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[发明专利]一种快速规划6阶S型运动曲线的方法-CN202010526866.1有效
发明人：董杰楚;徐亦新;王飞;王志超;黄少强 -专利权人： 嘉兴市像景智能装备有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B11/01 文献下载
摘要：本发明公开一种快速规划6阶S型运动曲线的方法，通过已知的运动参数距离Ld、启动速度Vs、结束速度Ve、最大加加速Jm、最大允许速度Vm将待规划的S型速度曲线分为H(Head)加速阶段、B(Body)匀速阶段、T(Tail)减速阶段三种分段；对H与T段使用5阶贝塞尔曲线的方法来规划6阶S型速度曲线，同时设计了一种前向差分的计算法来提升计算效率；最后对速度曲线进行等间隔采样，分别设计了脉冲和总线型控制器的位置数据更新计算方法。
一种快速规划运动曲线方法

[发明专利]基于深度学习对SMT电子元件三维重建的方法-CN202010524162.0有效
发明人：翟雷;董杰楚;杨阳;刘草;佘敏敏;葛霖 -专利权人： 嘉兴市像景智能装备有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F30/367 文献下载
摘要：本发明针对SMT表面贴装电子元件三维光学测量后提出了一种基于深度学习的三维数据重建方法，包括如下步骤：步骤一，通过相位移的方法还原被测物表面；步骤二，构建一个神经网络通过多角度拍摄获取被测物的多角度2D图像来还原被检测物的3D模型；步骤三，使用步骤一与步骤二中获取的两种3D模型数据合成最终最完善三维轮廓；步骤四，将传统方法、神经网络推到出的模型数据进行交并比计算，当得分比较低时，使用步骤一数据更新训练步骤二神经网络。
基于深度学习 smt 电子元件三维重建方法

[发明专利]一种基于相移偏折测量系统的高精度标定方法-CN202210744411.6在审
发明人：吴俊;翟雷;王飞;刘草;王志超 -专利权人：苏州富艾捷科技有限公司;嘉兴市像景智能装备有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开一种基于相移偏折测量系统的高精度标定方法，其包括：S1、标定相机内参。S2、在轨道内固定好标定玻璃板，调整并输入标定参数。S3、标定相机外参，相机在指定位置拍摄标定玻璃板图片，计算出标定位置的外参、工作距离和分辨率。S4、标定几何参数，构造特征点，通过坐标系转换求构造特征点在显示屏坐标系下的齐次坐标矩阵。S5、拍摄构造的特征点和标定玻璃板特征点，构造特征点在显示屏坐标系下的齐次坐标矩阵。S6、拍摄标定玻璃板，求解显示屏坐标系到相机坐标系的转换矩阵。本发明是一种低成本的标定方法，满足了测量系统大视场的检测要求并提高了检测装置的检测精度。
一种基于相移测量系统高精度标定方法

[发明专利]一种基于相移偏折术的高反射物体表面缺陷检测-CN202210744412.0在审
发明人：吴俊;翟雷;王飞;刘草;王志超 -专利权人：苏州富艾捷科技有限公司;嘉兴市像景智能装备有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明公开一种基于相移偏折术的高反射物体表面缺陷检测方法，其包括：S1、根据测量系统的几何物理模型搭建测量系统。S2、利用工控机编码生成正弦条纹图，经显示器屏幕投影到待测物体表面，利用相机采集被测物体表面调制之后的图像。S3、分割出待测零件的感兴趣的区域，将待测区域的定位与截取。S4、对图像进行相位提取和相位展开，得到拟合面形实现镜面三维物体形貌的测量与重建。本发明是一种高速无损可检测高反射物体表面缺陷的检测方法。
一种基于相移偏折术反射物体表面缺陷检测

[发明专利]一种泛电子领域自动光学检测设备的标定方法-CN202210186779.5在审
发明人：王飞;王志超;董杰楚;佘敏敏;刘草;杨阳 -专利权人： 嘉兴市像景智能装备有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：泛电子领域自动光学检测设备的标定一般采用Z轴锁定的标定方法，由于轨道平面存在装配误差，无法保证其与相机的焦平面完全平行，因此该标定方法存在Z方向误差，导致整个标定范围内相机的分辨率不一致，降低了设备的检测精度。本发明提出了一种通过Z轴自适应调整的标定方法。首先标定相机的内参，然后将相机移动到指定位置拍照并计算该位置的外参、工作距离和分辨率，通过PID控制调整Z轴位置，来保证该位置的实际分辨率与期望分辨率近似。后续检测定位中，若检测位置在标定的位置，使用标定位置的外参进行坐标映射；若不在标定的位置，使用插值的方式计算出该坐标位置的外参。本发明保证了检测系统中分辨率的一致性，提升了检测精度。
一种电子领域自动光学检测设备标定方法

[发明专利]一种基于路径的高度映射的校准补偿方法-CN202210113957.1在审
发明人：王飞;杨阳;佘敏敏;王志超;翟雷 -专利权人： 嘉兴市像景智能装备有限公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：正弦条纹相移法投影的3D测量系统存在光照不均匀、光源老化、镜头畸变以及装配等系统误差，其次受检测物体表面材质影响产生的过曝，过暗引起的检测误差，采用基于路径的相位解包裹及高度映射方法，上述误差会在还原路径上传导累积，导致高度检测结果存在误差，进而同一对象在FOV不同位置的一致性差。本发明提出基于路径的相位解包裹及高度映射的校准补偿方法。首先通过在FOV中建立若干个宫格区域进行投影拍照及相位解包裹，以解包裹后相位的变化方向建立标定补偿线，然后以采样点到轴线的距离为输入，标准高度和实际高度的比值作为输出建立拟合模型，拟合采用分段的线性/非线性拟合，迭代得到最佳的标定参数。本发明有效的抑制累积误差，显著提高FOV不同位置高度检测结果的一致性。
一种基于路径高度映射校准补偿方法

[发明专利]一种基于最小二乘法对PSP中相移角度自校准的方法-CN202210174210.7在审
发明人：徐亦新;翟雷 -专利权人： 嘉兴市像景智能装备有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：正弦条纹相移轮廓术(PSP)被广泛应用于三维光学测量领域，PZT加条纹光栅的投影装置是PSP主流应用的投影装置之一，但该装置存在装配，振动等带来的误差难以消除。目前PSP缺少一种有效且方便自校准的方法。本发明公开一种基于最小二乘法对PSP中条纹投影相移实际值的自校准方法，包括：S1、根据理论波前相移角度推算PZT初始电压。S2、PZT推动条纹光栅产生条纹图案投影，相机拍摄图像。S3、计算图像的置信度。S4、划分置信度为若干宫格，计算出置信度最佳宫格。S5、在图像置信度最佳宫格内用最小二乘法求得实际相移角度。S6、判断相移角度是否在的容差范围内，否的话继续迭代S2‑S5，直到满足要求。S7、相移角度用于后续的相位计算，采用非定长的相位求解算法。
一种基于最小二乘法 psp 相移角度校准方法

[发明专利]一种基于正弦条纹相移轮廓术的标定方法及实施装置-CN202210185690.7在审
发明人：翟雷;王飞;王志超;杨阳;刘草;佘敏敏 -专利权人： 嘉兴市像景智能装备有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：正弦条纹相移轮廓术兼顾了精度和速度，已成为工业在线3D检测的主流技术之一，随着检测对象的日益微型化，检测精度要求也日益提高，故而需要能够补偿各种系统误差，这使得系统的标定越来越重要。本发明公开一种基于正弦条纹相移轮廓术的标定方法及实施装置，其包括：S1、对所有相机进行相机标定，建立不同高度下像素坐标和物理坐标关系。S2、投影装置投影参考图案，标定理论投影和实际投影的几何变换。S3，对所有的相机/投影进行相位‑高度标定，建立相位到高度的映射关系。S4、当选择选择使用单频方法时，基于路径高度一致性校准，补偿误差。S5、合并以上所有标定参数。S6、基于标定块台阶进行标定XYZ精度验证。
一种基于正弦条纹相移轮廓标定方法实施装置

[发明专利]一种基于多角度正弦条纹光场融合的相移轮廓术-CN202210186741.8在审
发明人：徐亦新 -专利权人： 嘉兴市像景智能装备有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：基于光场的三维测量由于有较好的精度、速度和检测范围成为工业三维检测的主流技术之一，和正弦条纹相位移轮廓术结合可以有效提高检测精度。本发明提出了一种基于多角度正弦条纹光场融合的相移轮廓术，该方法首先基于微透镜阵列的光场成像系统收集一组或者多组正弦相移条纹，图像校准后计算出每个子孔径图像的绝对相位，基于相位贡献权重的选择融合的子孔径，然后结合了角度、距离和相似度的融合相位，相位映射到高度后通过矫正填充到点云数据，最后通过多角度的点云融合填充到点云矩阵，进一步，提出了与之对应的微透阵列校准标定、相机标定和相位‑高度映射标定方法。
一种基于角度正弦条纹融合相移轮廓

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