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[发明专利]一种机器人协作收放装置及方法-CN202010534500.9有效
发明人：王佳;朱佳佳;卢道华;宋世磊 -专利权人：江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人协作收放装置及方法，它涉及船舶技术领域。它的吊架构件起支撑作用；横摇补偿装置为水平放置的第一摆动油缸和第二摆动油缸，实现对船体的横摇补偿；升沉补偿装置为升沉补偿绞车，实现对船体的升沉补偿；纵摇补偿装置为第一伺服液压缸和第二伺服液压缸，实现对船体的纵摇补偿；机械臂收放装置具有视觉伺服机械臂，将缆绳的挂钩挂与无人潜水器进行对接或与吊环进行对接，装置底部设置防碰撞底板，防碰撞底板上方设有弹性缓冲装置，防止无人潜水器碰撞损坏。本发明的优点在于：能够主动对风浪引起的三个自由度完成补偿，依靠机械臂自主完成挂钩和取钩动作，实现自动化、智能化、高安全性、高效率地回收无人潜水器。
一种机器人协作装置方法

[发明专利]一种基于惯性/多普勒计程仪一体化的组合导航设备的误差标定方法-CN202310154799.9在审
发明人：刘伟;朱锦成;董彪;宋世磊;刘文文 -专利权人：中船航海科技有限责任公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于惯性/多普勒计程仪一体化的组合导航设备的误差标定方法，该方法通过将惯性/多普勒计程仪一体化的组合导航设备一体化安装，并分别通过实验室误差标定和实船误差标定对导航设备进行误差标定。本发明通过将惯性导航设备与多普勒计程仪一体化安装，使惯性导航设备与多普勒计程仪之间安装偏角为小角度，有利于状态误差的快速预计。
一种基于惯性多普勒计程一体化组合导航设备误差标定方法

[发明专利]一种用于无人艇高海况布放回收的系统及方法-CN202210409236.5在审
发明人：王佳;沈慧慧;卢道华;宋世磊;张玉双 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B63B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人艇高海况布放回收的系统及方法，该系统包括吊臂装置、夹紧装置、对接锁紧装置；所述吊臂装置采用力柔顺控制方式，包括水平伸缩吊臂、连接在水平伸缩吊臂一端的吊臂回转底座、连接在水平伸缩吊臂另一端的垂直伸缩吊臂；所述垂直伸缩吊臂底部连接对接锁紧装置，对接锁紧装置上设置夹紧装置。本发明自动化程度高、通用性强，能够实现精准对接，提升了无人艇布放回收对接时的成功率；同时，还能够避免在海浪作用下吊臂装置与无人艇产生相对运动，便于快速稳定地定位锁紧无人艇，避免了海浪对对接锁紧过程的干扰。
一种用于无人海况回收系统方法

[发明专利]一种无人艇收放系统及收放方法-CN202110699038.2有效
发明人：王佳;宋世磊;卢道华;沈慧慧;黄岗领 -专利权人：江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B63B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人艇收放系统及收放方法，包括安装在吊臂底部的波浪补偿装置，波浪补偿装置的底部连接有收放装置，收放装置包括自动锁紧装置、脱挂装置和爪钩装置，自动锁紧装置的底部连接有脱挂装置，自动锁紧装置的外侧连接有爪钩装置。本发明的波浪补偿装置能够减小波浪造成的影响，爪钩装置在回收无人艇时，可以大体固定住无人艇的位置上，减少其受海况的影响；自动锁紧装置可以在将无人艇放到海面上时，自动放开无人艇，使无人艇平稳入水，减少操做人员因手工操作视角问题，而导致收放爪过早或过晚放开，对无人艇造成损害；在外部的爪钩初步稳定住目标物后，导向筒的导向孔可以使较大范围内的三角体进入并完成固定，提升了作业安全性。
一种无人艇收放系统方法

[发明专利]一种用于海上船舶间平稳装吊的补偿装置及方法-CN202110365068.X有效
发明人：王佳;蔡雅轩;卢道华;宋世磊 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B63B27/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于海上船舶间平稳装吊的补偿装置及方法，包括补给船和被补给船，其中补给船包括补给船测量组件；被补给船包括被补给船测量组件；补偿平台置于补给船上，通过CPU补偿控制器与被补给船测量组件进行信号传输。本发明提供的一种用于海上船舶间平稳装吊的补偿装置及方法，实现了船舶之间远程平稳装吊，避免了两船接触碰撞带来的损失；基于MRU采集解算横移、纵移、升沉三个自由度数据，并实现了对三自由度方向上的补偿，创新了以往单方向的补偿，扩大了补偿范围，更好的保持了船舶之间的稳定性；通过安装时间同步模块，保证了两个MRU之间采集数据时间的同步性，消除数据传输时时间信号引起的误差，保证数据传输的实时性。
一种用于海上船舶平稳补偿装置方法

[实用新型]一种机器人协作收放装置-CN202021080353.4有效
发明人：王佳;朱佳佳;卢道华;宋世磊 -专利权人：江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人协作收放装置，它涉及船舶技术领域。它的吊架构件起支撑作用；横摇补偿装置为水平放置的第一摆动油缸和第二摆动油缸，实现对船体的横摇补偿；升沉补偿装置为升沉补偿绞车，实现对船体的升沉补偿；纵摇补偿装置为第一伺服液压缸和第二伺服液压缸，实现对船体的纵摇补偿；机械臂收放装置具有视觉伺服机械臂，将缆绳的挂钩挂与无人潜水器进行对接或与吊环进行对接，装置底部设置防碰撞底板，防碰撞底板上方设有弹性缓冲装置，防止无人潜水器碰撞损坏。本实用新型的优点在于：能够主动对风浪引起的三个自由度完成补偿，依靠机械臂自主完成挂钩和取钩动作，实现自动化、智能化、高安全性、高效率地回收无人潜水器。
一种机器人协作装置

[发明专利]一种线缆控制方法、装置、存储介质及电子设备-CN202010630323.4在审
发明人：王卫杰;何健;宋世磊 -专利权人：北京黑蚁兄弟科技有限公司
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B65H75/38 文献下载
摘要：本发明提供了电子设备，其中，该方法包括：确定旋转杆与水平面之间的夹角，旋转杆转动设置在目标机器人上，旋转杆的转轴垂直于目标机器人的作业面，供电线缆沿旋转杆接入目标机器人；预先设置多个角度范围，将夹角落入的角度范围作为目标角度范围；根据目标角度范围生成相应的控制指令，控制指令包括放线指令或收线指令。通过本发明实施例提供的线缆控制方法、装置、存储介质及电子设备，基于旋转杆与水平面之间的夹角实现收线或放线，不需要关注辅助设备与目标机器人之间的相对位置，控制方式简单，处理量小，能够实现快速收放线控制；且旋转杆可以转动，能有效避免供电线缆缠绕到目标机器人上。
一种线缆控制方法装置存储介质电子设备

[实用新型]一种模块化笔记本电脑-CN201721685817.2有效
发明人： 宋世磊;古桂强;秦柏;丁国俊 -专利权人：深圳市国腾盛华电子有限公司
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： G06F1/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种模块化笔记本电脑，包括：显示模块、承载框架模块、主板模块、电池模块、IO扩展模块；主板模块包括CPU子模块、散热子模块、主板接口子模块，主板接口子模块提供CPU子模块与其他模块连接的标准信号接口，散热子模块用于CPU子模块散热；IO扩展模块包括标准IO接口子模块和功能子模块；IO扩展模块上配置不同的功能子模块，实现不同的功能扩展；承载框架模块包括用于安装主板模块和电池模块的朝下开口的第一凹槽；承载框架模块左右分别设置有用于安装IO扩展模块的左右安装凹槽；将结构紧凑的笔记本电脑分解成各个相对独立可方便拆卸和更换的模块，使得笔记本也能实现不同性能的配置。
子模块笔记本电脑承载框架散热功能子模块电池模块主板接口主板模块模块化标准信号接口本实用新型安装凹槽安装主板朝下开口方便拆卸功能扩展模块连接显示模块相对独立配置笔记本分解

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