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[实用新型]场桥吊具上架油缸伸缩距离测量装置以及场桥吊具上架-CN202223328143.4有效
发明人：陈东辉;王勇;梅建奎;王晓磊;王玮;单存博;王广礼;付佳 -专利权人： 天津港联盟国际集装箱码头有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： F15B19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种场桥吊具上架油缸伸缩距离测量装置及场桥吊具上架。场桥吊具上架包括能实现控制吊具左右前后微调移动的场桥吊具上架本体，所述场桥吊具上架本体包括用于控制吊具微调以使吊具锁头对准集装箱箱孔的伸缩油缸，所述伸缩油缸的缸体设上设置有用于通过激光光束在空气中的往返飞行时间计算目标物距离的激光测距仪，所述激光测距仪的激光发射端指向所述伸缩油缸的伸缩杆的伸出方向，所述伸缩油缸的伸缩杆上设置有一个与所述激光测距仪配合的漫反射板，所述激光测距仪的激光光斑能打在所述漫反射板上。本实用新型能够满足油缸伸缩距离的精确测量。
场桥吊具上架伸缩距离测量装置以及

[发明专利]基于多个2D测量装置的内集卡自动放箱对位方法-CN202011554695.X有效
发明人：刘华亭;曲明;姚玉良;孙立;蔡欣禹;周新;李永华;王晓磊 -专利权人：苏州巨能图像检测技术有限公司;天津港联盟国际集装箱码头有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多个2D测量装置的内集卡自动放箱对位方法，通过将RTG或者RMG吊着的集装箱分别在大车方向和小车方向与集卡托板对齐到一定的误差范围，以使得吊着的集装箱能准确的放入拖板上。通过上述方式，本发明基于多个2D测量装置的内集卡自动放箱对位方法，对集装箱和吊具的位置进行实时检测，并根据位置信息对吊具进行位置调节，以保证放箱的安全性和检测的精准性，提高工作效率。
基于测量装置内集卡自动对位方法

[发明专利]基于融合多个2D测量装置的抓箱对位方法-CN202011019104.9有效
发明人：刘华亭;曲明;姚玉良;李华超;杨忠;周新;李永华;王晓磊;闫叙 -专利权人：苏州巨能图像检测技术有限公司;天津港联盟国际集装箱码头有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于融合多个2D测量装置的抓箱对位方法，采用在吊具上安装多个监测定位机构，并通过监测定位机构获取到的监测点的坐标来计算位置偏差的方法。通过上述方式，本发明基于融合多个2D测量装置的抓箱对位方法，利用监测定位机构来判断和计算吊具与集装箱的位置偏差，并根据偏差调整吊具角度和位置，使得吊具和集装箱可以完全对齐，提高了吊装的工作效率和精准度，方便使用。
基于融合测量装置对位方法

[发明专利]基于多个单线2D激光雷达融合的双箱吊具抓箱对位方法-CN202210925877.6在审
发明人：方胜;陈东辉;孙立;王勇;付佳;梅建奎;王晓磊 -专利权人： 天津港联盟国际集装箱码头有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本发明公开一种基于多个单线2D激光雷达融合的双箱吊具抓箱对位方法，是通过在双箱吊具上安装九个单线2D激光雷达，在抓箱前，获取双箱吊具与集装箱在长边与短边的偏差、角度偏差以及两个20尺集装箱之间的距离等数据，然后根据偏差、角度偏差等数据，控制吊具旋转等动作，实现吊具的锁头与集装箱上的对应锁孔能对位，实现对双箱的自动抓箱。本发明可以准确的计算双箱吊具和即将被抓取的两个20尺集装箱相对位置，并控制机构动作从而完成双箱自动抓箱。
基于单线激光雷达融合双箱吊具抓箱对位方法

[发明专利]基于视觉的双箱吊具中锁状态检测方法-CN202210926488.5在审
发明人：方胜;陈东辉;孙立;王勇;付佳;梅建奎;王晓磊 -专利权人： 天津港联盟国际集装箱码头有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开一种基于视觉的双箱吊具中锁状态检测方法，包括：在双箱吊具上对应的中锁位置安装四个微型工业摄像头，通过所述微型工业摄像头采集箱孔图像，利用视觉分析技术判断集装箱孔的状态，从而实现判断中锁的状态。本发明由摄像机采集箱孔图像，使用视觉技术进行识别判断出箱孔状态，进而间接的判断中锁的状态，快速准确且方便设备的自动化运行。
基于视觉双箱吊具中锁状态检测方法

[实用新型]吊具冲洗水池-CN202122859029.3有效
发明人：方胜;陈东辉;孙立;王勇;梅建奎;王玮;付佳 -专利权人： 天津港联盟国际集装箱码头有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： C02F9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种吊具冲洗水池，包括初级沉淀池以及布置在所述初级沉淀池外侧的中水池，石英砂过滤池，油水分离器，活性炭过滤池以及多段式重力沉淀池，所述石英砂过滤池，油水分离器，活性炭过滤池以及多段式重力沉淀池相邻布置，位于所述初级沉淀池的一侧，与所述中水池一起将所述初级沉淀池包围在内部。本实用新型能保证吊具在完全展开状态下也能完整清洗。内池兼做清洗池和污水暂存池，污水经过处理后形成的清水送入外池储存可以回收再用，节水率可达60％。
冲洗水池

[实用新型]集装箱码头自动化场桥-CN202122859600.1有效
发明人：方胜;陈东辉;孙立;王勇;梅建奎;王晓磊;付佳 -专利权人： 天津港联盟国际集装箱码头有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种集装箱码头自动化场桥，包括场桥本体，所述场桥本体具有龙门架以及位于两侧的两组轮胎式行走轮，所述龙门架上安装有能水平移动并升降的吊具，每组所述轮胎式行走轮包括两对行走轮，两对所述行轮相对间隔开沿移动方向前后布置，每组所述轮胎式行走轮的前端以及后端分别布置有大车防撞装置，所述大车防撞装置的上方布置有喇叭音频装置，所述龙门架的两侧分别布置有大车行走视频装置，在轮胎式行走轮的每对行走轮上方布置有大车纠偏装置。本实用新型的集装箱码头自动化场桥，通过在设备上布置多种装置，实现对场桥的工作的远程定位及控制，方便远程控制使用，保证了作业的安全。
集装箱码头自动化

[发明专利]集装箱码头自动化场桥-CN202111383161.X在审
发明人：方胜;陈东辉;孙立;王勇;梅建奎;王晓磊;付佳 -专利权人： 天津港联盟国际集装箱码头有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：本发明公开一种集装箱码头自动化场桥，包括场桥本体，所述场桥本体具有龙门架以及位于两侧的两组轮胎式行走轮，所述龙门架上安装有能水平移动并升降的吊具，每组所述轮胎式行走轮包括两对行走轮，两对所述行轮相对间隔开沿移动方向前后布置，每组所述轮胎式行走轮的前端以及后端分别布置有大车防撞装置，所述大车防撞装置的上方布置有喇叭音频装置，所述龙门架的两侧分别布置有大车行走视频装置，在轮胎式行走轮的每对行走轮上方布置有大车纠偏装置。本发明的集装箱码头自动化场桥，通过在设备上布置多种装置，实现对场桥的工作的远程定位及控制，方便远程控制使用，保证了作业的安全。
集装箱码头自动化

[发明专利]吊具冲洗水池-CN202111383366.8在审
发明人：方胜;陈东辉;孙立;王勇;梅建奎;王玮;付佳 -专利权人： 天津港联盟国际集装箱码头有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： C02F9/02 文献下载
摘要：本发明公开一种吊具冲洗水池，包括初级沉淀池以及布置在所述初级沉淀池外侧的中水池，石英砂过滤池，油水分离器，活性炭过滤池以及多段式重力沉淀池，所述石英砂过滤池，油水分离器，活性炭过滤池以及多段式重力沉淀池相邻布置，位于所述初级沉淀池的一侧，与所述中水池一起将所述初级沉淀池包围在内部。本发明能保证吊具在完全展开状态下也能完整清洗。内池兼做清洗池和污水暂存池，污水经过处理后形成的清水送入外池储存可以回收再用，节水率可达60％。
冲洗水池

[发明专利]一种用于集卡的防吊起检测方法-CN202011554711.5在审
发明人：曲明;孙立;陈东辉;甘志杰;郑云峰;孙玉旺;梅建奎;黄龙浩 -专利权人：苏州巨能图像检测技术有限公司;天津港联盟国际集装箱码头有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于集卡的防吊起检测方法，通过集卡在取箱过程中高度方向的运动情况进行检测，并根据实时拍摄的图片判断集卡周围的变化。通过上述方式，本发明一种用于集卡的防吊起检测方法采用光流算法进行集卡防吊起的实时检测，保证安全性和检测精准性，提高工作效率。
一种用于吊起检测方法

[发明专利]一种用于集卡轮毂的防吊起检测方法-CN202010998412.4在审
发明人：邓巧;甘志杰;李华超;曲明;郑云峰;姚玉良;王晓磊 -专利权人：苏州巨能图像检测技术有限公司;天津港联盟国际集装箱码头有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于集卡轮毂的防吊起检测方法，通过借助识别集卡轮毂的方式进行检测，并根据实时拍摄的图片判断集卡轮毂在图片中的位置。通过上述方式，本发明一种用于集卡轮毂的防吊起检测方法，确保在取箱过程中集卡不被吊起，实现实时作业，保证安全性，提高工作效率。
一种用于轮毂吊起检测方法

[发明专利]一种起重机作业过程中箱孔定位方法-CN202011040375.2在审
发明人：甘志杰;曲明;杨忠;李华超;姚玉良;孟维;孙全振;孙玉旺;李娜 -专利权人：苏州巨能图像检测技术有限公司;天津港联盟国际集装箱码头有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种起重机作业过程中箱孔定位方法，包括：（1）拍摄装置在工作现场拍摄带有集装箱的照片或者视频；（2）从拍摄的图片或者视频中对集装箱的箱孔进行标注；（3）将标注样本数据根据其数量进行分类保存；（4）将标注样本数据转换成用于RefineDet模型训练的数据格式。通过上述方式，工业相机等拍摄装置在作业现场拍摄带有集装箱的图片或者视频，将标注样品图片保存为模型训练用的数据分类与格式，使用两个同步串联模块对采样图片进行训练，大大提高了集装箱箱孔的精度，在码头半自动化作业中，精确定位箱孔位置进而精确定位集装箱的实际位置，来辅助实现集卡引导、从卡车与堆场精确取箱、放箱等作业。
一种起重机作业过程中箱孔定位方法

[发明专利]一种龙门架吊具的姿态检测方法-CN202010848138.2在审
发明人：甘志杰;王强;李华超;刘华亭;曲明;李永华;王玮;李娜 -专利权人：苏州巨能图像检测技术有限公司;天津港联盟国际集装箱码头有限公司
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种龙门架吊具的姿态检测方法，对吊具进行实时检测,通过图像处理算法，识别紫光灯在图像中的位置,实现坐标转换根据图像中紫光灯前后的距离计算出紫光灯在图像捕捉设备坐标系中的坐标，计算出该吊具的几何中心在图像坐标系下的坐标，从而得到该吊具相对该参考点坐标在大、小车方向上的实时偏移。
一种龙门架吊具姿态检测方法

[发明专利]一种全景视频拼接方法-CN202010848897.9在审
发明人：黄龙浩;邓巧;李华超;刘华亭;曲明;姚玉良;李娜;李春林 -专利权人：苏州巨能图像检测技术有限公司;天津港联盟国际集装箱码头有限公司
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种全景视频拼接方法，读取监控摄像机内的视频数据，并进行单帧截图，在使能cuda加速的opencv库下运行全景视频拼接方法，对图像处理得到。通过上述方式，本发明采用简化的拼接算法模型，在针对码头等大场景下的视频拼接任务中有着较好的性能，在满足大视场要求的情况下能够更加直观地给出整个场景的全貌，并且同时也能够呈现出具体的细节，有利于后续的异常入侵检测。
一种全景视频拼接方法

[发明专利]一种基于双闭环控制船舶岸基供电系统无缝并网控制方法-CN202010289110.X在审
发明人：方胜;于国清;曲明;李永华;孙玉旺;蔡欣禹 -专利权人： 天津港联盟国际集装箱码头有限公司
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开一种基于双闭环控制船舶岸基供电系统无缝并网控制方法，采用双闭环控制技术，通过在岸电系统的隔离变压器前测和隔离变压器后侧实时监测变频电源输出电流的变化以及输出的电压变化，当电流、电压变化超过相应的值时，采用变频电源软件控制、调整岸电电源的输出电压，实现变压器空载投切励磁涌流控制、逆功率稳定控制以及负载转移稳定控制。本发明能实现船舶岸电受电系统与船舶岸电系统无缝并网，且控制效果好。
一种基于闭环控制船舶岸基供电系统无缝并网控制方法

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