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[发明专利]基于预设性能的机械臂轨迹跟踪控制方法-CN202310719125.9在审
发明人：张颖;余经龙;杨鹏霄;吴爱国 -专利权人： 哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：基于预设性能的机械臂轨迹跟踪控制方法，属于非线性系统控制领域。本发明针对机械臂的轨迹跟踪问题设计了一种基于指定时间预设性能函数的控制器，其控制对象为一考虑未知系统动力学和外界干扰的刚性机械臂，采用预设性能控制和转换误差的方法设计控制律，实现指定时间轨迹跟踪控制，其收敛时间可直接给定，收敛精度精确可控，系统的瞬态性能也可提前规定。同时引入径向基函数神经网络，根据系统的状态量估计机械臂的未知系统动力学，使得系统能够有效的克服未知系统动力学和外界干扰，不需要知道外界扰动的上界具体值，有利于机械臂系统在不同的老化程度下和不同环境下正常工作。
基于预设性能机械轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种具有柔性转向鞘的单孔多臂手术机器人-CN202310729435.9在审
发明人：王焦乐;张弨;宋霜 -专利权人： 哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有柔性转向鞘的单孔多臂手术机器人，包括柔性转向鞘、多个柔性臂、刚性直鞘、弯曲单元和驱动单元，所述柔性转向鞘安装于所述刚性直鞘前端，所述多个柔性臂从所述柔性转向鞘的内部伸出，所述刚性直鞘固定在所述弯曲单元前端，所述弯曲单元与所述驱动单元相连接。本发明的有益效果是：本发明提出的具有柔性转向鞘的单孔多臂手术机器人可控制所述柔性转向鞘改变其形状，可适应弯曲的手术入路，增大所述多个操作臂的工作空间；所述柔性转向鞘自带多个工具通道，有利于通过单一小尺寸手术创口传递多个操作臂。
一种具有柔性转向单孔手术机器人

[发明专利]竖向隔振支座-CN202310839147.9在审
发明人：欧进萍;陈昊 -专利权人： 哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： E04B1/98 文献下载
摘要：本发明涉及建筑结构隔振领域的一种竖向隔振支座，其包括：底板、盖板、第一弹性组件、第二弹性组件；所述盖板与所述底板间隔设置；位于所述底板与所述盖板之间且相对两端分别抵顶所述底板及所述盖板，所述第一弹性组件沿竖向方向延伸用于支撑其上部结构；所述第二弹性组件的一端枢接所述盖板，所述第一弹性组件的延伸方向与d所述第二弹性组件的延伸方向成夹角设置。因设置了竖直方向延伸的第一弹性组件，在竖直方向进行缓冲吸振；同时又设置了与第一弹性组件成角度设置且枢接于盖板的第二弹性组件，所述第二弹性组件可相对所盖板旋转，从而在减振过程中依据情况调整其相对竖直方向的角度，从而达到竖直方向、水平方向双向平衡的功效。
竖向支座

[发明专利]一种检索增强的结构化代码生成系统及方法-CN202311154532.6在审
发明人：徐国爱;高翠芸;杨泽洲;廖清;刘川意;顾钊铨;陈思榕 -专利权人： 哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2023-09-08 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F8/41 文献下载
摘要：本发明提供了一种检索增强的结构化代码生成系统及方法，该结构化代码生成系统包括检索前处理模块、结构信息提取模块和代码生成融合模块，所述检索前处理模块根据自然语言描述来检索到功能相关的代码片段；所述结构信息提取模块对所述检索前处理模块检索到的代码片段进行结构信息的提取；所述代码生成融合模块将输入的自然语言和代码片段进行融合，完成代码生成任务。本发明的有益效果是：本发明在不改变原有模型规模的条件下，增强其泛化性，提升代码生成的能力。
一种检索增强结构代码生成系统方法

[发明专利]一种基于指令的文档图像处理方法及系统-CN202310843671.3有效
发明人：陈清财;范玚;吴湘平;李恒 -专利权人： 哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V30/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于指令的文档图像处理方法及系统，所述方法包括：获取文档图像，并将所述文档图像输入至文档图像编码模型获得文档图像视觉特征；获取文档处理操作指令，并将所述文档处理操作指令输入至文档处理指令解析模型得到简单操作指令序列；将所述简单操作指令序列输入至文档处理指令编码模型，得到文档指令语义特征；将所述文档图像视觉特征和所述文档指令语义特征输入至文档多模态大模型，得到图像变换操作序列和模态输出内容；获取文档处理修订指令，基于所述文档处理修订指令完成所述文档图像处理。本发明通过深入理解文档格式和内容，有效与用户进行交互，通过解析用户指令，准确完成定制化文档操作，并根据用户反馈进行迭代修订。
一种基于指令文档图像处理方法系统

[发明专利]车联网中实现隐私保护的位置管理方法、系统及车联网-CN202311012362.8有效
发明人：孔庆磊;崔曙光;高军;张亚民;温书娜 -专利权人： 哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）;香港中文大学（深圳）
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H04W12/088 文献下载
摘要：一种车联网中实现隐私保护的位置管理方法、系统及车联网，所述位置管理方法包括系统初始化、位置更新和数据发送；其中，所述位置更新包括：位置注册阶段：车辆的伪身份批量更新周期开始时，车辆向卫星的地面站登记自身位置的情况；以及位置变化阶段：车辆在伪身份更新周期内更改所连接到的地面站，保证数据包的安全传递。本发明实现对于车辆的真实身份的隐藏以及保证车辆不同伪身份之间的不关联性，同时，当车辆在伪身份周期性批量更新之前，改变绑定地面站的伪身份时，仍然能够保证数据包的安全传输。进一步地，本发明实现车辆绑定地面站能够安全可靠且高效识别车辆。
联网实现隐私保护位置管理方法系统

[发明专利]一种基于表面肌电和近红外光谱的肌肉疲劳检测装置-CN202310927102.7在审
发明人：刘洪海;曹锐凯;常辉;盛译萱;张跃 -专利权人：交浦科技（深圳）有限公司;哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于表面肌电和近红外光谱的肌肉疲劳检测装置，涉及智能检测设备技术领域，包括数据采集模块、数据处理模块，其中，所述数据采集模块用于采集表面肌电信号、近红外光谱信号，并将表面肌电信号、近红外光谱信号传输到所述数据处理模块；所述数据采集模块包括肌电采集模块、近红外采集模块、主控模块、数据传输模块和电源管理模块；所述数据处理模块为上位机，用于接收表面肌电信号与近红外光谱信号，解算血氧代谢信息，进行肌肉疲劳的检测与评估。本发明在采集血氧信号的同时，实时进行肌肉疲劳的评估，简化了繁琐的操作流程，减小工作量，大大增加了肌肉疲劳评估的实时性、准确性。
一种基于表面红外光谱肌肉疲劳检测装置

[发明专利]一种波导的设计方法及零折射率波导-CN202310873082.X在审
发明人：肖君军;魏国超;包启文;王立诚 -专利权人： 哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G02B6/122 文献下载
摘要：本发明提供了一种波导的设计方法及零折射率波导，本方案涉及光学人工微纳结构设计和应用领域。这类波导的基本单元是由光子晶体‑空气‑光子晶体组成。该波导支持光子晶体和空气界面处的连续体束缚边界态(非辐射模式)以及由于光子晶体带隙反射限制所提供的在空气通道内传输的波导模式。为实现电磁波的恒定相位传输，本发明在沿着通道方向的波矢k＝0处构造出上述边界态模式与波导模式的线性交叉能带简并点。在该简并频率处，波导表现为零有效折射率。该波导器件结构优点在于其迫使电磁波在三维空气通道中传输从而损耗极大降低，而且整个传输过程中不会发生相位变化，同时也避免了传统波导通道中k＝0模式难以激发和因近零群速度无法长距离传输的问题。
一种波导设计方法折射率

[发明专利]一种基于Prescan平台的港口局部场景自动驾驶模拟与监测系统-CN202310809674.5在审
发明人：肖作鹏;郑特 -专利权人： 哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于Prescan平台的港口局部场景自动驾驶模拟与监测系统，包括：构建模块，用于在Prescan平台中构建港口作业模型场景；第一规划模块，用于规划领航车的第一局部路径；第二规划模块，用于规划领航车的第一全局路径；第三规划模块，用于规划领航车的行驶速度；第四规划模块，用于规划领航车的从车的第二局部路径；第五规划模块，用于规划领航车的从车的第二全局路径。本发明开发人员可以在虚拟环境中验证自动驾驶系统的性能和安全性，同时考虑到港口特殊的交通环境和操作流程。用户能够轻松创建和操作仿真环境，快速测试和评估自动驾驶系统的性能。
一种基于 prescan 平台港口局部场景自动驾驶模拟监测系统

[发明专利]一种临交通隧道建筑结构振动分析方法和设备-CN202310989985.4在审
发明人：卢伟;滕军;张万鹏;胡卫华 -专利权人： 哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明涉及土木工程技术领域，具体涉及一种临交通隧道建筑结构振动分析方法和设备，其中，所述方法根据具体的参数建立地层结构模型，并在地层结构模型中建立隧道结构模型和桩基结构模型，然后在地层结构模型中建立有限元建筑结构模型，完成有限元振动传播模型，最后获取交通隧道载荷激励，并输入到隧道结构模型中，进行振动分析，为临交通隧道的建筑结构振动在设计阶段、施工阶段的预先评估和优选减振措施提供有效振动评估技术手段。
一种交通隧道建筑结构振动分析方法设备

[发明专利]一种蛋白质功能预测模型生成方法及装置-CN202310581243.8在审
发明人：李君一;焦沛舜;王贝贝;王轩;刘博;王亚东 -专利权人： 哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G16B15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种蛋白质功能预测模型生成方法及装置，包括获取训练蛋白质的氨基酸三维原子坐标，并根据其进行图论方法生成蛋白质二维接触图；对训练蛋白质的氨基酸三维原子坐标进行算法处理获取第一特征矩阵，对蛋白质二维接触图进行算法处理获取第二特征矩阵，第一特征矩阵与训练蛋白质的氨基酸三维原子坐标中序列作用位点对应，第二特征矩阵与训练蛋白质的氨基酸三维原子坐标中结构作用折叠结构对应；根据第一特征矩阵和第二特征矩阵分别对应的数据标签训练预先构建的蛋白质功能分类器，得到蛋白质功能预测模型。通过将训练蛋白质的氨基酸结构和序列作为信息源提取特征，提高了预测模型对蛋白质功能的预测精度。
一种蛋白质功能预测模型生成方法装置

[发明专利]表征整体结构微振动敏感监测量确定方法、系统及设备-CN202310900950.9在审
发明人：卢伟;李扶国;雷成真;邓正明;滕军 -专利权人： 哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：本申请涉及土木工程结构的监测数据处理技术领域，具体涉及一种表征整体结构微振动的敏感监测量确定方法、系统及设备，包括：基于防微振等级进行区域划分；利用区域划分的结果，根据实测确定路面交通振源；利用路面交通振源及预先获取的动力设备振源确定振源影响级别；基于振源影响级别作用下各区域结构振动的响应，表征整体结构微振动，确定敏感监测量，该方法通过基于防微振等级的区域划分，划分为不同等级的区域来确定敏感监测量，利用路面交通振源和动力设备振源影响级别对比，可以评估振源对结构的影响程度，在确定结构振动的最大值点后，可以准确确定最终表征整体结构的敏感监测点。
表征整体结构振动敏感监测确定方法系统设备

[发明专利]用于医疗鼻夹的触觉传感器-CN202310914135.8在审
发明人：楼云江;郝释冰;黄纪伟;张近民 -专利权人： 哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及用于医疗鼻夹的触觉传感器，包括磁场传感器和覆盖于磁场传感器上的变形硅胶层、磁粉硅胶层和保护硅胶层，变形硅胶层的相对两面分别与磁场传感器和磁粉硅胶层抵接，磁粉硅胶层背离变形硅胶层的一面与保护硅胶层抵接，磁粉硅胶层带有磁场。本发明可获得外界物品的接触位置和压力大小，给出佩戴牢固程度的量化指标，提高佩戴牢固性及降低对伤员造成损伤的几率。
用于医疗触觉传感器

[发明专利]一种超疏水耐碱纤维增强复合材料及制备方法-CN202310927861.3在审
发明人：周傲;刘铁军;邹笃建;李柯璇;谢铭超 -专利权人： 哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： C09D127/18 文献下载
摘要：本发明属于涂料技术领域，具体涉及一种超疏水涂料及其制备方法和应用。本发明提供了一种超疏水涂料，包括以下质量份的组分：3.5～6份氟化环氧树脂，16～20份聚四氟乙烯，1份高真空全氟聚醚油和30～50份有机溶剂。在本发明中，所述氟化环氧树脂具有较低的表面能，能够提高涂层的机械化学稳定性，并且使涂层与基体具有更强的结合力；所述高真空全氟聚醚油能够降低涂料的表面能，从而提高涂层的柔韧性；所述聚四氟乙烯作为填料在降低涂料表面能的同时控制涂料的性能。本发明在氟化环氧树脂、聚四氟乙烯和高真空全氟聚醚油的共同作用下使涂料具有较低的表面能和超疏水性，提高了涂层的化学稳定性和耐久性。
一种疏水纤维增强复合材料制备方法

[发明专利]基于知识图谱的文献检索方法、系统、终端及存储介质-CN202311004772.8在审
发明人：陈清财;褚达文;杨扬;任鹏宇;刘荣;王斐;张恭 -专利权人： 哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）;中国人民解放军总医院第一医学中心
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F16/335 文献下载
摘要：本发明提供的基于知识图谱的文献检索方法、系统、终端及存储介质，具体涉及医疗大数据处理技术领域，本方案通过对查询语句进行实体和关系抽取，构建实体集合和关系集合；训练字向量模型并对未登记词进行模糊匹配，获得查询语句中的候选词，并提取出匹配度最高的候选词加入实体集合；基于实体集合和关系集合，生成三元组；基于目标领域知识图谱和目标领域文献，获取三元组对应的文献索引；根据关联度对文献索引排序，根据排序列表输出检索结果。该方案从查询语句的实体、关系、值和未登记字等多个角度进行定位和扩展，能够筛选出与查询语句关联程度最高的文献，实现了对目标领域文献的精确且高效地检索。
基于知识图谱文献检索方法系统终端存储介质