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[发明专利]单片机输出互补脉冲调制波的方法、装置及单片机-CN201710138208.3有效
发明人：林帅;杨建军 -专利权人： 天津远翥科技有限公司
申请日： 2017-03-09 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B64D27/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种单片机输出互补PWM波的方法，其中，所述方法包括：选择通用定时器及与所述通用定时器连接的偶数个GPIO接口；配置所述通用定时器及所述GPIO接口的工作参数；使能通用定时器的时钟以及GPIO接口的时钟；开启所述通用定时器按照所配置的工作参数工作，使所述偶数个GPIO接口的每两个接口输出互补PWM波。本发明还涉及一种互补PWM波的输出装置、单片机及无人机。本发明能够通过配置更多的通用定时器，以驱动更多的电路元件，从而不再受高级定时器的数目限制。
单片机输出互补脉冲调制方法装置

[发明专利]飞行器的飞行控制方法、装置及系统-CN201610575475.2有效
发明人：傅重阳;黄建;范云飞;郑义强;杨建军 -专利权人： 天津远翥科技有限公司
申请日： 2016-07-19 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种飞行器的飞行控制方法、装置及系统，该飞行器的飞行控制方法包括：接收飞行器的定位数据以及标记物信息，所述标记物信息包括标记物的定位数据；根据所述飞行器的定位数据、标记物的定位数据以及飞行控制模式生成飞行控制命令；根据所述飞行控制命令控制所述飞行器飞行。本申请实现了飞行器飞行过程中与标记物之间的实时交互运动。
飞行器飞行控制方法装置系统

[发明专利]基于飞行器的控制方法、装置及飞行器-CN201610802410.7有效
发明人：王伦;李泽伟;杨霖;杨建军 -专利权人： 天津远翥科技有限公司
申请日： 2016-09-05 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： H04L12/26 文献下载
摘要：一种基于飞行器的控制方法、装置及飞行器，该基于飞行器的控制方法包括以下步骤：接收用户终端发送的用户终端信息；提取所述用户终端信息所携带的时间信息，并根据提取的时间信息计算通信延迟时间；当所述通信延迟时间大于预设延迟时间，且所述用户终端信息携带有即时控制指令时，拒绝执行所述即时控制指令。上述基于飞行器的控制方法、装置及飞行器，具有提高飞行器控制的稳定性的优点。
基于飞行器控制方法装置

[发明专利]基于跳频无线通信的同步接入方法、设备以及系统-CN201610794978.9有效
发明人：冯子奇;杨建军 -专利权人： 天津远翥科技有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： H04W56/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于跳频无线通信的同步接入方法、设备以及系统，所述方法包括：主通信设备在每次跳频时发送一同步帧信息，所述同步帧信息包括当前信道对应的跳频序号I以及下一周期的随机种子；从属通信设备从N个信道中随机选择一当前信道来接收该当前信道上的同步帧信息，并在下一周期的指定信道上接收第I跳的同步帧信息，以完成主通信设备与从属通信设备的同步接入。本发明在跳频通信条件下实现点对点和点对多无线数据通信，并在实现扩频通信、提高网络抗干扰能力同时实现任意节点加入跳频网络。
基于无线通信同步接入方法设备以及系统

[发明专利]返航寻线方法、装置及飞行器-CN201610151544.7有效
发明人：冯明亮;杨建军 -专利权人： 天津远翥科技有限公司
申请日： 2016-03-16 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种返航寻线方法、装置及飞行器。该返航寻线方法包括：试飞步骤，控制所述飞行器分别沿多个试飞方向试飞第一预设距离，得到每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离；返航步骤，根据所述每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离确定所述飞行器的返航方向，并控制所述飞行器沿所述返航方向飞行第二预设距离；重复所述试飞步骤和返航步骤，直到所述飞行器与所述遥控器之间的距离小于或等于预设阈值。利用本发明实施例提供的返航寻线方法、装置及飞行器，在接收到返航指令后，飞行器可以以非绝对位置定位的方式沿近乎直线返回至遥控器所在的位置，使得可以提高返航效率。
返航方法装置飞行器

[发明专利]支架及应用该支架的遥控器-CN201610273776.X有效
发明人：王振勇;杨建军 -专利权人： 天津远翥科技有限公司
申请日： 2016-04-28 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： F16M11/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种支架及应用该支架的遥控器。所述支架包括，底座、旋转支架和用于夹持电子装置的夹持组件，所述底座可拆卸地安装在遥控器本体上。所述旋转支架的一端与所述底座转动连接，另一端与所述夹持组件转动连接，使该夹持组件能够从所述遥控器本体的一侧转动至相对的另一侧。所述支架可以翻折到遥控器本体的背面，在不使用支架的情况下不影响对遥控器操作面上操作按键的自由操控，且可有效的利用遥控器的空间。
支架应用遥控器

[发明专利]受控设备及应用该受控设备的通信系统和方法-CN201610147391.9有效
发明人：冯明亮;杨建军 -专利权人： 天津远翥科技有限公司
申请日： 2016-03-15 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：受控设备及应用该受控设备的通信系统和方法。本发明实施例提出一种通信系统，其包括第一遥控器、第二遥控器及受控设备，所述第一遥控器与受控设备通过第一通信链路建立通信以控制所述受控设备，所述第二遥控器与受控设备通过第二通信链路建立通信以控制所述受控设备，所述第一遥控器用于向所述受控设备发送第一传递数据，所述第二遥控器用于向所述受控设备发送第二传递数据，所述受控设备用于将第一传递数据发送至第二遥控器，以及用于将第二传递数据发送至第一遥控器。本发明还涉及一种通信方法及受控设备。本发明的遥控器通过受控设备进行通信，遥控器之间的距离不再受限制。
受控设备应用通信系统方法

[发明专利]一种随机跳频方法、通讯设备及随机跳频系统-CN201610797227.2有效
发明人：吴力民;杨建军 -专利权人： 天津远翥科技有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： H04W36/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种随机跳频方法、通讯设备及随机跳频系统，其中，所述随机跳频方法包括：第一通讯设备通过对频信道发送第一通讯设备的设备信息至第二通讯设备；第一通讯设备接收第二通讯设备发送的对频信息；第一通讯设备通过同步信道发送同步信息给第二通讯设备；第一通讯设备接收第二通讯设备发送的与同步信息对应的回复信息；第一通讯设备间隔时间t将当前通讯信道切换至预设频段中的第一信道，第一通讯设备通过第一信道向第二通讯设备发送通信数据；其中，第一信道是在预设频段中与随机序列中的数对应的信道，随机序列中的数与预设频段中的信道一一对应，随机序列中的数依据第一通讯设备的设备信息生成。
一种随机方法通讯设备系统

[发明专利]无人机速度测量方法、装置及无人机-CN201610754718.9有效
发明人：孙孟孟;李萌坚;俞伟斌;周炯;杨建军 -专利权人： 天津远翥科技有限公司
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： G01P7/00 文献下载
摘要：本发明实施例涉及无人机领域，提供了一种无人机速度测量方法、装置及无人机。方法包括：在第一时刻的第一位置，获取无人机的激光雷达的多个激光束在多个平面的第一组距离；在第二时刻的第二位置，获取所述多个激光束在所述多个平面的第二组距离；依据预设的几何关系处理所述第一组距离和所述第二组距离，得到所述无人机在同一个坐标系下所述第一位置和所述第二位置的坐标；依据在同一个坐标系下所述第一位置和所述第二位置的位置坐标，以及所述第一时刻和所述第二时刻的时间差，确定所述无人机的移动速度信息。本发明能够利用机载的激光雷达信号进行对自身速度的检测，从而能够利用该检测的速度对从IMU获得的速度进行修正，以实现无人机的悬停。
无人机速度测量方法装置

[发明专利]一种基于双目视觉的测距方法及装置-CN201511030814.0有效
发明人：杨建军;蒲庆;卢杰刚;吴德鑫;胡益铭;谢帅宁 -专利权人： 天津远翥科技有限公司
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的测距方法及装置,所述方法包括:获取同一时刻第一感光元件采集的第一图像和第二感光元件采集的第二图像；接收选取物体操作,提取第一图像中选取物体的基准特征点,并根据基准特征点对第二图像进行暴力匹配，获取第二图像的匹配特征点；根据基准特征点和匹配特征点的位置分布，对所述基准特征点和匹配特征点进行过滤，建立过滤后的多条连接基准特征点和对应的匹配特征点的线段；计算每条线段的长度，根据过滤后的线段的长度通过双目视觉测距方法计算得到多个深度距离；计算深度距离的平均值，并将深度距离的平均值作为物体与感光元件之间的距离。能够在快速得到物体与摄像头之间的距离的同时，保证了计算精度。
一种基于双目视觉测距方法装置

[发明专利]一种无人机的定位方法和装置-CN201511032320.6有效
发明人：蒲庆;杨建军 -专利权人： 天津远翥科技有限公司
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人机的定位方法和装置，该定位方法包括：获取设定形状的至少两张相片，并从至少两张相片中识别出相同的颜色卡图像，设定形状由多个不同的实物颜色板排列组成；计算颜色卡图像在同一相片中的中心点坐标和重心点坐标以映射得出对应的实物颜色板的第一运行线段，根据第一运行线段计算无人机的旋转角度；计算颜色卡图像在两张相片中的中心点坐标以映射得出第二运行线段，根据第二运行线段计算无人机的飞行速度。本发明不需要依赖卫星定位信号进行定位，而是基于颜色卡图像的中心点和重心点坐标进行无人机定位，具有成本低、易于控制、定位速度快、定位准确度高的优势，与现有技术相比可准确定位无人机的飞行速度和旋转角度。
一种无人机定位方法装置

[外观设计]吊舱-CN201730484743.5有效
发明人：陶然 -专利权人： 天津远翥科技有限公司
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：吊舱。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于目标跟踪及影像采集。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计吊舱目标跟踪影像采集图片

[发明专利]一种自适应金字塔变换方法及系统-CN201510833836.4有效
发明人：傅重阳;郭双城;杨霖;杨建军 -专利权人： 天津远翥科技有限公司
申请日： 2015-11-25 - 公布日： 2018-05-15 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应金字塔变换方法及系统。所述方法包括：实时获取连续帧流，分别计算第i帧至第i+n帧图像像素的相对移动速度，其中，i大于1，n大于或等于1；计算所述相对移动速度的绝对值的平均值v；根据所述平均值v和层数阈值确定金字塔的层数。本发明解决了在图像处理过程中，由于目标物体变速移动，而金字塔层数固定不变带来的图像处理效率低下、能耗高、灵活性差的问题。
一种自适应金字塔变换方法系统

[发明专利]一种无人机的开关电路-CN201610079861.2有效
发明人：潘兴强;王浩 -专利权人： 天津远翥科技有限公司
申请日： 2016-02-04 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： G05F1/56 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人机的开关电路。所述开关电路包括开关元件，工作状态控制单元，工作状态保持单元，以及控制模块；开关元件闭合后，工作状态控制单元导通，控制模块控制工作状态保持单元导通；开关元件打开后，工作状态保持单元控制工作状态控制单元维持导通状态，工作状态控制单元的输出端向负载提供工作电流；开关元件闭合时间超过预设值时，控制模块控制工作状态保持单元关断，工作状态保持单元控制工作状态控制单元关断，工作状态控制单元的输出端停止向负载提供工作电流。本发明实施例的技术方案实现了通过小体积的开关控制无人机中的供电电路，并且保证了飞行安全。
一种无人机开关电路

[发明专利]图像处理方法、装置、终端设备及无人机-CN201710912148.6在审
发明人：王玮璘;张涛;杨建军 -专利权人： 天津远翥科技有限公司
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，提供一种图像处理方法、装置、终端设备及无人机，首先，获取摄像装置采集的视频预览画面并实时显示，当用户想要对该视频预览画面上的任一目标区域进行触摸操作时，接收用户的缩放操作请求；然后，根据用户的缩放操作请求确定缩放中心点和缩放倍数；最后，以所述缩放中心点为基准点，根据缩放倍数对该视频预览画面进行缩放处理。与现有的变焦操作相比，本发明实施例提供的图像处理方法可以根据用户的需求对视频预览画面的任一目标区域进行缩放处理，而不需要调整摄像装置的位置，用户体验好。
图像处理方法装置终端设备无人机

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