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[发明专利]一种低温甲醇洗系统中液体膨胀机的热启动系统及方法-CN202310780314.7在审
发明人： 孙金菊;曲耀鹏;宋鹏 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： F25B41/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种低温甲醇洗系统中液体膨胀机的热启动系统及方法，粗合成气管道与吸收塔的入口相连通，吸收塔的出口经冷却器后分为两路，其中一路经液体节流阀与闪蒸罐的入口相连通，另一路经第一截止阀后分为两路，其中一路经流量调节阀与液体膨胀机的入口相连通，另一路经冷却气排放阀与循环气压缩机的入口相连通，液体膨胀机的出口经第三截止阀与闪蒸罐的入口相连通，闪蒸罐顶部的循环气出口分为两路，其中一路与循环气压缩机的入口相连通，另一路经第二截止阀与液体膨胀机和第三截止阀之间的管道相连通，该系统及方法实现液体膨胀机的平稳热启动，降低对产品气和尾气流量及纯度的影响。
一种低温甲醇系统液体膨胀启动方法

[发明专利]放射性核素18-CN202310384085.7在审
发明人：王方洋;王强;唐毅;陈晓;张月颖;孙多;夏仁祥;孙金菊;罗一 -专利权人：中国人民解放军陆军特色医学中心
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01N30/92 文献下载
摘要：本发明公开了一种放射性核素18F标记FAPI化合物的放射化学纯度检测方法，包括采用薄层色谱法对放射性核素18F标记FAPI化合物放射化学纯度进行检测，薄层板为聚酰胺‑6薄层板，展开剂为甲醇；该放射性核素18F标记FAPI化合物为Al18F‑NOTA‑FAPI‑42。本发明建立的检测方法测试放射性核素18F标记FAPI化合物的放射化学纯度时，18F离子与放射性核素18F标记FAPI化合物互不影响，能完成分离，证明了该检测方法可以实现18F离子与放射性核素18F标记FAPI化合物更有效分离，18F离子与放射性核素18F标记FAPI化合物的谱峰均具有良好的峰型，证明了本检测方法的适用性。
放射性核素 base sup 18

[实用新型]一种辐射防护废物箱-CN202320198419.7有效
发明人：唐毅;陈晓;王方洋;王强;姚云;王丹;夏仁祥;孙金菊;罗一;张丽 -专利权人：中国人民解放军陆军特色医学中心
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B65F1/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种辐射防护废物箱，包括底座和第一电动推杆，底座顶部设置有箱体，箱体的顶部敞口且其一侧设置有支撑架，支撑架的顶部位于箱体敞口处上方铰接有箱盖；两根第一电动推杆分别设置于支撑架的两侧，两根第一电动推杆的底端分别与底座的顶部两侧铰接且顶端分别与箱盖铰接位置的两侧铰接，第一电动推杆外接第一控制器，第一控制器能够控制第一电动推杆伸缩。由上述技术方案可知，本实用新型提供的一种辐射防护废物箱，利用第一电动推杆和第二电动推杆，能够实现无接触打开箱体，避免工作人员直接接触废物箱，防止交叉污染导致不必要的放射性照射，且不需要工作人员手动开启废物箱盖，解决了装置笨重开启不方便的问题。
一种辐射防护废物箱

[发明专利]一种AGV的轨迹跟踪方法及AGV-CN202211627008.1在审
发明人：李欣;张树房;徐丰娟;孙金菊;周德强;高星;王俊石 -专利权人：华晟智能自动化装备有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人运动控制领域，具体涉及一种AGV的轨迹跟踪方法及AGV。该方法建立AGV的运动学模型；基于建立的所述AGV的运动学模型构造AGV状态量误差模型；基于所述AGV状态量误差模型，构造CLQR控制器；计算AGV的轨迹跟踪精度，并反馈至所述AGV状态量误差模型；其中，所述CLQR控制器为基于混沌系统寻优的LQR控制器。本发明提供的AGV的轨迹跟踪方法及AGV，基于误差建立AGV的跟踪控制模型构造LQR轨迹跟踪控制器，根据混沌系统获取LQR控制器的矩阵参数，保证AGV在轨迹跟踪中具有较高的跟踪精度，保证AGV的工作可靠性，提高AGV运行效率。
一种 agv 轨迹跟踪方法

[发明专利]一种双差速轮组驱动型AGV的轨迹跟踪方法及AGV-CN202211632070.X在审
发明人：徐丰娟;张树房;李欣;孙金菊;周德强;高星;王俊石 -专利权人：华晟智能自动化装备有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人运动控制领域，具体涉及一种双差速轮组驱动型AGV的轨迹跟踪方法及AGV。该方法通过确定AGV当前车体在全局坐标系下的位姿坐标；根据AGV所需的行驶角度进行纠偏控制。本发明提供的双差速轮组驱动型AGV的轨迹跟踪方法及AGV，在偏轴设置的AGV中，在执行转弯的时候，车体无需等待，提高了AGV的运行效率；在轨迹追踪过程中，车体可实时根据当前的轨迹追踪误差实时追踪轨迹；计算的过程中通过采用正弦定理，无需计算车体的瞬时旋转中心，简化了计算，降低编程量；还能够使AGV在精确地沿导引路径行驶的同时使差速轮的速度协调一致，消除了由于速度不协调导致的内部应力，提高了车体的使用寿命和工作可靠性。
一种双差速轮组驱动 agv 轨迹跟踪方法

[发明专利]一种弓棚覆膜机的自动进杆装置及进杆方法-CN201710501604.8有效
发明人：刘平;王公成;王春颖;秦洪政;宋洪军;孙金菊 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2017-06-27 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A01G13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种弓棚覆膜机的自动进杆装置，包括安装在覆膜机上的棚杆箱、位于所述棚杆箱下方的推送座，以及推动所述推送座沿进杆方向移动的推送装置，所述棚杆箱的侧壁上穿设有至少一组上下布置的伸缩杆，上方伸缩杆与下方伸缩杆之间的距离与棚杆外径适配，所述伸缩杆分别连接有带动其进出棚杆箱的伸缩装置。本发明利用棚杆箱盛放棚杆，通过伸缩装置带动上下伸缩杆伸进伸出棚杆箱，实现棚杆的逐一顺次下落，棚杆下落至推送座上后，由推送装置将推送座及棚杆由初始位置推至指定位置，推送座在推送装置的带动下返回初始位置，进行下一根棚杆的进杆，推送座返回的过程中与棚杆脱离，本装置每次进杆距离一致，保证了进杆的精确性。
一种弓棚覆膜机自动装置方法

[发明专利]一种高效低温液化气体储能系统-CN202211610213.7在审
发明人： 孙金菊;陶中乔;宋鹏 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： F04B41/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高效低温液化气体储能系统，包括发电机、电动机、低温液体膨胀机、低温泵、若干低压液化气储罐及若干高压液化气储罐；低温液体膨胀机的出口与各低压液化气储罐的入口相连通，各低压液化气储罐的出口通过管道并管后与低温泵的入口相连通，低温泵的出口与各高压液化气储罐的入口相连通，各高压液化气储罐的出口通过管道并管后与低温液体膨胀机的入口相连通，电动机的输出轴与低温泵的驱动轴相连接，低温液体膨胀机的输出轴与发电机的驱动轴相连接，该系统能够实现气体储能，同时具备投资成本低、所需空间小、转化过程简单及能耗较低的特点。
一种高效低温液化气体系统

[发明专利]空分设备的能量回收装置及空分设备-CN202211336826.6在审
发明人：李登桐;姜永;孙少华;王文龙;岳峰;田兴兵;王银彪;李云;孙金菊;孙万有;王婷;高宝刚;宋晓丽;米鑫;马晓东;梁新文;刘伟;朱国强;金政伟;方林勇;姜涛;霍源;甄帅;王普玉 -专利权人：国家能源集团宁夏煤业有限责任公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： F01K27/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种空分设备的能量回收装置及空分设备，其中，空分设备的能量回收装置，包括：多个高压氮气管线；多个低压氮气管线，均与高压氮气管线间隔设置；多个第一连接管线，每个第一连接管线上均设置有节流阀；多个第二连接管线；多个膨胀机，一一对应地设置在多个第二连接管线上；冷凝器，设置在多个第二连接管线上，每个膨胀机位于冷凝器和高压氮气管线之间；蒸发器，通过连通管路与冷凝器连通；进水管和第一出水管，间隔地连通在蒸发器上；空冷塔，设置在第一出水管的出口处。本申请的技术方案有效地解决了相关技术中的通过减压阀将高压管路中的高压介质减压至低压管路中的低压介质导致能量损失较大的问题。
设备能量回收装置

[实用新型]一种手指静脉采集识别装置-CN202221916516.7有效
发明人：李海洋;胡浩;孙金菊;廖卓;刘诗睿;江雨馨 -专利权人：重庆工商大学
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： A47K7/04 文献下载
摘要：本申请属于采集识别装置技术领域，公开了一种手指静脉采集识别装置，包括承载盒和活动设置于所述承载盒顶部的活动体，所述承载盒的顶端固定安装有指静脉采集器，所述活动体的外壁固定安装有固定盒，所述活动体的顶端内壁螺纹安装有安装体，所述承载盒的两侧贯穿开设有第一螺槽，所述第一螺槽的内壁螺纹安装有安装筒，所述安装筒的内壁固定安装有清洁海绵筒，所述承载盒的两侧贯穿开设有第一槽体。本装置设置有对使用者手指的清洗结构，向活动体内注入足量水，开启雾化片可将雾化片顶端的水体通过雾化片的高频振动作用以雾化的形式喷出，实现对使用者手指上的污物的清洗，使用者利用自带的纸张或者将手指放置在清洁海绵筒内摩擦即可清洁手指。
一种手指静脉采集识别装置

[发明专利]智能无人蜂蜜采收机及其控制方法-CN201711134803.6有效
发明人：刘平;孙金菊;王春颖 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： A01K59/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能无人蜂蜜采收机及其控制方法，包括底座（1），所述的底座（1）下方设置有通过控制器（14）控制的行走轮，所述的底座（1）上设置有滑轨（2），所述的滑轨（2）上通过与滑轨（2）相配的滑块I（3）滑接有可沿滑轨（2）滑动的竖直立杆（4），所述的竖直立杆（4）上通过滑块II滑接有可沿竖直立杆（4）滑动的支撑架（8），所述的支撑架（8）上安装有用于抓取蜜脾（29）的机械爪（6）；所述的底座（1）上在机械爪（6）的行程范围内固定有提取箱（5）。本发明可完成智能全自动蜂蜜采收的过程，有利于改善蜂农工作环境，提高蜂蜜采收效率。
智能无人蜂蜜采收及其控制方法

[发明专利]一种低温液体膨胀机抗空化整流锥协同优化设计方法-CN202110130574.0有效
发明人：宋鹏;孙金菊 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种低温液体膨胀机抗空化整流锥协同优化设计方法，对低温液体膨胀机叶轮增设整流锥，并对低温液体膨胀机叶轮及整流锥的三维几何形状进行协同优化，以控制叶轮下游旋涡空化流动，具体包括以下步骤：依次进行低温液体膨胀机两相旋涡空化的数值预测、叶轮‑整流锥与旋涡空化干涉机理分析及最佳耦合方式判别、整流锥‑叶轮耦合参数化表达建立、带整流锥的膨胀机叶轮几何敏感参数提取、旋涡空化特征量提取、旋涡空化抑制目标函数构建以及以抑制旋涡空化为目标的叶轮‑整流锥几何协同优化问题建立和其自适应求解，该方法能够对旋涡空化流动的有效控制，提升低温液体膨胀机的抗空蚀性能。
一种低温液体膨胀机抗空化整流协同优化设计方法

[发明专利]一种紧凑式低转速两级离心压气机-CN202210847789.9在审
发明人： 孙金菊;朱钰凯;宋鹏 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： F04D17/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种紧凑式低转速两级离心压气机，进气管道与第一级盖板相接，且第一级叶轮位于第一级盖板中空结构内，第一级高度前弯叶轮与轴向长度极短的扩压段相连通，扩压段出口则与第一级蜗壳进口相连通，第一级蜗壳与第二级盖板经由两级间连接弯管相接，且两级间连接弯管出口与第二级叶轮进口相连通，第二级高度前弯叶轮出口与扩压段相连通，扩压段出口则与第二级蜗壳相连通；沿气流流动方向，两级间连接弯管扩压段的横截面积逐渐增大，叶轮出口极短扩压段横截面积逐渐增大；两级蜗壳型线由对数螺线控制，且沿螺旋方向，蜗壳过流断面横截面积逐渐增加，该两级压气机具有升压高及结构紧凑的特点。
一种紧凑转速两级离心压气

[发明专利]一种全向四驱移动机器人的轨迹跟踪方法及装置-CN202210403087.1在审
发明人：王俊石;孙金菊;娄兵兵;詹鹏飞;王琼 -专利权人：华晟（青岛）智能装备科技有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请属于四驱轮式机器人技术领域，具体涉及一种全向四驱移动机器人的轨迹跟踪方法及装置。该方法建立全向四驱移动机器人的运动学模型；基于运动学模型检测当前机器人的运行轨迹与规划轨迹之间的误差值；根据误差值结果设计轨迹跟踪方式，并依次设计全向四驱移动机器人上每个轮子的转向角和速度。本申请通过将全向四驱移动机器人的运动学模型简化成两轮驱动移动机器人的方式，简化了运动学分析难度，分别求取距离偏差和角度偏差的值，并分别通过运动学控制器进行校正，得到的结果分别叠加至两轮驱动移动机器人的前轮和后轮，降低了校正误差时运动控制系统的耦合性，有利于降低轨迹跟踪误差，提高机器人的轨迹跟踪精度。
一种全向移动机器人轨迹跟踪方法装置

[发明专利]一种低温液体膨胀机全工况优化设计方法-CN202110130562.8有效
发明人：宋鹏;孙金菊 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种低温液体膨胀机全工况优化设计方法，包括以下步骤：依次进行液体膨胀机整机多工况性能数值预测、叶轮几何参数化表达及敏感参数提取、全工况代表点侦测及全工况优化目标函数构建、全工况设计优化问题的高效自适应求解，该方法能够实现低温液体膨胀机的全工况高效运行，为空分变负荷安全运行提供支撑。
一种低温液体膨胀工况优化设计方法

[发明专利]一种AGV路径规划方法、AGV、计算机设备及存储介质-CN202210642877.5在审
发明人：王俊石;孙金菊;娄兵兵;詹鹏飞;王琼 -专利权人：华晟智能自动化装备有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请属于移动机器人的路径规划技术领域，具体涉及一种AGV路径规划方法、AGV、计算机设备及存储介质。该方法获取AGV的路径规划参数，其中，所述路径规划参数包括所述AGV的起始点位置、终止点位置以及作业范围；根据所述路径规划参数在所述AGV可行驶的通道上规划贝塞尔曲线和直线相结合的预设轨迹；获取所述AGV的当前位置和目标位置信息，生成调度信息；基于所述调度信息获得所述预设轨迹中的各个任务路径段的几何信息，调度所述AGV沿所述预设轨迹到达终止点目标位置。本申请能够满足AGV运行轨迹的曲率连续性，提高AGV运行灵活性，提高AGV的物料搬运效率。
一种 agv 路径规划方法计算机设备存储介质

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