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[发明专利]压力脚装置及钻孔执行器-CN202210827823.6有效
发明人：杜兆才;薛俊;姚艳彬 -专利权人：中国航空制造技术研究院
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本发明涉及，本发明提出了一种压力脚装置及钻孔执行器，其中压力脚装置包括：环形的底座和环形的压紧块，所述底座上设有至少一个限位孔，所述压紧块上设有至少一个限位轴；所述底座和所述压紧块同轴且活动对接，所述限位轴和一对应的所述限位孔同轴，所述限位轴连接在一对应的所述限位孔中，所述限位轴和一对应的所述限位孔之间具有第一间距。当压紧薄壁件时，由于限位轴和限位孔之间具有第一间距，压紧块和底座之间具有沿钻孔径向的自由度，压紧块和底座之间能够在钻孔径向产生相对位移，压紧块能够相对底座沿钻孔径向相对滑动，既能够避免划伤薄壁件，又可以使压力脚装置和钻孔执行器的姿态不变，提高钻孔精度。
压力装置钻孔执行

[发明专利]一种用于飞机装配的干涉螺栓自动安装装置-CN202310007484.1在审
发明人：薛俊;杜兆才;姚艳彬;赵东捷 -专利权人：中国航空制造技术研究院
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于飞机装配的干涉螺栓自动安装装置包括夹持顶紧组件、铆枪组件、进给组件，夹持顶紧组件设置在铆枪组件上，铆枪组件设置在进给组件上，所述夹持顶紧组件包括夹爪、弹性件、顶杆以及直线模组，两所述夹爪对称设置，两所述夹爪的尾部一端由所述弹性件连接，尾部另一端分别转动连接所述直线模组，所述顶杆设置在所述铆枪组件上，且位于两所述夹爪的尾部之间。通过所述夹持顶紧组件夹持干涉螺栓，再由所述进给组件使干涉螺栓到达预安装孔位，所述直线模组回退，两所述夹爪的尾部与所述顶杆接触，从而向两侧发生偏转，使所述夹爪克服弹性件束缚力向两侧打开，再由所述铆枪组件对干涉螺栓施加挤压力，使干涉螺栓与孔进行干涉连接。
一种用于飞机装配干涉螺栓自动安装装置

[发明专利]一种机器人位置、姿态参数的标定方法及测量装置-CN202310007460.6在审
发明人：杜兆才;刘李明;薛俊;姚艳彬 -专利权人：中国航空制造技术研究院
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人位置、姿态参数的标定方法及测量装置，包括：建立工具坐标系；记录靶标球绕Z轴旋转前的初始位置坐标以及旋转过程中到达的各个测量点的实测坐标，剔除各个测量点到圆心的距离与绕Z轴旋转的圆的半径偏差较大的异常测量点；对剔除了所有异常测量点的数据进行拟合，得到靶标球在工具坐标系中的X、Y、Z坐标；计算得到各个靶标球初始位置在工具坐标系中的坐标；通过得到各个靶标球初始位置在工具坐标系中的坐标，确定六维接收器的实测数据；设定机器人末端理论位移向量、理论旋转角，利用六维接收器的实测数据补偿机器人运动误差；其目的是获取六维接收器的准确参数，消除参数误差，提高测量精度。
一种机器人位置姿态参数标定方法测量装置

[发明专利]飞机壁板钻铆位置和法向检测系统自标定装置及方法-CN202110002342.7有效
发明人：杜兆才;荆道艳;尚江坤;薛俊;姚艳彬 -专利权人：中国航空制造技术研究院
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G01B21/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞机壁板钻铆位置和法向检测系统自标定装置，包括机座、基准板、基准板定位销、压板、压紧螺栓、压紧螺母和测距传感器；基准板包括测量靶板，测量靶板与机座同轴设置，测量靶板的外侧圆周上开设至少六个非均匀分布的第一孔，测距传感器设于机座上且用于测量测量靶板上设置的曲面或平面；本发明还涉及一种飞机壁板钻铆位置和法向检测系统自标定方法。该飞机壁板钻铆位置和法向检测系统自标定装置及方法的目的是解决配置大尺度空间精确测量设备、测量平台、基准构件产生的标定过程复杂、测量精度不稳定、成本增加、占地面积增大的问题。
飞机壁板位置检测系统标定装置方法

[发明专利]一种爬行机器人运动参数标定及调姿方法-CN202210152744.X有效
发明人：杜兆才;赵东捷;薛俊;姚艳彬 -专利权人：中国航空制造技术研究院
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种爬行机器人运动参数标定及调姿方法，爬行机器人包括外框架、内框架、执行器及支腿，多个支腿分别安装于对应的外框架、内框架上，内框架与外框架之间可沿导向方向产生相对移动，执行器可移动地安装于内框架，包括：拟合爬行机器人的外框架及内框架上表面的平面方程；拟合每个支腿的轴线方程；确定外框架及内框架上表面的平面与支腿的轴线的交点；依据交点建立框架与支腿的数学模型；依据数学模型调整爬行机器人的姿态。该爬行机器人运动参数标定及调姿方法的目的是解决爬行机器人运动参数标定时位置反馈不足、数据分析难度大的问题。
一种爬行机器人运动参数标定方法

[发明专利]一种舱体内部过孔穿越的蛇形机械臂及穿越方法-CN202211390958.7在审
发明人：杜兆才;赵东捷;薛俊;姚艳彬 -专利权人：中国航空制造技术研究院
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种舱体内部过孔穿越的蛇形机械臂及穿越方法，包括：获取路径规划任务的入口孔起始点、出口孔目标点；作过起始点和目标点的平面，判断在平面内是否有障碍物；当不存在障碍物时，执行以下步骤：从起始点和目标点分别进行最大转角计算，得到在最大转角下蛇形机械臂从进入舱体到离开舱体的交点距离，其中，交点距离为杆件在入口孔内偏转到极限位置时，轴线与舱体入口内表面的入口孔交点，与杆件偏转到极限位置时，轴线与舱体出口内表面的出口孔交点之间的距离；根据蛇形机械臂的各杆件向量在交点距离上的投影关系，以蛇形机械臂的杆件实际转角与行程的比值ki作为运动系数；通过调整杆件运动系数，规划蛇形机械臂的路径。
一种体内穿越蛇形机械方法

[发明专利]一种蛇形机械臂及稳定工作方法-CN202210111823.6在审
发明人：赵东捷;姚艳彬;杜兆才;薛俊;刘李明 -专利权人：中国航空制造技术研究院
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种蛇形机械臂，包括直线驱动模块、位姿反馈模块、关节限位模块、机械臂本体和末端执行机构；直线驱动模块的输出端与机械臂本体的一端连接且用于驱动机械臂本体，机械臂本体的另一端与末端执行机构连接，机械臂本体包括多个依次连接的关节，相邻的两个关节之间均设有用于实时反馈蛇形机械臂当前位姿的位姿反馈模块、关节限位模块；直线驱动模块包括多个阵列式分布的直线驱动机构。本发明还涉及一种蛇形机械臂的稳定工作方法，通过建立模型求解蛇形机械臂总势能的解析解，通过对解析式求导确定其势能最小的形态。该发明的目的是解决如何能进入复杂狭窄空间作业的蛇形臂结构和能够具有稳定工作形态的问题。
一种蛇形机械稳定工作方法

[发明专利]一种用于在曲面结构上钻孔的方法-CN202110002339.5有效
发明人：杜兆才;薛俊;姚艳彬;荆道艳 -专利权人：中国航空制造技术研究院
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B23B35/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于在曲面结构上钻孔的方法，利用钻孔设备在待钻孔物体的曲面结构上钻孔，钻孔设备包括具有多自由度的运动平台以及与运动平台连接的钻孔组件，钻孔组件包括安装于运动平台上的机座单元；滑设于机座单元上的钻孔单元以及固定连接与机座单元上的视觉检测单元，包括如下步骤，步骤一，将所述视觉检测单元对准待钻孔物体的钻孔区域，计算钻孔区域内的待钻孔位置处的法向；步骤二，调节钻孔单元的位置，将钻孔单元上设有的钻孔主轴的轴线与法向重合；步骤三，驱动钻孔主轴高速旋转与前移，完成钻孔后得到目标孔。本发明通过采用视觉检测技术来获取钻孔位置的法向并将其与钻孔单元的轴线重合，可以提高曲面结构钻孔的方向精度。
一种用于曲面结构钻孔方法

[发明专利]具有钻孔锪窝精度在机检测功能的钻孔执行器-CN202011221868.6有效
发明人：杜兆才;尚江坤;薛俊;姚艳彬 -专利权人：中国航空制造技术研究院
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B23B39/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有钻孔锪窝精度在机检测功能的钻孔执行器，包括机座单元、压紧单元、钻孔单元、旋转气缸、精度检测单元套筒及安装于精度检测单元套筒内的孔径测量单元、孔角度测量单元和锪窝深度测量单元；压紧单元用于压紧待钻孔工件且可移动地设置于机座单元上，钻孔单元及精度检测单元套筒、旋转气缸均沿垂直于钻孔主轴的轴线方向滑动设置于压紧单元上，旋转气缸用于驱动精度检测单元套筒绕自身轴线旋转，依次将孔径测量单元、孔角度测量单元和锪窝深度测量单元运送到测量轴线上。该具有钻孔锪窝精度在机检测功能的钻孔执行器的目的是解决钻孔执行器无法及时发现质量恶化趋势的问题。
具有钻孔精度检测功能执行

[发明专利]一种紧固件夹持顶紧装置-CN201911231878.5有效
发明人： 姚艳彬;薛俊;杜兆才 -专利权人：中国航空制造技术研究院
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B21J15/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种紧固件夹持顶紧装置，包括送钉筒，用于容纳紧固件；钉爪夹紧部，所述钉爪夹紧部与所述送钉筒连接，将所述紧固件夹紧并朝向指定的方向；推钉杆，所述推钉杆推动所述钉爪夹紧部内夹持的紧固件至第一目标位置；复位组件，所述复位组件沿所述推钉杆推动力相反的方向复位所述送钉筒至初始的位置；驱动装置固定座，所述送钉筒、钉爪夹持部、推钉杆和复位组件均位于所述驱动装置固定座上；导轨，所述导轨与铆接设备连接，用于提供驱动装置固定座的运行通道；驱动装置，所述驱动装置驱动所述驱动装置固定座于所述导轨上滑移，从而带动所述紧固件运行至所述第一目标位置。本公开的方案，能够达到提高铆接精度和铆接效率的目的。
一种紧固夹持装置

[发明专利]一种高精度钻孔送钉装置-CN201810235540.6有效
发明人：薛俊;杜兆才;秦玉波;姚艳彬 -专利权人：中国航空制造技术研究院
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B23P23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度钻孔送钉装置。它包括照相测量组件、压紧组件、6D位姿反馈组件、辅助测量组件、钻孔组件和送钉组件及控制系统；本发明装置集成度高，包含测量、检测、压紧、钻孔、送钉等多个功能组件，可自动实现钻铆过程中定位、法向测量、位姿检测、姿态调整、钻孔、送钉等一系列功能，自动化程度高；本装置采用iGPS定位原理，通过6D位姿检测组件，实时检测执行器的位置与姿态，可实现更加精确的定位。
一种高精度钻孔装置

[发明专利]基于单测距传感器的曲面法向的测量装置及方法-CN202011221869.0在审
发明人：杜兆才;薛俊;姚艳彬 -专利权人：中国航空制造技术研究院
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G01B21/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于单测距传感器的曲面法向的测量装置，包括基座、底座组件、压紧组件和测距传感器组件，底座组件可旋转地安装于基座上，压紧组件安装于底座组件上；测距传感器组件包括传感器支座和测距传感器，测距传感器安装在传感器支座上，传感器支座安装于压紧组件上。本发明还公开了基于单测距传感器的曲面法向的测量方法。该基于单测距传感器的曲面法向的测量装置目的是解决现有的曲面法向测量中因需要多个测距传感器而影响测量精度保持的问题。
基于测距传感器曲面测量装置方法

[发明专利]一种设备床身化学螺栓的安装装置及安装方法-CN201711285791.7有效
发明人：王健;肖世宏;杜兆才;郑春艳;张书生;姚艳彬 -专利权人：中国航空制造技术研究院
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种设备床身化学螺栓的安装装置及安装方法。安装装置主要包含螺栓定位组件、孔位调整组件、水平调整组件、装置紧固组件、导向组件等组件组成，安装方法包括以下步骤：化学螺栓的预安装，化学螺栓安装装置的安装调平、安装孔的钻取、化学螺栓的安装凝固等。本装置装置结构紧凑、便于携带和现场安装；可以实现不同规格床身的化学螺栓安装，通过更换附件可实现不同型号的化学螺栓安装，装置适用性好；可实现水平面两个方向变间距化学螺栓的安装，应该范围广；并提高了设备安装精度。
一种设备床身化学螺栓安装装置方法

[发明专利]一种多功能制孔螺钉安装装置-CN202010013281.X有效
发明人： 姚艳彬;薛俊;杜兆才;赵东捷 -专利权人：中国航空制造技术研究院
申请日： 2020-01-07 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B23P23/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种多功能制孔螺钉安装装置，包括安装座、制孔锪窝组件、螺钉安装组件、压紧组件及法向测量组件，压紧组件位于安装座一侧，用于固位待加工件，法向测量组件用于测量并定位出设于压紧组件上的待加工件的制孔位及螺钉安装位的法向，在工作过程中，通过制孔锪窝组件的进给，实现制孔锪窝功能，待制孔锪窝完毕后，安装座上的螺钉安装组件与制孔锪窝组件进行工位转换，通过螺钉安装组件完成对待加工件的螺钉安装，该多功能加工装置集成了制孔锪窝及螺钉安装等，集成度高，可适应不同曲率的舱段及口盖部件的自动制孔、锪窝及螺钉拧紧等作业，自动化高，且法向测量组件替代人工判断加工位，提高安装精度。
一种多功能螺钉安装装置

[发明专利]一种具有自动锁紧功能的行星式轮转传送装置-CN201711029735.7有效
发明人：施政;薛贵军;姚艳彬 -专利权人：中国航空制造技术研究院
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： F16H37/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有自动锁紧功能的行星式轮转传送装置，按照功能模块划分，包括公转传送单元、行星式传动单元和多个自转锁紧单元，公转传送单元负责完成物料的轮转移动，自转锁紧单元负责完成物料的自动锁紧与松脱，行星式传动单元负责完成物料传送过程中的自转运动。该装置可对小型自动化生产线中的物料进行快速自动装卡与传送，在传送过程中可控制物料做自身旋转运动，物料到位后自动停止自转运动并解除装卡。
一种具有自动功能行星轮转传送装置

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