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[实用新型]一种无人机脚架收放装置-CN202223003213.9有效
发明人：张勇;蔡晨晓;孟高举;姚娟;邹云;白咸帅;黄宏强;蔡洪明;杨后祥;严兵;杨哲;杨轶;郭子恒;徐奔 -专利权人：南京傲宁数据科技有限责任公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B64U60/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人机脚架技术领域，尤其为一种无人机脚架收放装置，包括无人机本体和放置板，所述放置板的下端面固定连接有底座，所述底座的下端面凹槽位置处左右两侧内壁均通过转轴转动连接有滑动板，所述滑动板的外端面均固定连接有第二弹簧，所述第二弹簧的另一端均与底座的内壁固定连接，所述滑动板之间滑动连接有连接板，所述连接板的上端面固定连接有第三弹簧，所述第三弹簧的另一端与底座的内壁固定连接，通过设置的第三弹簧、连接板等结构使弧形件与弧形腿可以通过十字挡板进行收起，实现了无人机脚架可以进行收放使无人机便于储存的能力，解决了无人机的脚架不能进行收放导致不易对无人机进行储存的问题，提高了装置的实用性。
一种无人机脚架装置

[实用新型]一种具有安全保护气囊的无人机-CN202223003223.2有效
发明人：蔡晨晓;张勇;严兵;姚娟;邹云;白咸帅;黄宏强;蔡洪明;杨后祥;杨哲;杨轶;孟高举;郭子恒;徐奔 -专利权人：南京傲宁数据科技有限责任公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B64U20/87 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人机技术领域，尤其为一种具有安全保护气囊的无人机，包括无人机外壳和安全气囊装置，所述无人机外壳前侧壳体内设置有玻璃板，所述无人机外壳左右两侧固定连接固定杆，所述固定杆远离无人机外壳一侧顶端固定连接有螺旋桨固定杆，所述螺旋桨固定杆顶部旋转连接螺旋桨，所述无人机外壳后侧内部设置有安全气囊装置，所述安全气囊装置内部设置有警报器，通过设置的销杆，可以将安全气囊装置固定在无人机内部，且无人机在更换安全气囊装置时，可以将导杆顶住安全气囊装置两侧销杆，再利用把手提出安全气囊装置，方便进行安全气囊装置的安装与拆卸。
一种具有安全保护气囊无人机

[发明专利]异构四旋翼飞行器编队姿态容错控制方法-CN202210766349.0有效
发明人：严兵;程鹏;蔡晨晓;杨哲;孟高举;张勇;姚娟;邹云;王鹤翔;杨轶;赵丽媛;邱俊评;马冲;宋连港;梁巧云;曾雪雪 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种异构四旋翼飞行器编队姿态容错控制方法，包括以下步骤：构建时变故障和不确定函数影响下的异构四旋翼飞行器编队姿态动力学模型，其中，所述模型包含姿态角和姿态角速率的动态方程；使用无向图理论，确定所述异构四旋翼飞行器编队中四旋翼飞行器之间的通信拓扑关系；根据领航者的姿态信息，构造跟随者的编队姿态跟踪误差系统；基于反演控制和时变障碍李雅普诺夫函数为每一个跟随者的姿态角环设计虚拟控制器；根据所述虚拟控制器对跟随者的姿态角速率环开发实际控制器。本发明能够在时变执故障存在情况下依然可以对领航者四旋翼飞行器姿态实现快速、高精度跟踪。
异构四旋翼飞行器编队姿态容错控制方法

[发明专利]具有栅格舵的飞行器的控制方法-CN202210812232.1有效
发明人：蔡晨晓;孟高举;程鹏;杨哲;严兵;张勇;姚娟;邹云;王鹤翔;杨轶;赵丽媛;邱俊评;马冲;宋连港;梁巧云;曾雪雪 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种具有栅格舵的飞行器的控制方法，包括以下步骤：构建栅格舵面的空气动力学计算模型；基于所述栅格舵面的空气动力学计算模型，使用CFX仿真软件进行模拟仿真，得到在亚音速环境下栅格舵的气动特性，其中，采用非结构嵌套网格和结构网格相结合的方式对模拟仿真时完成的计算域进行网格划分；针对所述栅格舵的气动特性设计自抗扰控制器，实现栅格舵对飞行器的控制。本发明基于精度更高的仿真模拟方式得到栅格舵在亚音速环境下的气动特性，并且基于自抗扰控制器进行控制，能够大大提高对飞行器的控制效果，从而提高飞行器的飞行性能。
具有栅格飞行器控制方法

[发明专利]基于容错控制的四旋翼无人机精准降落系统及方法-CN202210645880.2有效
发明人：严兵;杨哲;蔡晨晓;程鹏;孟高举;张勇;姚娟;邹云;王鹤翔;杨轶;赵丽媛;邱俊评;马冲;宋连港;梁巧云;曾雪雪 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机飞行控制技术领域，尤其涉及一种基于容错控制的四旋翼无人机精准降落系统及方法，降落系统包括飞行器、飞行控制器、激光测距仪、视觉传感器、容错位置控制器和GPS模块，Openmv4传感器通过识别降落平台上的地标来获取相对坐标，降落平台上的地标采用Apriltag标识码，飞行控制器接收降落平台上的地标的相对坐标，并将相对坐标传输给容错位置控制器，容错位置控制器确保GPS模块在弱GPS信号下飞行器仍可成功着陆到降落平台上。本发明解决了GPS信号易受干扰、误差大以及单纯依赖视觉效率低、易受光照干扰的缺点。
基于容错控制四旋翼无人机精准降落系统方法

[发明专利]四旋翼无人机悬挂负载运输控制方法-CN202210677612.9有效
发明人：严兵;程鹏;蔡晨晓;杨哲;孟高举;张勇;姚娟;邹云;王鹤翔;杨轶;赵丽媛;邱俊评;马冲;宋连港;梁巧云;曾雪雪 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及无人机飞行控制技术领域，尤其涉及一种四旋翼无人机悬挂负载运输控制方法，本发明通过双目相机可以获取准确的负载摆角信息，同时所设计的运输控制方法能够使无人机悬挂负载运输系统准确、稳定的跟踪期望轨迹，并且使负载的摆动减至最小，以保证所运输负载的安全，不需要依赖于高精度的传感器，不需要搭载高性能的机载计算机，有效减轻无人机的负载，提高无人机续航能力，具备重量轻、高可靠性、高精度的优点。
四旋翼无人机悬挂负载运输控制方法

[实用新型]一种便于灌装农药的植保无人机-CN202123373959.4有效
发明人：张勇;蔡晨晓;郭子恒;姚娟;邹云;白咸帅;黄宏强;蔡洪明;杨后祥;严兵;杨哲;杨轶;孟高举;徐奔 -专利权人：南京傲宁数据科技有限责任公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及植保无人机灌装农药领域，尤其为一种便于灌装农药的植保无人机，包括无人机体和支架，所述无人机体的后端设置有药箱，所述药箱的后端设置有微型泵机，所述无人机体和微型泵机的外侧转动连接有螺旋桨，所述药箱的顶端前侧连通有下料管，所述下料管的顶端固定连接有下料斗，本实用新型中，通过设置的下料斗、密封塞、橡胶塞和弹簧，需要对无人机的药箱灌装农药时，直接拿住下料斗中的密封塞转把转动，带动密封塞在下料管中转动，密封塞外侧的定位块从限位槽中脱离出来，立轴伸缩杆外侧套接的弹簧直接将密封塞从下料管中顶起，漏出下料管，将农药灌装到药箱内部，操作简单，且灌装农药十分简单、方便。
一种便于灌装农药植保无人机

[实用新型]一种便于更换螺旋桨叶的无人机-CN202123368562.6有效
发明人：张勇;蔡晨晓;徐奔;姚娟;邹云;白咸帅;黄宏强;蔡洪明;杨后祥;严兵;杨哲;杨轶;孟高举;郭子恒 -专利权人：南京傲宁数据科技有限责任公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B64C1/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人机螺旋桨叶更换领域，尤其为一种便于更换螺旋桨叶的无人机，包括连接机架，所述连接机架的四周设有紧固螺丝，且紧固螺丝与连接机架转动连接，所述连接机架的左侧转动连接有转轴，所述转轴的外侧固定连接有无人机杆，所述无人机杆的另一端固定连接有桨叶机柱，本实用新型中，通过设置的连接机架、定位扣、转轴和弹性卡扣，使用人员收纳无人机杆时，转动无人机杆的限位槽卡到连接机架外侧的定位扣上，通过限位槽内侧的弹性卡扣连接定位扣，避免收纳无人机运输的过程中出现无人机杆打开的情况，减少受损的情况，同时可以直接将微型电机出现损伤的无人机杆通过紧固螺丝取下，进行更换，降低资源的浪费。
一种便于更换螺旋桨叶无人机

[发明专利]运用栅格舵的微小型无人机及控制方法-CN202110843597.6在审
发明人：蔡晨晓;张勇;孟高举;杨轶;杨哲;郭子恒;徐奔;姚娟;邹云;白咸帅 -专利权人：南京傲宁数据科技有限责任公司
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B64C9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种运用栅格舵的微小型无人机及控制方法，属于微小型飞行器姿态控制领域。无人机采用圆筒状外壳，四个栅格舵面以水平安装方式均匀分布在圆筒状无人机外壳底部，四个栅格舵面的对称中心与无人机的重心在同一竖直线上，无人机的螺旋桨在圆筒状无人机外壳顶部上方，栅格舵面安装于无人机的底部用于无人机的姿态控制。本发明栅格舵面与常规小型无人机上的平板舵面相比，具有更加优越的气动特性，运用于微小型无人机具有更加优越的控制性能并能够有效的减少侧风的影响。本发明通过数值仿真、在无风以及有风环境下分别进行飞行测试，仿真计算以及测试结果均验证了栅格舵面的气动特性以及控制性能比常规平板舵面更加优越。
运用栅格微小无人机控制方法

[发明专利]一种便携式微小型共轴双桨无人机及其控制方法-CN202110754731.5有效
发明人：蔡晨晓;严兵;张勇;孟高举;杨轶;杨哲;徐奔;姚娟;邹云 -专利权人：南京傲宁数据科技有限责任公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式微小型共轴双桨无人机及其控制方法，该无人机包括外壳、共轴双螺旋桨、传动杆、电机、电池、自动驾驶仪系统、四个空气舵面以及舵机等。共轴双螺旋桨安装于传动杆上端，四个舵面呈十字分布于外壳底部外壁。自动驾驶仪系统自动实现无人机姿态控制，可通过调整双螺旋桨转速差，空气舵面的偏转角，使无人机产生扭矩差，以及在舵面作用下产生俯仰角/横滚角偏转，从而实现前后左右运动。此外可在四个舵面外围设计安装圆形保护罩，既可以保护舵面，又能够起到最大效率利用螺旋桨洗流的作用。本发明无人机具有轻便小巧、便于携带、易于操作，控制设计简单、稳定性能好、抗风性能强，应用场景与起降条件要求低，机动灵活等优点。
一种便携式微小型共轴双桨无人机及其控制方法

[发明专利]一种便携式微小型单旋翼无人机-CN202011641641.7在审
发明人：蔡晨晓;张勇;孟高举;杨轶;杨哲;徐奔;周燕 -专利权人：南京傲宁数据科技有限责任公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B64C27/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式微小型单旋翼无人机，包括无人机外壳、单螺旋桨、传动杆、电机、第一固定板、第二固定板、第三固定板、电池、自动驾驶仪系统、第一空气舵面、第二空气舵面、第三空气舵面、第四空气舵面以及若干舵机；所述单螺旋桨安装于传动杆上端，且传动杆下端与电机输出轴相连接，电机依托于无人机外壳内的第一固定板，所述自动驾驶仪系统和电池分别置于无人机外壳内的第二固定板的上下面，所述舵机安装在第三固定板上，所述第一空气舵面、第二空气舵面、第三空气舵面和第四空气舵面安装于第三固定板下方无人机外壳部分的外壁。该无人机抗风性能强，且便于携带。
一种便携式微小型单旋翼无人机

[发明专利]一种便携涵道式微小型单旋翼无人机-CN202011639259.2在审
发明人：张勇;蔡晨晓;杨轶;孟高举;徐奔;杨哲;周燕 -专利权人：南京傲宁数据科技有限责任公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B64C27/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携涵道式微小型单旋翼无人机，包括单螺旋桨、动力传动杆和无人机外壳，无人机外壳内部安装有螺旋桨动力装置、第一固定板、小型涡轮、涡轮动力装置、无人机内置分层、飞行控制箱、传感器、电池、第二固定板、四个空气舵面以及相应的四个控制舵机、空气流通通道和进气口；单螺旋桨安装于动力传动杆上端，且动力传动杆下端与螺旋桨动力装置相连接；螺旋桨动力装置安装在第一固定板上；小型涡轮在第一固定板的下方，小型涡轮下方安装有涡轮动力装置；无人机内置分层将小型涡轮以下第二固定板以上的空间隔离为内外两部分空间；所述四个空气舵面安装于无人机底部。该无人机可携带性、抗扰性、机动性更强且具有更加可靠的飞行特性。
一种便携式微小型单旋翼无人机

[实用新型]一种可提高蓄电池寿命的蓄电池组拓扑结构-CN201920885837.7有效
发明人：海涛;陆猛;孟高举;耿东;李其霖;李俊杰;陆代泽;姜鑫鑫 -专利权人：广西大学
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型一种可提高蓄电池寿命的蓄电池组拓扑结构，包括至少两个回路并联，每个回路中串联有蓄电池模组和二极管且设有电流传感器，所述二极管还并联一个继电器，其中，所述继电器可切换所述二极管处于短路或工作状态，所述电流传感器用于检测该回路中电流的方向，所述二极管电流导通方向与该回路中的蓄电池模组放电电流方向相一致；本实用新型的一种可提高蓄电池寿命的蓄电池组拓扑结构结构简单，解决了蓄电池并联会造成蓄电池组之间自行相互充放电的问题，且蓄电池的输出通过继电器来短路二极管，降低了损耗且没有电压降。
蓄电池继电器二极管蓄电池组本实用新型电流传感器蓄电池寿命拓扑结构模组放电电流方向短路二极管二极管电流回路并联短路充放电电压降可切换并联导通串联输出检测

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