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[发明专利]一种发电成本函数未知的动态经济调度方法-CN202310250034.5在审
发明人：虞文武;陈都鑫;王和;刘洪喆;孟浩飞;戴鹏程 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供了一种针对发电成本函数未知的动态经济调度方法，该方法包含提出了一种新的分布式训练分布式执行的强化学习框架，并在该框架下，设计了一种融合分布式优化和强化学习方法的经济调度算法。本发明提出的分布式强化学习优化算法基于分布式优化理论和强化学习模型，使用分布式的方式解决了发电成本函数未知的动态经济调度问题，可提高智能电网的电力供应。此外，本文提出的分布式强化学习算法不仅可以有效进行智能电网中的配电管理，还可以适用于大规模的智能电网场景。通过仿真结果实例，进一步说明此分布式强化学习优化算法在动态经济调度问题的数值示例中具有良好的性能和有效性。
一种发电成本函数未知动态经济调度方法

[发明专利]一种时变非平衡图上约束优化的分布式离散时间算法-CN202310250035.X在审
发明人：虞文武;陈都鑫;王和;刘洪喆;孟浩飞;张鹤;柯铭宇 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明旨在研究约束限制下的分布式优化问题，提供了一种新的时变非平衡图上约束优化的分布式离散时间算法，用于处理不等式约束以及闭凸集约束的凸优化问题，并改进了Push‑pull框架，经证明可有效的解决该类约束优化问题。在考虑图序列时变、图不平衡的条件下，设计了一系列完全分布式的离散算法，考虑了带有N个不同不等式约束和N个不同闭凸集约束，分析并证明提出算法的收敛性，分析了其收敛速率。该分布式优化算法思路合理，求解高效，能有效的解决多无人系统中的自主优化决策问题。
一种时变非平衡约束优化分布式离散时间算法

[发明专利]一种目标函数未知的动态资源分配方法-CN202310250033.0在审
发明人：虞文武;陈都鑫;王和;刘洪喆;孟浩飞;戴鹏程 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： H04L47/783 文献下载
摘要：本发明提供了一种目标函数未知的动态资源分配方法，该方法设计了一种新的分布式强化学习算法。本发明提出的分布式强化学习算法基于多智能体系统和强化学习模型，采用分布式的方式解决了动态资源分配的问题，可以在目标函数未知的情况下，实现智能体之间的网络资源分配。此外，本文提出的分布式强化学习算法不仅可以提供算法的隐私保护和信息安全，还可以提高算法的可扩展性。通过仿真结果实例，说明该分布式强化学习算法在目标函数未知的动态资源配置问题的数值示例中具有良好的性能和有效性。
一种目标函数未知动态资源分配方法

[发明专利]一种基于可见光的车际网通信系统-CN202111560285.0在审
发明人：刘立军;虞文武;孟浩飞 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： H04B10/116 文献下载
摘要：本发明提出一种基于可见光的车际网通信系统，包括安装于车辆上的VLC发射装置、VLC接收装置、VLC计算单元、以及VLC通信单元和分布式智能控制单元；所述VLC发射装置用于传递单向或交互信息，所述VLC接收装置用于动态信息接收，所述VLC计算单元用于传感器输入、VLC编码解码、VLC调制解调、图像捕捉、图像处理、信息交互系统输入输出或线控执行系统输入输出；所述VLC通信单元用于车内网通信以及车辆间通信，所述分布式智能控制单元用于分布式智能控制算法。本发明应用自由度高、安全性好、功耗低，对车辆外观改动小，易于前装、后装和批量应用。
一种基于可见光网通系统

[发明专利]一种无人艇艇载水面自平衡的抓取装置及其抓取方法-CN201811004495.X有效
发明人：张海涛;胡斌斌;刘彬;雷焱谱;徐金宇;许哲成;孟浩飞 -专利权人：广东华中科技大学工业技术研究院
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明涉及无人应用技术领域，具体公开了一种无人艇艇载水面自平衡的抓取装置，包括手抓结构，手抓控制器和自平衡台底座；自平衡台底座上设有导轨机构；导轨机构包括直线导轨，步进电机，凸台，从动光轴导轨和两个第一光轴导轨，第一光轴导轨和从动光轴导轨分别位于凸台两侧，直线导轨设于两第一光轴导轨间，步进电机设于直线导轨上端，并与手抓控制器电性连接；自平衡台底座包括云台，驱动控制器，无刷电机和姿态传感器；姿态传感器设于云台的顶端和底端；驱动控制器与无刷电机机姿态传感器电性连接。本发明对无人艇面倾斜角度和抓取倾斜角度进行补偿，有效解决抓取对象漂移问题，提高了漂移容忍程度，还解决无人艇艇面晃动的问题，有利于更好地抓取。
一种无人艇艇载水面平衡抓取装置及其方法

[发明专利]一种无人机自主识别靶标并降落到运动的无人艇上的方法-CN201910541397.8在审
发明人：张海涛;许哲成;胡斌斌;刘彬;孟浩飞;孟令桐;罗佳威 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机自主识别靶标并降落到运动的无人艇上的方法，首先，无人机与无人艇进行通讯，无人机获取无人艇GPS信息后靠近运动的无人艇，然后，无人机自动识别无人艇上的靶标精确定位无人艇的位置进行近距离跟踪，最后，无人机下降，同时在不同高度识别不同层级和大小的靶标，获得无人机与靶标的相对位置信息，当无人机下降到一定高度时，无人机降落到运动的无人艇上。本发明通过基于GPS信息导航对无人艇的位置进行大致定位，然后基于图像的视觉导航对无人艇上的靶标进行精确定位，从而实现在无人艇运动状态下达到快速稳定的跟踪与降落，实现了无人机与无人艇的协同，解决了无人机无法快速稳定的跟踪并降落到运动的无人艇上的问题。
靶标降落快速稳定跟踪相对位置信息靠近运动视觉导航运动状态自动识别近距离层级图像协同通讯

[发明专利]一种室内调试无人船的方法及系统-CN201711348922.1在审
发明人：张海涛;胡斌斌;刘彬;孟浩飞;吴越;任贵平;黄翔;肖颖 -专利权人：广东华中科技大学工业技术研究院;华中科技大学
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及无人船控制技术领域，具体涉及一种室内调试无人船的方法，包括：采集无人船图像，并解析出船上呈等腰三角形分布的定位点空间坐标；依据定位点的空间坐标解算出无人船的姿态、位置和速度；通过控制算法解析出达到期望轨迹所需的期望速度和趋近参数；依据当前速度和期望速度，通过控制算法解析出达到期望速度所需的电机控制量；发送电机控制量，根据控制量对电机进行调节。本发明采用计算机作为控制终端，代替船体控制器完成有关控制算法的计算，较为高效地得出控制算法的合适参数，并且控制程序不再需要重复多次烧录到无人船上，极大地便捷调试步骤。同时，调试获得参数与无人船模型无关，可以直接应用于实际中。
一种室内调试无人方法系统

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