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[发明专利]一种水上非回转体飞行器运动模拟回转加速装置-CN202310926979.4在审
发明人：姚熊亮;赵斌;马贵辉;孙龙泉;陈莹玉;武国勋;张淼;栾景雷;范士琪;杨志勇;刘同新 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：一种水上非回转体飞行器运动模拟回转加速装置，属于飞行器运动加速试验技术领域。本发明解决了现有的筒型运动加速装置不适配非回转体飞行器的运动模拟加速的问题。动力装置与推座回弹装置相互平行设置，动力装置的一端及推座回弹装置的一端分别沿联接轴的轴向滑动设置在支座两侧的联接轴上，动力装置的另一端及推座回弹装置的另一端均固定设置，飞行器搭载平台滑动设置在滑轨上，联接件与联接轴之间相对转动连接，活塞连杆组件滑动穿装在活塞筒内且其一端与联接轴之间相对转动连接，活塞筒固定设置且活塞筒内填充高压气体。本发明同时兼备非回转体飞行器模拟加速功能以及回转体飞行器模拟加速功能，加强了调节过程的安全性，降低了操控难度。
一种水上回转飞行器运动模拟加速装置

[发明专利]一种受高频噪声干扰振动信号的非线性特性诊断方法-CN202111408851.6有效
发明人：方明;姚熊亮;孙龙泉;马贵辉;武国勋;张宇;侯祥雨;詹光夏;李飞鹏;魏然 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：本发明提出一种受高频噪声干扰振动信号的非线性特性诊断方法，所述诊断方法通过判断和剔除振动信号中高频噪声成分的方法，再通过相空间重构等非线性动力学分析方法对剔除噪声后的振动信号进行诊断分析，获取振动信号的非线性特性。本发明原理明确、方法可行，能够从高频噪声干扰的振动信号时间序列中提取出相空间维度下的非线性振动特性，为研究复杂结构动力系统的非线性振动特性提供有效的技术方案。
一种高频噪声干扰振动信号非线性特性诊断方法

[发明专利]一种六自由度全自动模型抓取机械手-CN202310160507.2在审
发明人：王玉娟;方明;姚熊亮;孙龙泉;邓沐聪;魏然;于志超;金有为;刘梅;张淼;栾景雷;戴捷 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种六自由度全自动模型抓取机械手，属于机械手领域。解决的传统机械手结构复杂导致可靠性差的问题。它包括三轴旋转组件、小臂组件、小臂驱动组件、大臂驱动组件、末端单自由度夹持机构、大臂组件、垂直升降机构和控制器，三轴旋转组件上端与小臂组件的下端相连，小臂驱动组件的两端分别与小臂组件和大臂组件相连，小臂驱动组件用于驱动小臂组件绕着小臂组件与大臂组件的连接点摆动，三轴旋转组件用于驱动末端单自由度夹持机构进行三个自由端的旋转动作，三轴旋转组件、小臂驱动组件、大臂驱动组件、末端单自由度夹持机构和垂直升降机构均与控制器电性连接。它主要用于抓取物品。
一种自由度全自动模型抓取机械手

[发明专利]水下极近场电火花气泡壁压载荷测量实验装置-CN201710168147.5有效
发明人：姚熊亮;崔雄伟;陈莹玉;刘亮涛;王志凯;孙龙泉 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-03-21 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01N3/02 文献下载
摘要：本发明提供一种水下极近场电火花气泡壁压载荷测量实验装置，测杆置于测杆防护筒内，穿过靶板上的开孔与水箱中的水接触，水下电火花放电针置于靶板附近，放电针针尖与测杆同轴。电火花放电引发水下爆炸气泡，作用在靶板壁面上的爆炸载荷致使测杆中产生应力波。通过置于测杆上的应变片测得杆中应力波的信号，反推得到靶板壁面处的爆炸载荷，达到对水下极近场电火花气泡壁压载荷的测量。通过高速摄像机对水下电火花气泡整个过程进行观测，本发明使用安全，实验效果好，能为水下极近场电火花气泡壁压载荷研究，进而为水下极近场爆炸壁压载荷机理研究提供一种有效的实验方法。
水下近场电火花气泡载荷测量实验装置

[发明专利]一种用于全自动抓取机械手上的三自由度回转机构-CN202310160506.8在审
发明人：王玉娟;方明;姚熊亮;孙龙泉;邓沐聪;魏然;于志超;金有为;刘梅;张淼;栾景雷;戴捷 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于全自动抓取机械手上的三自由度回转机构，属于机械手领域。解决传统的三自由度机构大多结构复杂导致故障率高且精度较差的问题。它包括上连接架组件、下连接架组件、第一上连接轴、第一回转驱动、第二回转驱动、第二上连接轴和控制器，第一上连接轴和第二上连接轴对称连接在上连接架组件的左右两侧，上连接架组件通过第一上连接轴和第二上连接轴转动连接在下连接架组件上，第一上连接轴和第二上连接轴的轴线均与驱动下连接架组件的竖直中心线相垂直，全部第一回转驱动和第二回转驱动的输出端均设置编码器，全部第一回转驱动和第二回转驱动均与控制器电性连接。它主要用于机械手的控制。
一种用于全自动抓取机械手上自由度回转机构

[发明专利]一种可调角度的约束模航行体水下发射试验平台-CN202211535662.X在审
发明人：姚熊亮;李志鹏;孙龙泉;方明;马贵辉;邓沐聪;陈欣彤;付志强;李江昊 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： F42B35/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种可调角度的约束模航行体水下发射试验平台，包括减压舱、同步带滑台、伺服电机、桁架结构、变角度板、焊接底座、螺接底座、L型支撑板、铰接结构、尾撑结构。本发明利用减压舱提供减压环境；利用伺服电机及同步带滑台控制航行体的往复运动及其运动参数；利用桁架结构、变角度板、焊接底座、螺接底座、L型支撑板、铰接结构，在实现同步带滑台紧固于减压舱内的同时，实现同步带滑台倾斜角度的变换，满足航行体缩比试验中多角度倾斜出水的需求。本发明可实现减压条件下，不同缩尺比航行体在弹道可控的条件下，以不同角度、航速运动出水。能够在运动参数精准可控的前提下，实现多次可重复性试验，大大提高了试验效率。
一种可调角度约束航行水下发射试验平台

[发明专利]一种变航速航行体约束模水下发射实验方法-CN202211525029.2在审
发明人：姚熊亮;李志鹏;孙龙泉;马贵辉;方明;邓沐聪;付志强;陈欣彤;王思强 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种变航速约束模航行体水下发射实验方法。主要包括减压舱、同步带滑台、伺服电机、上位机、航行体模型。本发明利用布置在减压舱内的同步带滑台及伺服电机控制航行体模型的运动过程。被控制的航行体模型运动过程参数满足如下航行体出水运动相似律的要求。本发明可在控制航行体模型出水弹道、模拟水下航行体原型出水过程中变速运动状态的同时，维持负压环境，满足缩比模型出水运动相似律的要求，并计及自由液面对出水过程的影响，实现真实模拟航行体原型出水运动过程。本发明适用于不同缩尺比、不同原型运动参数条件下的缩比模型出水运动模拟，对其他水力机械缩比模型试验的模拟过程同样有参考价值，具有较高的实际工程意义。
一种航速航行约束水下发射实验方法

[发明专利]一种减压状态下的被动排气气泡融合实验装置及方法-CN202011202532.5有效
发明人：陈莹玉;史冬岩;姚熊亮;孙龙泉;马贵辉;甘宁;曲昭宇;张洪图;张王凯;赵庆凯 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明属于有限体积通气气泡的气泡融合实验技术领域，具体涉及一种减压状态下的被动排气气泡融合实验装置及方法。本发明采用完全封闭的减压罐来当做容器，可以很好地克服空泡水洞实验和常压水箱实验的不良影响；通过空化抑制头型，将减压环境中的自然空化现象进行控制；通过气罐、电磁阀和单向阀的匹配设计，实现被动排气的功能，用于模拟被动排气。
一种减压状态被动排气气泡融合实验装置方法

[发明专利]一种用于全自动抓取机械手上的垂直升降机构及机械手-CN202211460944.8在审
发明人：王玉娟;方明;姚熊亮;孙龙泉;邓沐聪;魏然;于志超;金有为;刘梅;张淼;栾景雷;戴捷;李绪锴 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于全自动抓取机械手上的垂直升降机构及机械手，属于机械手领域。解决传动机械手臂在大范围、复杂环境中悬臂过长引起的刚度精度差的问题。一种用于全自动抓取机械手上的垂直升降机构，包括支撑架组件、滑动架、电缸、交流伺服电机和减速器，支撑架组件上侧固定设置交流伺服电机和减速器，滑动架滑动设置在支撑架组件内且下端从支撑架组件的下端面伸出；支撑架组件包括连接框、第一空心管、第二空心管、中间连接板和直线导轨，连接框上端面左右对称连接两组直线导轨，中间连接板的下端面与全部第一空心管和全部第二空心管均相连，滑动架与全部直线导轨滑动连接。它主要用于机械手的升降。
一种用于全自动抓取机械手上垂直升降机构机械手

[发明专利]基于固定翼无人机的高速飞行器终末段综合实验系统及方法-CN202110932249.6有效
发明人：崔雄伟;姚熊亮;孙龙泉;于福临;柴振豪;王志凯;马春龙 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明属于航空技术领域，具体涉及一种基于固定翼无人机的高速飞行器终末段综合实验系统及方法。本发明通过采用固定翼无人机为高速飞行器终末段实验系统的基础平台，大幅降低了实验费用、缩短了实验周期，为开展大量实验奠定了基础；通过引入任务控制段，满足了高速飞行器终末段飞行实验对飞行速度和飞行姿态初始条件的要求。整个实验系统具有实验成本低、实验周期短、实验效费比高、实验效果好等优点，能够为高速飞行器的设计研发以及技术快速迭代提供实验手段，还可为高速飞行器终末段飞行涉及的基础科学问题研究提供一种全新有效的研究途径。
基于固定无人机高速飞行器末段综合实验系统方法

[发明专利]一种平面式被动通气航行体模型及其使用方法-CN202210193368.9在审
发明人：姚熊亮;陈莹玉;孙龙泉;马贵辉;郭金媛;甘宁;王佳照;王紫璇;曲昭宇;张王凯;张洪图 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G01M9/08 文献下载
摘要：本发明提出了一种平面式被动通气航行体模型及其使用方法，解决了航行体被动排气出水过程中被动通气的各种实际问题，克服空泡水洞实验和常压水箱实验的不良影响。它包括头部区域、气腔区域以及外筒区域，头部区域包括空化抑制头型，气腔区域为在定容充气室的一侧均匀的开设有一圈排气孔，定容充气室下端连接连接板；外筒区域的外筒内部安装有储气罐，其通过气管与定容充气室连通，外筒侧面安装翼型支撑臂，翼型支撑臂一端与外筒连接，另一端与滑台连接板连接，储气罐下端进气口处安装有单向阀和压力传感器。利用本发明通过对不同深度发射过程的系统数值模拟和典型试验对比，为后续多孔泡状流多因素影响规律分析提供依据。
一种平面被动通气航行模型及其使用方法

[发明专利]一种辅助平台对接系统的激光对接监测装置-CN202110244445.4有效
发明人：马贵辉;姚熊亮;孙龙泉;陈莹玉;李素云;肖巍;张宇;崔雄伟;栾景雷;戴捷;秦再白;张王凯 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提出一种辅助平台对接系统的激光对接监测装置，该监测装置包括试验平台部分的定位孔板组件和转运平台的激光组件和摄像头组件，试验平台部分的定位孔板组件的监测板支座垂直安装在试验平台支架的一侧，监测板支座上安装有两个监测器定位孔板和监测器反射板；转运平台的激光组件和摄像头组件的激光发射器套在调节套内并固定，调节套和摄像头安装固定在转运平台支架上。解决了现有技术针对辅助平台对接系统的激光对接监测装置的特殊工作特性和功能需求，尚未有成熟的解决方案的问题，本发明使试验平台和转运平台在水下实现精准的对接，为进行下一步平台上设备转运操作提供条件，保证在人为监控的情况下实现远程水下平台精准安全的对接工作。
一种辅助平台对接系统激光监测装置

[发明专利]一种多级降载装置-CN202010572128.0有效
发明人： 孙龙泉;李志鹏;李一鸣;方明;肖巍;姚熊亮;王都亮;陈莹玉 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B63B1/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种多级降载装置，包括与空化器，降载可碎件和可伸缩连接管；空化器为圆锥体结构；可伸缩连接管包括圆柱和圆管，圆管与航行体头部固定连接，圆柱与圆管滑动连接，初始状态下，圆柱和圆管固定保持最大长度，且空化器和航行体头部之间、圆柱和圆管外围包覆有降载可碎件；圆管上端的内壁设置有弹性部件，圆柱下端与空化器锥形体平面固定连接，圆柱上端设置有与弹性部件配套的凹槽。本发明头型所受载荷更低，圆台可碎件受力更均匀，破碎吸能更彻底，与陀螺式空化器连接用于水下航行，避免了降载头帽中外罩碎片影响航行体。
一种多级装置

[发明专利]一种水下平台升降系统的限位支架装置-CN202011277026.2有效
发明人： 孙龙泉;姚熊亮;马贵辉;栾景雷;方明;李素云;戴捷;肖巍;魏然;张王凯 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B66F11/00 文献下载
摘要：本发明属于水下试验技术领域，具体涉及一种水下平台升降系统的限位支架装置。本发明可以防止水下平台在被垂直吊出水面或者从空中垂直放入水中时产生过大的晃动。本发明的弹簧缓冲装置采用了双向弹簧的设计，两个方向都能对限位支架进行缓冲，在减少平台装置左右晃动的同时，还能给予平台实验装置一定的缓冲空间，防止在平台安装过程中因误差引起的无法定位等问题，降低限位支架装置受过大外力而损坏的风险，受弹簧弹力的作用使导轮不会轻易脱轨。本发明利用导轮导轨达到良好的限位和移动功能，当导轮在角钢轨道上滚动时，可以有效保证吊装的实验平台装置不会前后晃动，在水池中进行升降操作时，使大重量设备能够笔直的垂直移动。
一种水下平台升降系统限位支架装置

[发明专利]一种用于辅助平台精准对接的校正装置-CN202011276628.6有效
发明人： 孙龙泉;姚熊亮;马贵辉;栾景雷;方明;李素云;戴捷;陈莹玉;魏然;张王凯 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B23P19/10 文献下载
摘要：本发明属于平台对接技术领域，具体涉及一种用于辅助平台精准对接的校正装置。本发明使用圆锥头柱状的校正头前端设计，同时在前端壁的四个方向上各安装了深沟球轴承来减少对接时的阻力，尽量避免传统销钉‑套筒方式的金属面直接接触可能带来的卡死现象，有效提高辅助对接装置的成功率。本发明通过位置校正实现两个平台的准确对接，且保证设备在两平台间进行移动时两个平台的相对位置保持不变，使平台上的设备可以平稳的进行转移及安装固定。
一种用于辅助平台精准对接校正装置

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