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[发明专利]一种基于分时频率的工业机器人系统安全威胁评价方法-CN202111301994.7有效
发明人：刘晓胜;姜文淇;李中伟;金显吉;苏长河;于港旭;佟为明 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分时频率的工业机器人系统安全威胁评价方法，所述方法步骤如下：S1：根据系统日志、历史行为等信息识别工业机器人系统潜在威胁，根据威胁表现形式对威胁进行分类，确定威胁主体与威胁途径；S2：针对工业机器人系统选定的一种威胁行为，统计历史时期内威胁行为的发生频率，形成工业机器人系统威胁频率时序图；S3：将威胁行为的发生频率的总体统计时间进行分段处理，选取多位专家对威胁频率进行评价，每位专家对不同时间段威胁频率依次评价；S4：计算各个专家威胁频率评价结果信任权值，形成威胁频率向量，实现工业机器人系统威胁赋值。该方法可实现对具有较长历史安全威胁行为记录的工业机器人系统进行安全威胁评价。
一种基于分时频率工业机器人系统安全威胁评价方法

[发明专利]一种工业机器人系统网络攻击路径分割方法-CN202111469018.2有效
发明人：李中伟;姜文淇;叶麟;刘晓胜;苏长河;金显吉;杨明;佟为明 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-12-04 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06F21/57 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人系统网络攻击路径分割方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1：对工业机器人系统进行风险要素识别，构建工业机器人系统攻击链模型；步骤S2：对工业机器人系统网络攻击选择概率、攻击成功概率进行评价，评价结果作为工业机器人系统攻击链模型有向弧的权值；步骤S3：根据工业机器人系统攻击链模型的输入弧与输出弧权值，输出工业机器人系统攻击链模型关联矩阵；步骤S4：在工业机器人系统攻击链模型关联矩阵中依次搜索顶库所，对各顶库所进行矩阵元素搜索至底库所；步骤S5：按照库所节点顺序形成工业机器人系统网络攻击路径。该方法提高了攻击路径分割的效率，减少了网络攻击路径的错误分割可能。
一种工业机器人系统网络攻击路径分割方法

[发明专利]一种基于Petri网的工业机器人系统攻击链建模方法-CN202111443806.4有效
发明人：李中伟;姜文淇;苏长河;贾崇伟;刘晓胜;金显吉;杨明;佟为明 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Petri网的工业机器人系统攻击链建模方法，所述方法包括如下步骤：S1：根据工业机器人系统的风险识别结果，获得工业机器人系统网络模型、风险要素信息；S2：根据工业机器人系统的风险分布情况，将相同资产内的所有风险封装在同一对象内；S3：构造攻击起始点和全体资产节点对象集合，以攻击起始点为攻击链模型起点，根据设备连接关系选择相连资产节点对象；S4：通过各资产节点对象遭受攻击所采用的威胁行为将全体资产节点对象连接构造基于Petri网的攻击链模型。该方法可实现对具有相同类型设备的大规模工业机器人系统攻击链建模。
一种基于 petri 工业机器人系统攻击建模方法

[发明专利]一种基于字段权重的商用车载CAN总线模糊测试方法-CN202011409975.1有效
发明人：李中伟;姜文淇;谭凯;金显吉;杨明;刘晓胜;佟为明 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06F11/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于字段权重的商用车载CAN总线模糊测试方法，所述方法的整体实施流程如下：首先从收集的报文数据集中筛选出标识符相同的报文，在报文数据场中对每一位进行翻转率计算，将数据场分为不变字段与可变字段；为细化字段并确定字段属性，计算可变字段中相邻位的位翻转率比值并与设定阈值比较，实现可变字段的再划分；根据可变字段内位翻转率的变化特点与分布特征确定可变字段属性；在确定所有可变字段后，计算每个可变字段的平均翻转率，并赋予权重值，单独或组合的可变字段按照权重值进行概率变异生成模糊测试用例。该方法是一种基于协议的模糊测试方法，解决了测试用例有效性较低的问题。
一种基于字段权重商用车载 can 总线模糊测试方法

[发明专利]一种基于报文数据场特征的车载CAN总线入侵检测方法-CN201911072317.5有效
发明人：李中伟;谭凯;姜文淇;关亚东;佟为明;金显吉 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06F21/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于报文数据场特征的车载CAN总线入侵检测方法，其特征在于所述方法包括如下步骤：步骤一、训练集预处理；步骤二、报文数据场特征提取；步骤三、报文数据集训练及检测。本发明构造了车内网络报文数据场特征，应用神经网络作为分类器对攻击进行检测，提高了检测精度，可有效检测CAN总线报文的攻击。本发明的方法是一种针对车载网络的轻量级入侵检测方法，解决了设备ECU计算能力的限制问题，满足了车内网络对检测实时性较高的要求。本发明可以检测车辆内CAN总线是否受到异常入侵，进而保证驾驶人及乘客的安全。
一种基于报文数据特征车载 can 总线入侵检测方法

[发明专利]一种工业机器人安全评价指标构建方法-CN202111443835.0在审
发明人： 姜文淇;李中伟;苏长河;陆浩维;金显吉;刘晓胜;杨明;佟为明 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人安全评价指标构建方法，所述方法如下：S1：确定待测工业机器人系统内识别的风险数量，选取安全评价指标集；S2：通过专家评分对每一个风险的各安全评价指标进行安全评分，形成原始评价矩阵；S3：采用主成分聚类方法计算特征值、贡献率，确定工业机器人综合安全指标数量；S4：计算各安全指标在综合安全指标的载荷，对安全指标聚类；S5：判定各风险在安全评价指标评价结果下的评价等级，计算安全指标权重；S6：根据安全指标权重阈值筛选出影响度大的安全评价指标，构建工业机器人安全评价指标体系。该方法可对工业机器人系统风险评估的众多评价指标进行筛选分类，构建合适的工业机器人系统安全评价指标体系。
一种工业机器人安全评价指标构建方法

[发明专利]一种基于压力感知的室内定位装置及方法-CN202111547637.9在审
发明人： 姜文淇;李中伟;程丽;金显吉;陆浩维;贾崇伟;马梓涵 -专利权人：哈尔滨工业大学;哈尔滨工程大学
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于压力感知的室内定位装置及方法，所述室内定位装置包括定位单元、AD转换芯片、无线通信模块、中央处理器，其中：所述定位单元包括感压定位地板和压力传感器，感压定位地板左上、左下、右上、右下角的外部分别设置一个压力传感器；所述压力传感器输出的压力信号经过AD转换芯片转换后变为可以进行运算的压力数据，发送到定位区域的中央处理器，中央处理器计算得出受力点坐标，通过无线通信模块发送到上位机显示当前压力施加的具体位置。本发明对现有文献的基于压力感知的定位硬件布置进行改进优化，降低了室内定位所需的传感器数量，提高了压力数据的使用率，增加了压力感知定位系统的可扩展性。
一种基于压力感知室内定位装置方法

[发明专利]一种基于压力感知的室内人员标记定位方法-CN202111545309.5在审
发明人：李中伟;姜文淇;程丽;金显吉;贾崇伟;陆浩维;马梓涵 -专利权人：哈尔滨工业大学;哈尔滨工程大学
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于压力感知的室内人员标记定位方法，所述室内人员标记定位方法包括如下步骤：首先根据人员请求进入住宅信息执行同意或拒绝进入功能，并记录人员编号；其次对住宅内所有定位节点执行压力传输数据和内部定位相关参数初始化；当系统开始定位时，通过压力传感器数值计算定位坐标并向系统中心节点发送人员位置，当人员离开该区域时，节点与相邻节点进行信息交互直至相邻定位节点发送定位信息。本发明克服了原有的基于压力感应的室内定位技术受到其余物品干扰的缺点，可正确显示室内全体人员当前位置。
一种基于压力感知室内人员标记定位方法

[发明专利]基于网络拓扑的工业机器人系统设备资产价值评价方法-CN202111300711.7在审
发明人： 姜文淇;李中伟;刘晓胜;金显吉;苏长河;田韵嵩;佟为明 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于网络拓扑的工业机器人系统设备资产价值评价方法，所述方法包括如下步骤：S1：划分工业机器人系统区域边界，确定工业机器人系统设备资产范围，形成工业机器人系统设备资产清单；S2：对工业机器人系统内设备资产的可用性、完整性、保密性评价结果进行赋值，根据设备种类确定属性权重；S3：抓取工业机器人系统内通信数据报文流量，确定工业机器人系统设备连接关系，形成工业机器人系统网络拓扑；S4：根据专家评价的设备关联矩阵与连接深度计算工业机器人系统设备资产重要度，最终评价设备资产价值。该方法可实现对具有复杂拓扑的工业机器人系统的设备资产进行资产价值评价。
基于网络拓扑工业机器人系统设备资产价值评价方法

[发明专利]一种基于信号强度的Zigbee节点网络地址分配方法-CN202111277033.7在审
发明人：李洲;佟为明;白峰;李中伟;张国印;金显吉;刘越;姜文淇 -专利权人：黑龙江中龙电凯智能管控科技有限公司;哈尔滨工业大学
申请日： 2021-10-30 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： H04L29/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于信号强度的Zigbee节点网络地址分配方法，所述方法包括如下步骤：步骤1：Zigbee协调器节点向主站节点请求网络配置参数，Zigbee协调器组建Zigbee子网并在区域内广播宣告；步骤2：Zigbee非协调器节点返回链路质量指示信息，供Zigbee协调器节点确定Zigbee节点距离；步骤3：Zigbee非协调器节点选举预选路由节点，获取潜在子节点列表；步骤4：Zigbee协调器节点根据预选路由节点数和潜在子节点数分配网络地址段为Zigbee非协调器节点分配地址。该方法可以较大程度上避免不同Zigbee子网的信道互扰情况，可以根据通信网络连接质量为不同Zigbee节点分配网络地址，可以实现对Zigbee网络内路由器节点与协调器节点的网络地址进行动态分配。
一种基于信号强度 zigbee 节点网络地址分配方法

[发明专利]用于植物工厂的基本电力参数监测的Zigbee终端设备-CN202110904736.1在审
发明人：张国印;佟为明;李昀昊;林景波;白峰;刘越;徐泽;姜文淇;李洲 -专利权人：黑龙江中龙电凯智能管控科技有限公司;哈尔滨工业大学
申请日： 2021-08-07 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于植物工厂的基本电力参数监测的Zigbee终端设备，所述Zigbee终端设备包括终端通信模块、控制模块、交流电能参数采集模块、直流电能参数采集模块，其中：所述终端通信模块与控制模块相连，控制模块分别与交流电能参数采集模块、直流电能参数采集模块相连。本发明采用Zigbee无线通信传输技术，具有低功耗、成本低以及自组网等优点，并且支持多种网络拓扑结构，可以大规模组网，全面对电力系统各部分进行实时监控。本发明保证了植物工厂光伏发电的交/直流侧基本电力参数测量精度以及数据无线传输的可靠、准确、稳定性。
用于植物工厂基本电力参数监测 zigbee 终端设备

[发明专利]基于报文周期特性的车载CAN总线自适应入侵检测方法-CN201911096398.2有效
发明人：李中伟;姜文淇;谭凯;关亚东;金显吉;佟为明 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于报文周期特性的车载CAN总线自适应入侵检测算法，所述方法的整体实施流程如下：首先检测节点接收标识符IDj的报文并记录报文接收时间，计算出n个接收周期，计算接收周期的均值与最大值，确定入侵检测阈值；为防止误报，设定检测阈值时需额外加入少量时间裕度。然后接收标识符IDj的报文，计算相邻的两条报文的时间间隔，若超过设定的阈值，则发出警报。本发明的方法可以检测车辆内CAN总线是否受到异常入侵并做出预警，提高汽车行驶过程中的安全性。本发明的方法对现有文献中的检测阈值进行了优化，制定了检测阈值的确定规则，从而进一步提高了检测精度，可有效检测CAN总线报文的注入型攻击与中断型攻击。
基于报文周期特性车载 can 总线自适应入侵检测方法

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