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[发明专利]一种自重构波状爬行机器人及其控制系统-CN202310239856.3在审
发明人：孙宁;孙昊晟;吴庆祥;王雪兵;方勇纯 -专利权人：南开大学
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自重构波状爬行机器人及其控制系统，涉及自重构机器人技术领域。自重构波状爬行机器人包括若干波状爬行机构、串联连接机构和并联连接机构；波状爬行机构包括电机、齿轮组、螺旋杆、链杆、螺旋杆座和电机座；电机的输出轴与齿轮组最上方的齿轮连接，螺旋杆的一端穿过电机座的轴承与齿轮组最下方的齿轮连接，另一端与螺旋杆座的轴承连接；链杆通过轴销依次连接，套于螺旋杆上方；若干自重构波状爬行机器人通过串联连接机构进行串联连接，通过并联连接机构进行并联连接。本发明能够根据任务和环境的变化，依靠控制方法、控制系统和所设计的串/并联连接方式自动地组装，从而使机器人具备自重构的能力以应对复杂困难的任务。
一种自重波状爬行机器人及其控制系统

[发明专利]一种仿鳐鱼水陆两栖机器人-CN202310375489.X在审
发明人：孙宁;王雪兵;吴庆祥;孙昊晟;方勇纯 -专利权人：南开大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿鳐鱼水陆两栖机器人，包括支撑板，连接在支撑板上表面的电控舱，和连接在支撑板下表面且并列布置的至少两组行波驱动结构：行波驱动结构包括被驱动元件带动的螺旋杆，螺旋杆穿过多个首尾活动连接的关节扣，形成随螺旋杆转动而上下摆动的关节扣活动铰链，关节扣活动铰链两端通过连杆与电机舱连接；每个关节扣侧部中心连接支撑骨，所有关节扣的支撑骨通过仿生材料覆盖形成仿生鳍；通过被驱动元件带动的螺旋杆，将螺旋空间的转动运动转换为关节扣活动铰链的正弦波平移，带动支撑骨产生起伏波动。
一种鱼水两栖机器人

[发明专利]一种变结构四旋翼系统及其控制方法-CN202211730240.8在审
发明人：吴庆祥;何春辉;孙昊晟;孙宁;方勇纯 -专利权人：南开大学深圳研究院
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B64U10/14 文献下载
摘要：本发明涉及旋翼飞行器技术领域，提供了一种变结构四旋翼系统及其控制方法，包括：机身，设置于机身上的舵机、机载电脑和若干种传感器，分别设置于机身四个角上的第一高位机臂、第二高位机臂、第一低位机臂和第二低位机臂，设置于每个机臂端部的电机；第一高位机臂和第一低位机臂之间存在高度差，对角线上的两个机臂位于同一高度；机载电脑根据若干种传感器上传的传感器数据和各个机臂的旋转角度，通过线性扩张状态观测器估计补偿各个机臂的旋转运动所带来的扰动，控制各个电机的转速。在保证四旋翼稳定飞行的同时，显著提高四旋翼的狭小空间通过能力，从而极大地提高了四旋翼的适应性。
一种结构四旋翼系统及其控制方法

[实用新型]可穿戴的外骨骼手部康复训练器-CN202122972758.X有效
发明人：王婕;韩家琪;卢春雨;孙昊晟;高铮棋;赵祎明 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可穿戴的外骨骼手部康复训练器，第一舵机与第一手背板的上表面固装，第一舵机的输出轴与第一连接杆的一端固装，第一连接杆的另一端与一第二连接杆的一端铰接，第二连接杆的另一端与第一近节指骨套筒铰接，第二舵机固装在第一近节指骨套筒外，第二舵机的输出轴与一第三连接杆的一端固装，第三连接杆的另一端与一第四连接杆的一端铰接，第四连接杆的另一端与中节指骨套筒外铰接；第三舵机固装在第一远节指骨套筒外，中节指骨套筒外还与一第五连接杆的一端铰接，第五连接杆的另一端与一第六连接杆的一端铰接，第六连接杆的另一端与第三舵机的输出轴固装。通过调节舵机的转动角度，可以精确调节各个手指关节的弯曲角度。
穿戴骨骼康复训练器