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[发明专利]一种手臂扭转角度的测量装置及方法-CN201710546000.5有效
发明人：张岩岭;姜祖辉;王琪;张耀文;于振中;李文兴 -专利权人：合肥哈工力训智能科技有限公司
申请日： 2017-07-06 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A61B5/107 文献下载
摘要：本发明公开了一种手臂扭转角度的测量装置及方法，所述手臂支撑模块固定在滑轮模块上，所述滑轮模块卡持在具有弧度的导轨上并沿具有弧度的导轨滑动，所述传动模块包括传动齿轮和同步带，所述同步带沿具有弧度的导轨的弧形面设置，所述传动齿轮与所述同步带啮合，所述传动齿轮的输出端连接角度测量模块，所述角度测量模块连接在滑轮模块上。本发明采用间接测量的方式，不需要外部的驱动力，可以通过使用者自身手部的转动即可实现，角度测量模块内角度传感器测定的角度与实际手臂扭转角度成比例关系，其比值即为传动模块的传动比。由于所述传动模块的传动比较大，最终测量结果的误差低于多圈角位移传感器误差，提高了测量精度。
一种手臂扭转角度测量装置方法

[实用新型]一种滤食性贝类生物沉降原位测定装置-CN202123130602.3有效
发明人：王俊;姜祖辉;牛明香;左涛 -专利权人：中国水产科学研究院黄海水产研究所
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： A01K61/50 文献下载
摘要：本实用新型提供一种滤食性贝类生物沉降原位测定装置，包括固定框架、贝类养殖桶及沉降物收集桶，其特点是：固定框架上端的上固定圈上设置弹性闭合的盖板，盖板通过盖板轴与上固定圈连接。固定框架内的上部设置侧壁有透水网的贝类养殖桶，贝类养殖桶内的中间设置隔网。固定框架内的下部设置沉降物收集桶、收集桶托板及弹簧，沉降物收集桶通过对接固定圈与贝类养殖桶对接，沉降物收集桶的底部坐落在收集桶托板上。弹簧的上端顶在收集桶托板的底面上，弹簧的下端固定在固定框架内的底部；固定框架的底部上连接有固定绳。可以保证实验的客观性、科学性，降低人为因素对实验结果不利的影响；且结构合理，操作使用方便。
一种食性贝类生物沉降原位测定装置

[实用新型]一种旋转偏置驱动机构-CN202022650543.1有效
发明人：张岩岭;姜祖辉;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： A61G7/05 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种旋转偏置驱动机构，包括表面相互平行的固定架和旋转架，所述固定架上固定设置有分别与旋转架连接的支撑部件和驱动部件，所述旋转架能够分别相对支撑部件和驱动部件在平面内自由转动，所述驱动部件包括与旋转架配合的驱动轴，所述驱动轴能够在驱动部件的作用下在旋转架的转动平面内改变位置，驱动部件能够锁定驱动轴的位置。本实用新型的优点在于：为旋转架提供两个旋转中心，通过驱动部件改变其中一个驱动轴的位置，从而使旋转架在平面内相对支撑部件发生转动，克服了单一转轴情况下，偏心力对转轴寿命的影响，提高稳定性和使用寿命，驱动轴可以在活动范围内的任意位置固定，确保使用中旋转架不会发生晃动，提高安全性。
一种旋转偏置驱动机构

[实用新型]一种冲洗模块及具有该冲洗模块的排泄装置-CN202021141659.6有效
发明人：张岩岭;任刚跃;姜祖辉;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： A47K11/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种冲洗模块，包括水箱、与水箱连通的清洗器，所述清洗器的出水口延伸到便盆内，且清洗器的出水方向朝向上方；所述水箱包括相互连通的大水箱和小水箱，大水箱上方设置有进水口，大水箱上设置有将大水箱内的水抽送入小水箱的第一水泵，小水箱内设置有将小水箱内的水抽送到清洗器的第二水泵，小水箱内还设置有加热棒。本发明还提供了具有该冲洗模块的排泄装置，本发明提供的冲洗模块即排泄装置的优点在于：利用小水箱对用户和便盆进行冲洗，加热棒设置于小水箱内，从而能够仅对小水箱进行加热，降低能耗，提高加热速度，使用温水对用户进行冲洗，舒适度较高，不需要人工擦拭，使用方便，且有利于用户的身体健康。
一种冲洗模块具有排泄装置

[实用新型]一种智能辅助排泄轮椅-CN202021140880.X有效
发明人：张岩岭;任刚跃;姜祖辉;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： A61G5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能辅助排泄轮椅，包括辅助用户排泄并冲洗的排泄模块和用于携带并安装排泄模块的轮椅，所述轮椅包括左框架、右框架、前连接组件以及后连接组件，所述左框架和右框架的前端通过前连接组件固定连接，所述左框架和右框架的后端通过后连接组件固定连接，且所述左框架和右框架上均安装有大轮以及自由调整方向的小轮，所述排泄模块安装在左框架、右框架、前连接组件以及后连接组件形成的空间内；本实用新型的优点在于：提供一种干净卫生且便于老年人或者残疾人出行如厕的智能辅助排泄轮椅。
一种智能辅助排泄轮椅

[发明专利]一种旋转偏置驱动机构-CN202011278542.7在审
发明人：张岩岭;姜祖辉;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： A61G7/05 文献下载
摘要：本发明提供了一种旋转偏置驱动机构，包括表面相互平行的固定架和旋转架，所述固定架上固定设置有分别与旋转架连接的支撑部件和驱动部件，所述旋转架能够分别相对支撑部件和驱动部件在平面内自由转动，所述驱动部件包括与旋转架配合的驱动轴，所述驱动轴能够在驱动部件的作用下在旋转架的转动平面内改变位置，驱动部件能够锁定驱动轴的位置。本发明的优点在于：为旋转架提供两个旋转中心，通过驱动部件改变其中一个驱动轴的位置，从而使旋转架在平面内相对支撑部件发生转动，克服了单一转轴情况下，偏心力对转轴寿命的影响，提高稳定性和使用寿命，驱动轴可以在活动范围内的任意位置固定，确保使用中旋转架不会发生晃动，提高安全性。
一种旋转偏置驱动机构

[实用新型]一种无障碍轮椅辅助排泄装置-CN202021140909.4有效
发明人：张岩岭;姜祖辉;任刚跃;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： A47K11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无障碍轮椅辅助排泄装置，包括坐板、安装在坐板下方用于支撑整个装置的支撑架以及安装至支撑架上部的用于驱动布帘开合的驱动机构，所述坐板中间为镂空部，所述布帘位于所述坐板的镂空部下方，所述支撑架中部安装有导流壳，所述导流壳与所述坐板的镂空部导通，所述支撑架下部固定连接有排泄打包桶，所述排泄打包桶位于所述导流壳下方并与所述导流壳导通；所述支撑架下部还固定有水箱，所述水箱与喷水枪的进水口连通，喷水枪的出水口与所述导流壳连通；本实用新型的优点在于：装置操作简单，干净卫生且能够解决老年人或残疾人出行中上厕所问题。
一种障碍轮椅辅助排泄装置

[实用新型]一种排泄物收纳装置及具有该收纳装置的排泄设备-CN202021141502.3有效
发明人：张岩岭;姜祖辉;任刚跃;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： A47K11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种排泄物收纳装置，包括底盘、设置于底盘上方的支撑架，所述底盘上设置有一转轴和驱动转轴转动的转动电机，所述支撑架上设置有与转轴沿周向固定配合的转盘，所述转盘上设置有至少两个卡槽，所述卡槽上设置有套环，打包袋套在套环上并跟随套环固定在卡槽上，其中一个卡槽的上方设置有便盆，其余位置的卡槽上方设置有封口板，所述封口板与支撑架能够沿轴向相对运动使封口板封闭卡槽上方。本实用新型还提供了一种排泄设备。本实用新型的优点在于：通过套环与卡槽的配合实现打包袋的固定，从而能够承接排泄物，通过转动切换打包袋，通过封口板盖住卡槽的上表面，从而防止气味溢出，不需要风口，避免了自动打包存在的泄漏可能。
一种排泄物收纳装置具有排泄设备

[实用新型]一种外出用辅助排泄装置-CN202021141591.1有效
发明人：张岩岭;姜祖辉;任刚跃;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： A47K11/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种外出用辅助排泄装置，包括表面具有排泄口的座板、设置于座板下方的打包模块、作用于排泄口位置的冲洗模块，所述座板两侧分别设置有挂钩；所述打包模块包括收纳箱和设置于收纳箱上方的封口单元，所述封口单元包括沿竖直方向拼合的上罩壳和下罩壳，所述上罩壳和下罩壳分别设置有沿竖直方向贯通的入口和出口；上罩壳的入口处一圈设置有一袋盒，所述袋盒内卷收有打包袋，打包袋的端部能够从袋盒下方离开袋盒并穿过出口进入收纳箱内，所述下罩壳上固定有对打包袋加热密封的封口组件。本实用新型提供的一种外出用辅助排泄装置的优点在于：能够通过挂钩固定在其他辅助出行的设备上，携带方便，满足户外出行需求。
一种外出辅助排泄装置

[实用新型]一种辅助排泄装置-CN202021141616.8有效
发明人：张岩岭;任刚跃;姜祖辉;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： A47K11/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种辅助排泄装置，包括座板、设置于座板下方的便盆，所述座板表面开设有排泄口，所述便盆上下均为敞口，且上口面积大于下口；便盆下口下方设置有收纳模块，便盆下方还设置有冲洗模块，所述冲洗模块的出水口延伸到便盆内；所述座板两侧分别设置有挂钩。本实用新型提供的辅助排泄装置的优点在于：通过座板两侧的挂钩将排泄装置与轮椅等辅助行走设备配合，从而方便携带，而且座板可以作为轮椅座位的辅助支撑，提高稳定性，在使用时撤去轮椅上层的座位，用户直接坐在座板上即可，解决了特殊人群外出过程中不方便使用卫生间的问题；便盆可抽插的固定在主框架上，方便清洁。
一种辅助排泄装置

[实用新型]一种容积可变的收纳模块及具有该收纳模块的排泄装置-CN202021141617.2有效
发明人：张岩岭;任刚跃;姜祖辉;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： A47K11/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种容积可变的收纳模块，包括收纳盒和设置于收纳盒上方的封口单元，所述封口单元内卷收有打包袋，收纳盒为上端敞开的空心柱体结构，收纳盒内设置有能够沿竖直方向调整高度的活动底板，收纳盒的侧面开设有取物门。本实用新型还提供了具有该收纳模块的排泄装置；本实用新型提供的容积可变的收纳模块及具有该收纳模块的排泄装置的优点在于：本实用新型提供的收纳模块将打包袋卷收于封口单元内，方便打包袋的使用和封口，使收纳模块保持清洁，收纳盒具有活动底板，从而通过调整活动底板的高度改变容积，方便根据用户需求确定打包袋的长度，节省用量，使用后可直接通过取物门将打包袋取出，整个过程不会有撒漏和气味散出，使用体验较好。
一种容积可变收纳模块具有排泄装置

[实用新型]一种打包模块及辅助排泄装置-CN202021141711.8有效
发明人：张岩岭;姜祖辉;任刚跃;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： A47K11/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种打包模块，包括收纳箱和设置于收纳箱上方的封口单元，所述封口单元包括沿竖直方向拼合的上罩壳和下罩壳，所述上罩壳和下罩壳分别设置有沿竖直方向贯通的入口和出口；上罩壳的入口处一圈设置有一袋盒，所述袋盒内卷收有打包袋，打包袋的端部能够从袋盒下方离开袋盒并穿过出口进入收纳箱内，所述下罩壳上固定一个加热丝和与加热丝平行的第二推杆，所述第二推杆的两端分别设置有驱动第二推杆靠近或远离加热丝的驱动组件。本实用新型还提供了一种辅助排泄装置；本实用新型的优点在于：打包袋卷收在上罩壳内，使用方便，通过第二推杆将打包袋紧压在加热丝上，能够保证压紧效果，确保打包袋被密封，防止泄漏。
一种打包模块辅助排泄装置

[发明专利]一种攀爬装置、爬楼机器人及其爬楼方法-CN201910384436.8有效
发明人：王飞;张岩岭;任刚跃;姜祖辉;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：一种攀爬装置及其爬楼机器人，包括爬爪、下移动板、直线轴承、连接固定板、导杆、丝杆、上移动板、电机、减速器、同步带、同步带轮111A、同步带轮111B、涨紧轮、缓冲器、接近开关；所述下移动板与上移动板通过导杆相连，导杆一端与下移动板固接，另一端与上移动板固定形成稳定框架结构，所述爬爪与下移动板固接；所述连接固定板通过直线轴承套在导杆上形成移动副；所述丝杆上端与上移动板连接形成转动副；所述丝杆下端与下移动板连接形成转动副，丝杆中部与连接固定板螺纹连接形成转动副。
一种攀爬装置机器人及其方法

[发明专利]一种排泄物收纳装置及具有该收纳装置的排泄设备-CN202010557852.6在审
发明人：张岩岭;姜祖辉;任刚跃;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： A47K11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种排泄物收纳装置，包括底盘、设置于底盘上方的支撑架，所述底盘上设置有一转轴和驱动转轴转动的转动电机，所述支撑架上设置有与转轴沿周向固定配合的转盘，所述转盘上设置有至少两个卡槽，所述卡槽上设置有套环，打包袋套在套环上并跟随套环固定在卡槽上，其中一个卡槽的上方设置有便盆，其余位置的卡槽上方设置有封口板，所述封口板与支撑架能够沿轴向相对运动使封口板封闭卡槽上方。本发明还提供了一种排泄设备。本发明的优点在于：通过套环与卡槽的配合实现打包袋的固定，从而能够承接排泄物，通过转动切换打包袋，通过封口板盖住卡槽的上表面，从而防止气味溢出，不需要风口，避免了自动打包存在的泄漏可能。
一种排泄物收纳装置具有排泄设备

[发明专利]一种打包模块及辅助排泄装置-CN202010558144.4在审
发明人：张岩岭;姜祖辉;任刚跃;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： A47K11/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种打包模块，包括收纳箱和设置于收纳箱上方的封口单元，所述封口单元包括沿竖直方向拼合的上罩壳和下罩壳，所述上罩壳和下罩壳分别设置有沿竖直方向贯通的入口和出口；上罩壳的入口处一圈设置有一袋盒，所述袋盒内卷收有打包袋，打包袋的端部能够从袋盒下方离开袋盒并穿过出口进入收纳箱内，所述下罩壳上固定一个加热丝和与加热丝平行的第二推杆，所述第二推杆的两端分别设置有驱动第二推杆靠近或远离加热丝的驱动组件。本发明还提供了一种辅助排泄装置；本发明的优点在于：打包袋卷收在上罩壳内，使用方便，通过第二推杆将打包袋紧压在加热丝上，能够保证压紧效果，确保打包袋被密封，防止泄露。
一种打包模块辅助排泄装置

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