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[发明专利]基于高精度地图的车道匹配定位方法、装置、设备及介质-CN202210298178.3有效
发明人：蔡雨伦;吴则刚;邱志军;任学锋;安德玺 -专利权人：华砺智行（武汉）科技有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于高精度地图的车道匹配定位方法、装置、设备及介质，其方法包括：获取高精度地图，并从所述高精度地图中确定多个车道区间面和各车道区间面的车道信息；基于差分全球定位系统获得车辆的当前车辆位置点；基于所述当前车辆位置点从所述多个车道区间面中确定出所述当前车辆位置点所在的目标区间面集合，所述区间面集合包括至少一个目标区间面；基于所述车道信息从所述至少一个目标区间面中确定所述当前车辆位置点所在的目标车道。本发明提高了对车辆进行匹配定位的准确性和效率。
基于高精度地图车道匹配定位方法装置设备介质

[发明专利]车辆轨迹控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210293317.3有效
发明人：何书贤;邱志军;安德玺;任学锋 -专利权人：华砺智行（武汉）科技有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆轨迹控制方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：以智能网联车辆作为头车，将混合车队划分为多个子车队，每个子车队均包括一个智能网联车辆和至少一个全人工驾驶车辆；选取状态变量，根据状态变量建立混合车队的状态向量；选取控制变量，并基于控制变量、车辆运动学模型以及速度差应激‑反应模型建立车队连续时域状态转移方程；对连续时域状态转移方程进行离散化，获得增广形式状态方程；建立优化目标函数，并确定优化目标函数的约束条件，基于优化目标函数以及约束条件获得混合车队的车辆轨迹。本发明可对由多个智能网联车辆和多个全人工驾驶车辆组成的混合车队中各车辆的行驶进行协同控制，提高了混合车队通行效率。
车辆轨迹控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种智能网联环境下连续路口速度诱导方法-CN202210538308.6有效
发明人： 安德玺;张龙洋;邱志军;何书贤 -专利权人：华砺智行（武汉）科技有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种智能网联环境下连续路口速度诱导方法，包括获取当前交叉口的信息、下一交叉口的信息和车辆信息；根据所述当前交叉口的信息、车辆信息和预设通行场景类别，得到车辆在当前交叉口的通行场景；根据车辆在当前交叉口的通行场景、当前交叉口的信息和车辆信息，得到车辆的初步诱导车速；根据所述初步诱导车速、车辆信息、当前交叉口的信息和下一交叉口的信息，对所述初步诱导车速进行优化，得到修正诱导车速。本发明的方法适用于所有的信号控制交叉口环境，仅需获取连续两个交叉口的交通灯信息和当前车辆信息即可通过不断迭代来实现对连续路口的速度诱导，不需要获取路径上所有交叉口的信息，提高了车速诱导效率。
一种智能环境连续路口速度诱导方法

[发明专利]智能网联环境下的自适应信号控制方法及系统-CN202210296207.2有效
发明人：何书贤;邱志军;安德玺;任学锋 -专利权人：华砺智行（武汉）科技有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能网联环境下的自适应信号控制方法及系统，方法包括以下步骤：获取车辆的轨迹数据；获取交通信号灯信息；根据轨迹数据和交通信号灯信息，基于交通波模型，获取车辆到达路口时加入排队后更新的实时排队信息；构建动态规划模型；根据获取的动态规划模型，获取对应的最优相位绿灯时长；控制交通信号灯根据获取的对应状态阶段的最优相位绿灯时长进行交通信号指示。本发明提供的智能网联环境下的自适应信号控制方法，提供了支持实时响应交通需求变化的自适应信号控制方法，同时满足常态化交通控制要求，在信号配时机制的基础上，分阶段优化分配绿灯相位时长，充分利用时空资源，保障路口整体运营效率最大化。
智能环境自适应信号控制方法系统

[发明专利]智能网联车辆无信号交叉口通行协调方法及系统-CN202111451373.7有效
发明人：刘艺;何书贤;陈琳;安德玺 -专利权人：华砺智行（武汉）科技有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了智能网联车辆无信号交叉口通行协调方法及系统，涉及智能交通技术领域，方法包括以下步骤：MEC主机获取目标交叉口范围内的地理信息数据和车辆数据；筛选出目标车辆；将目标车辆进行排序，选取当前时刻的第一辆目标车辆；根据第一辆目标车辆的通行时间确定排序中剩余的所述目标车辆各自的建议速度，使剩余的所述目标车辆以各自的建议速度为目标速度行驶，并且按照排序顺序依次逐一通行。与现有技术相比，本发明的优点如下：有效的保证了目标交叉口范围内车辆安全、高效通行，无需复杂的算法，不受使用条件限制，为无信号交叉口协调通行提供了易于实现的技术支撑。
智能车辆信号交叉口通行协调方法系统

[发明专利]一种协作式优先车辆通行的车道预留方法及装置-CN202111045308.4有效
发明人：刘艺;何书贤;陈琳;安德玺 -专利权人：华砺智行（武汉）科技有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G08G1/087 文献下载
摘要：本发明提供了一种协作式优先车辆通行的车道预留方法及装置，其包括：获取优先通行车辆的第一行驶信息以及行驶在所述优先通行车辆前方的正常行驶车辆的第二行驶信息，所述优先通行车辆与所述正常行驶车辆处于同一车道；根据所述第一行驶信息和所述第二行驶信息判断所述正常行驶车辆与所述优先通行车辆是否有碰撞趋势；若所述正常行驶车辆与所述优先通行车辆有碰撞趋势，则根据所述第一行驶信息和所述第二行驶信息确定最小预留车道长度；当所述优先通行车辆与所述正常行驶车辆之间的实际距离小于所述最小预留车道长度时，向所述正常行驶车辆发出变道控制指令，为所述优先通行车辆预留车道。本发明提高了优先通行车辆的通行效率。
一种协作优先车辆通行车道预留方法装置

[发明专利]分布式路口平均延误估计方法、装置、设备及存储介质-CN202111137499.7在审
发明人：刘艺;何书贤;陈琳;安德玺 -专利权人：华砺智行（武汉）科技有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式路口平均延误估计方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过实时获取智能网联车辆的位置信息；将所述位置信息与预设高精度地图进行匹配，根据匹配结果判断所述智能网联车辆是否进入预设路口范围；在所述智能网联车辆进入所述预设路口范围时，获取所述智能网联车辆在预设路口范围内行驶的平均车速，根据所述平均车速估算路口的平均延误时长，能够实时的、精确的估计路口的平均延误时长，满足了实时感知、精确感知的交通态势要求，从而对路口运行状态进行实时准确的评估，引导车辆高效运行。
分布式路口平均延误估计方法装置设备存储介质

[发明专利]基于车联网V2X的高速公路防拥堵控制方法及系统-CN202110705958.0在审
发明人：彭理群;何书贤;黄浩;童厚健;安德玺 -专利权人：华砺智行（武汉）科技有限公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了车联网V2X的高速公路防拥堵控制方法及系统，控制方法包括如下步骤：获取相邻两个周期各路段运行车辆的平均车速；当检测到平均车速大于全路段预设车速临界值时，获取各路段运行车辆的碰撞风险指标平均值；当检测到碰撞风险指标平均值大于/小于等于全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值时，分别控制各路段运行车辆执行第一可变限速操作/第二可变限速操作。本发明提供的基于车联网V2X的高速公路防拥堵控制方法，根据各路段运行车辆的碰撞风险指标平均值与全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值的关系，启动不同的可变限速操作，有效解决高速公路瓶颈路段交通拥挤问题，提高车辆通行效率。
基于联网 v2x 高速公路拥堵控制方法系统

[发明专利]基于车联网的交通流延误评价方法、系统及存储介质-CN202110699010.9在审
发明人：彭理群;何书贤;黄浩;童厚健;安德玺 -专利权人：华砺智行（武汉）科技有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了基于车联网的交通流延误评价方法、系统及存储介质，方法包括以下步骤：获取交叉路口各车辆初次等车排队时交叉路口实时红绿灯状态；获取一个信号周期内交叉口各车辆的通行情况；获取交叉口各车辆排队状态；根据实时红绿灯状态、各车辆的通行情况、各车辆的排队状态，获取交叉口所有车辆的总交通延误时间。本发明提供的基于车联网的交通流延误评价方法，根据实时红绿灯状态、各车辆的通行情况、各车辆的排队状态，获取交叉口所有车辆的总交通延误时间，进而对整个交叉口的交通延误情况进行评价，该方法有较好的适用性和可靠性，可快速准确地对交叉口的拥挤程度进行评价，对交叉口的道路规划建设和信号控制方案设计具有重要的指导意义。
基于联网通流延误评价方法系统存储介质

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