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- [发明专利]一种姿态决策动态规划方法-CN201810364263.9有效
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张智军;孔令东
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深圳雪糕侠机器人服务有限公司
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2018-04-23
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2021-04-30
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B25J9/16
- 本发明公开了一种姿态决策动态规划方法，包括下述步骤：首先建立模型：列写该类人机器人左臂和右臂的前向运动学方程；然后进行模型解析：分别列写类人机器人左臂和右臂的逆运动学方程，依据逆运动学方程，分别列写类人机器人左臂和右臂的二次规划问题表达式；然后将左臂和右臂的二次规划指标和约束合并，得到类人机器人的标准二次规划问题表达式；再基于该标准二次规划问题表达式，设计姿态决策动态方程以及建立姿态决策动态规划方法；最后设计求解器以对姿态决策动态规划方法进行解算。本发明的姿态决策动态规划方法相对于传统方法，能够更好地完成对类人机器人双臂的姿态规划和控制，并且具有较高的控制精度。
- 一种姿态决策动态规划方法
- [发明专利]一种类人机器人双臂运动规划方法-CN201810364262.4有效
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张智军;孔令东
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深圳雪糕侠机器人服务有限公司
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2018-04-23
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2021-02-23
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B25J9/16
- 本发明公开了一种类人机器人双臂运动规划方法，包括下述步骤：依据类人机器人左右双臂的运动学模型，分别列写该类人机器人左臂和右臂的前向运动学方程，在此基础上，分别列写类人机器人左臂和右臂的逆运动学方程；依据逆运动学方程，分别列写类人机器人左臂和右臂的二次规划问题表达式；然后将左臂和右臂的二次规划指标和约束合并，得到类人机器人的标准二次规划问题表达式；依据标准二次规划问题表达式，设定该类人机器人的三种运动规划判决方法；结合所述的三种运动规划判决方法，将所述的标准二次规划问题表达式进行解算，输出最优解。本发明方法能够很好地完成对类人机器人左、右手臂的控制，具有思路清晰、逻辑性强、简明有效等特点。
- 种类人机双臂运动规划方法
- [实用新型]一种建筑施工用型材输运装置-CN202020309890.5有效
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崔加伟;孔令东;张慧
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宿迁市奥援建设工程有限公司
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2020-03-12
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2021-02-12
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B65G47/74
- 本实用新型公开了一种建筑施工用型材输运装置，包括撑托条板和限位压板，其结构要点是，撑托条板上设有侧连柱，侧连柱上套设有与限位压板的侧边固定的套环，撑托条板的中心位置设有向下延伸的突出柱，突出柱连接有轴向延伸的下滑杆，撑托条板上靠近端部位置设有向下延伸的定位杆，下滑杆上套设有滑套且滑套上连接有延伸方向与撑托条板的长度方向垂直的底吊杆，底吊杆的端部铰接有吊连杆；本实用新型的有益效果是：能够将多张板型材进行同时运输，不会型材某张板材滑落的危险，并且在对板型材进行运输的过程中，能够避免板型材的由于受力过于集中导致的变形的问题，同时当高空位置的建筑工人在进行卸料时，比较稳定、安全、省力。
- 一种建筑施工用型材输运装置
- [发明专利]一种心内科穿刺工具消毒清洗装置-CN201810359089.9有效
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孔令东;朱世新
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孔令东
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2018-04-20
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2021-02-09
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A61L2/18
- 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其为一种心内科穿刺工具消毒清洗装置，包括：壳体、端盖、底座、静电消毒机构以及消毒辅助机构，所述端盖安装在壳体的顶端开口处，所述底座固定在壳体的底部，所述静电消毒机构设置在壳体内的底部，所述消毒辅助机构位于消毒静电场内，所述消毒辅助机构包括绝缘外壳以及固定于绝缘外壳内的电感线圈，开口的放置框安装在壳体内，放置框的底部设置有与绝缘板体相适配的凸起部，该凸起部主要由对称的导通部与屏蔽部组成。本发明处理温度低，可以在常温下或更低的温度下进行杀菌；杀菌时间非常短，不需要加热，消毒后可以及时使用，使用方便，节省能源，消毒彻底。
- 一种内科穿刺工具消毒清洗装置
- [实用新型]一种建筑工程用防尘钻孔装置-CN202020089823.7有效
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徐婷;孔令东;张慧;张继强;崔加伟
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宿迁市奥援建设工程有限公司
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2020-01-14
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2021-02-09
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B25F5/00
- 本实用新型公开了一种建筑工程用防尘钻孔装置，包括手握环体和固定在手握环体上的托杆，其结构要点是，托杆的前端固定有圆形盘，圆形盘上固定有轴线延伸的内螺纹套筒，套筒内拧接有桶状壳且桶状壳的底面上设有中心孔，桶状壳内配合有转动电机且转动电机的输出轴穿过中心孔后与托杆平行设置，输出轴上连接有钻杆，桶状壳上活动连接有位于以输出轴为中心轴线的定位环，定位环与桶状壳之间设有透明的防尘罩，且当钻杆与墙面抵持时，防尘罩与定位环形成扣合；本实用新型的有益效果是：在对墙面进行钻孔时，能够对待钻孔点进行准确的定位，并且在钻孔过程中能够防止尘土的飞扬，从而实现环保防尘的效果，当钻孔工作完成后，能够方便的对尘土进行收集。
- 一种建筑工程防尘钻孔装置
- [实用新型]一种园林内树枝修剪装置-CN202020310064.2有效
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刘国宣;徐婷;孔令东;张思思;冯小宝
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宿迁市奥援建设工程有限公司
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2020-03-12
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2021-02-09
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A01G3/08
- 本实用新型公开了一和园林内树枝修剪装置，包括由两个半圆形的板体组成的定位板，其结构要点是，板体上设有曲面夹板，曲面夹板上设有螺纹贯穿孔且螺纹贯穿孔内配合有螺纹顶杆，板体的下表面上设有半圆形的滑槽，滑槽内配合连接有滑块，滑块的下方固定有移动座，移动座上设有沿定位板的径向方向贯穿的孔道，孔道内配合有水平拉杆，水平拉杆的末端固定有水平板且水平板上设有位于水平拉杆的延长线上的横腰型孔和竖腰型孔，横腰型孔和竖腰型孔内均设有侧面轴杆且通过侧面轴杆分别配合有定位部和切断部；与现有技术相对比，本实用新型的有益效果是：在对高空树枝进行修剪时，无需进行托举，从而能够降低操作人员的劳动强度，同时能够提高效率。
- 一种园林树枝修剪装置
- [实用新型]一种畜牧养殖用饲料搅拌装置-CN202020763829.8有效
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于朝辉;孔令东;常洋传;付金亮
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于朝辉
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2020-05-11
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2021-01-26
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B01F11/00
- 本实用新型公开了一种畜牧养殖用饲料搅拌装置，包括搅拌桶，电机输出端固定连接有偏心轮，偏心轮侧壁与U型杆侧壁贴合，搅拌桶侧壁对称固定连接有两三相异步电机，一圆盘侧壁的多个搅拌杆与另一圆盘侧壁滑轨对应，搅拌杆另一端开有滑槽，滑槽与滑轨相对应，搅拌杆套在滑轨上滑动，搅拌杆截面为弧形，搅拌杆上贴合滑动套有多个滑筒，相邻滑筒之间设有限位环，限位环固定套在搅拌杆上，三相异步电机的型号为Y2‑80M2‑4S150，搅拌杆采用合金钢材料制作，能够对原料进行充分搅拌的同时，便于长期使用后搅拌杆表面的清理，从而间接增加搅拌效率，能够使得搅拌后的原料缓慢下料的同时将内部不慎混入的铁除去，提高成品质量，降低劳动强度，满足使用需求。
- 一种畜牧养殖饲料搅拌装置
- [实用新型]用于棒磨机滚筒的开盖机构和棒磨机-CN202020379734.6有效
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孔令东;江守征;王颖
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内蒙古金陶股份有限公司
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2020-03-23
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2020-12-04
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B02C17/18
- 本公开涉及一种用于棒磨机滚筒的开盖机构和棒磨机，该开盖机构包括开盖结构和固定座，固定座可拆卸地固定于滚筒，开盖结构包括第一操作部和连接轴，固定座形成有安装螺孔且该固定座设置有用于限制/驱动滚筒的固定支架转动的第二操作部，连接轴在滚筒的中心轴线上具有彼此相对的第一端和第二端，第一操作部固定于第一端，连接轴插入安装螺孔并使得第二端暴露于固定座，第二端设置有卡舌，卡舌与滚筒的筒盖上对应设置的卡槽相互接合，以锁止/解锁所述筒盖与所述固定支架之间的相对转动。通过上述技术方案，本公开提供的用于棒磨机滚筒的开盖机构有效解决了现有的棒磨机滚筒开盖操作不便且具有安全隐患的问题。
- 用于棒磨机滚筒机构
- [实用新型]一种建筑工程用废水处理装置-CN202020089268.8有效
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孔令东;孔静;孔跃;徐婷;朱雨果
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宿迁市奥援建设工程有限公司
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2020-01-14
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2020-11-13
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B01D29/03
- 本实用新型公开了一种建筑工程用废水处理装置，包括方形的处理箱体，处理箱体的上开口处配合有顶封盖，顶封盖上设有沿长度方向排列的进水管，其结构要点是，处理箱体内设有位于顶封盖的下方的曲面直条板，曲面直条板上设有分隔板和位于分隔板的两侧的滤水孔，所述的曲面直条板与顶封盖之间设有位于分隔板的两侧的压扣板，压扣板与曲面直条板扣合后组成圆筒体，所述的处理箱体上设有位于曲面直条板的延长线上的插入口，且插入口的直径与圆筒体的直径相同；本实用新型的有益效果是：能够通过曲面直条板的设置将污水中的泥沙滤出，然而能够通过中心轴杆的插入，将泥沙进行清除，同时还不影响对污水的过滤，从而提高对污水处理的效率。
- 一种建筑工程废水处理装置
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