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- [发明专利]一种基于改进Sigmoid函数的混合跟踪微分器设计方法-CN202210931564.1在审
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宋传明;杜钦君;许菲
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山东理工大学
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2022-08-04
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2022-10-18
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G05B11/42
- 本发明涉及信号跟踪与处理领域，具体提供一种基于改进Sigmoid函数的混合跟踪微分器设计方法。所述方法包括：针对传统跟踪微分器难以兼顾跟踪快速性和收敛稳定性的问题，设计一种基于改进Sigmoid函数的混合跟踪微分器。改进的Sigmoid函数在传统的Sigmoid函数的基础上增加了幅值因子和指数因子，具备调节跟踪函数在平衡点附近凹凸性质的能力，有助于提高收敛稳定性；设计的混合跟踪微分器包含线性和非线性收敛过程，跟踪微分器的状态量在远离平衡点时以线性函数的趋势收敛，而在靠近平衡点时以改进Sigmoid函数的趋势进行收敛，从而在提高收敛稳定性的同时保证了跟踪微分器全局收敛的快速性。相较于其他跟踪微分器，本发明在兼顾信号跟踪快速性的同时提高了信号的收敛稳定性，增强了跟踪微分器的动态性能和降噪能力，具有工程实用性。
- 一种基于改进sigmoid函数混合跟踪微分设计方法
- [发明专利]一种仿人柔性关节手臂的振动抑制方法-CN202010019085.3有效
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杜钦君;宋传明
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山东理工大学
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2020-01-08
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2022-09-30
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B25J9/16
- 本发明提供一种仿人柔性关节手臂的振动抑制方法，采用基于虚拟阻尼、惯量参数的控制方法，涉及仿人柔性手臂控制领域。所述方法包括：针对柔性关节因柔性元件的引入造成系统阻尼减小从而使关节运动过程中振动时间延长的问题，将关节驱动方程等效为驱动电机运动方程的一般形式，提出一种引入虚拟阻尼、惯量参数的控制策略，建立了基于虚拟阻尼、惯量的柔性关节控制方程，通过相应改变虚拟惯量、阻尼参数的大小，实现缩短柔性关节系统加、减速过程中振动时间的目的。相较于其他振动抑制方法，本发明在不增加额外硬件结构和复杂算法的前提下，实现了柔性臂振动快速衰减的目的，起到振动抑制作用，提高了仿人柔性手臂的适应性和实用性。
- 一种柔性关节手臂振动抑制方法
- [发明专利]一种仿人柔性手臂系统稳定性控制方法-CN202010019152.1有效
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杜钦君;宋传明
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山东理工大学
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2020-01-08
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2022-09-16
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B25J9/16
- 本发明提供一种仿人柔性手臂系统稳定性控制方法，采用基于虚拟阻尼、惯量参数的控制方法，属于仿人柔性手臂控制领域。所述方法包括：针对柔性关节因柔性元件的引入造成系统阻尼减小从而使系统稳定性降低的问题，采用引入虚拟阻尼、惯量参数的方法，建立了基于虚拟阻尼、惯量的柔性关节模型，构建引入虚拟阻尼、惯量参数的控制方程，为柔性关节系统增加虚拟惯量和阻尼特性，以提高系统阻尼比，提高系统稳定性。本发明方法通过引入虚拟阻尼、惯量参数的方法，在不增加额外硬件结构和复杂算法的前提下，增大了柔性关节系统阻尼比，提高了仿人柔性手臂系统稳定性，提高了仿人柔性手臂的适应性和实用性。
- 一种柔性手臂系统稳定性控制方法
- [发明专利]一种仿人柔性关节手臂机电耦合建模方法-CN202010019151.7有效
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杜钦君;宋传明
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山东理工大学
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2020-01-08
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2022-09-13
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B25J9/16
- 本发明提供一种仿人柔性关节手臂机电耦合建模方法，属于仿人柔性手臂建模技术领域。所述方法包括：针对仿人柔性关节手臂物理特性复杂、传统建模方法不考虑机电耦合因素影响的问题，以采用无刷直流电机为关节驱动电机的仿人柔性关节手臂为建模对象，考虑无刷直流电机电磁特性与手臂机械特性耦合关系，定义系统电、磁场广义坐标，构建引入驱动电机磁场能项的拉格朗日—麦克斯韦算子，建立系统机电耦合数学模型，完整描述了系统的机电耦合状态。相较于其他建模方法，本发明建立了从驱动电机电气输入量到柔性关节手臂机械输出量的耦合数学关系，描述了采用无刷直流电机驱动的仿人柔性关节手臂系统的机电耦合特性。
- 一种柔性关节手臂机电耦合建模方法
- [实用新型]一种无醛浸渍胶膜纸干燥设备-CN202120200353.1有效
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朱京科;谭成达;赵佶;吉军;宋传明
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山东爱格装饰材料有限公司
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2021-01-25
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2021-10-29
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D21H25/06
- 本实用新型公开了一种无醛浸渍胶膜纸干燥设备，包括干燥箱体以及设置在干燥箱体内的第一传送组件、第二传送组件、第三传送组件和第四传送组件，所述干燥箱体的一侧面顶端开有进料口，并在进料口处安装有进料框，干燥箱体对称的另一侧面底端开有出料口，并在出料口处安装有出料框，所述第一传送组件、第二传送组件、第三传送组件和第四传送组件在干燥箱体内从上到下依次设置，且第一传送组件与第三传送组件设置在靠近进料口的一侧，第二传送组件和第四传送组件设置在靠近出料口的一侧。该无醛浸渍胶膜纸干燥设备，实现纸张干燥的持续性，且纸张在相邻两个传送组件之间传送时，可实现上下的翻转，从而使干燥的均匀性更好。
- 一种浸渍胶膜干燥设备
- [发明专利]一种电机速度跟踪控制方法-CN202110388480.3在审
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杜钦君;丁威;宋传明;罗永刚
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山东理工大学
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2021-04-12
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2021-08-20
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H02P21/00
- 本发明提供一种阿胶制粒电机速度跟踪控制方法，本发明采用无速度传感器非奇异全局快速Terminal滑模控制方法。所属方法包括：阿胶粒质量对电机运行速度控制精度要求高，自身机构和工作环境因素使转速传感器安装不便，设计转速自适应磁链观测器，对系统定子电流、转子磁链进行观测，在不安装转速检测装置下，实现对电机转速的精确测量；设计非奇异全局快速Terminal滑模控制器，实现速度跟踪控制误差在有限时间内收敛至零，电机速度的跟踪控制精度得到提高。相较于其他速度跟踪控制方法，本发明使控制系统响应速度得到提高，速度跟踪误差减小，提高了系统鲁棒性，降低了设备成本。
- 一种电机速度跟踪控制方法
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