下方的第二胎膜朝向刀具的方向移动，继续进行冲剪，如此反复，提高了冲减的频率，快速高效。本实用新型的胎膜和刀具可根据不同汽车零部件的形状及类型更换，使用方便，快捷。
胎膜冲剪叠层刀具本实用新型运动单元冲剪装置两层自动化汽车零部件方向移动气缸带动形状匹配浮动板气缸

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