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[发明专利]一种车辆自定位自学习方法-CN202211172707.1在审
发明人：曹姜;占庆良;周奇文;马鹏飞;潘鑫 -专利权人：安徽域驰智能科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本发明涉及车辆定位技术领域，尤其涉及一种车辆自定位自学习方法，所述方法包括以下步骤：行驶距离自学习的基础是基于事先标定好的存入EEPROM中的参数，设定标定时车辆的行驶距离Dis_Cal以及初始的单个脉冲的车轮行驶距离InitPerWIC_FL、InitPerWIC_FR、InitPerWIC_RL、InitPerWIC_RR，在车辆行驶Dis_Cal后根据初始的单个脉冲的车轮行驶距离和每个车轮的行驶总脉冲数计算每个车轮的行驶距离Dis_FL、Dis_FR、Dis_RL、Dis_RR，进而标定出每个车轮的单个脉冲行驶距离PerWIC_FL、PerWIC_FR、PerWIC_RL、PerWIC_RR，并通过计算公式进行计算。本发明中，可以对车辆实际使用过程中胎压不足或者更换小备胎对行驶距离计算造成的影响进行自修正，保证车辆自定位的准确性和泊车性能的一致性。
一种车辆定位自学习方法

[发明专利]一种车载鱼眼相机FOV测试方法-CN202211172724.5在审
发明人：林园胜;李思静;周奇文;马啸飞;章凯;宋世宇;袁雁城;曹姜 -专利权人：安徽域驰智能科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： H04N17/00 文献下载
摘要：本发明涉及车载相机测试技术领域，尤其涉及一种车载鱼眼相机FOV测试方法，测试方法为通过视频采集卡确认待测鱼眼相机FOV的边缘位置，然后计算得到FOV数值，方法包括：布置合适的场地，准备和待测试车载相机匹配的视频采集卡；将车载鱼眼相机固定在场地的中央位置，点亮相机、启动视频采集，确保上位机可以采集到成像视频；移动标记物，使其恰好出现在成像视频的垂直方向中间、水平方向左侧的最边缘位置，即左侧居中的最左侧位置，找到左侧边界点P1；同理，找到P2。本发明中，可以快捷、简单地进行车载鱼眼相机的FOV测试；无需价格较高的采集数据设备和严格的实验室环境，极大程度上降低了测试的成本、节约项目成本；本测试方法可读性强，易上手。
一种车载相机 fov 测试方法

[发明专利]一种遥控泊车安全加密系统-CN202211258722.8在审
发明人：卞伟;曹姜;周奇文;袁雁城;朱文波 -专利权人：安徽域驰智能科技有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明涉及遥控泊车技术领域，尤其涉及一种遥控泊车安全加密系统，所述遥控泊车安全加密系统包括安全交互流程和安全验证流程，其中，安全交互流程如下：遥控泊车功能开启后，RPA根据控制需求，发送控制请求类型；BCM收到RPA的请求状态后，通过加密算法随机生成一段字节数据，并反馈给RPA；RPA收到BCM的状态后，根据发来一段字节数据，经过加密算法生成新的字节数据，并回复BCM。本发明中，本系统就是基于遥控泊车，车内无人模式下，与TBOX/BCM通信进行信号加密传输，并且信号传输使用特定的安全加密算法，在与其他控制器进行握手控制时，信号传输进行安全加密验证，提升网络安全性，保障用户人身安全和财产安全。
一种遥控泊车安全加密系统

[发明专利]一种车头先出的垂直泊出路径规划方法-CN202210651162.6在审
发明人：张飞;周奇文;袁雁城;朱焕强;张澄宇;曹姜;祖春胜 -专利权人：安徽域驰智能科技有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种车头先出的垂直泊出路径规划方法，涉及智能泊车技术领域。本发明包括如下步骤：驾驶员选择车辆的泊出方向；获取泊车环境数据，以组成车位的角点为坐标系原点，建立泊车坐标系；根据多段规划策略和当前车辆位置，计算预定义的阶段泊出车辆节点的实际坐标；每一阶段实际坐标进行泊出路径规划，并对泊出路径进行样条曲线平滑处理；根据每一阶段实际坐标控制车辆依次通过泊出路径到达泊出车辆节点，完成车辆的泊出。本发明提供垂直车位车头泊出的三种模式，通过圆弧和直线进行路径规划获取泊出路径关键点P0、P1、P2、P3、P4后，对泊车路径进行曲线平滑处理，避免了原地打方向盘，降低了智能泊车的安全风险，提高了泊车的成功率。
一种车头垂直路径规划方法

[发明专利]一种基于环境信息的泊车车位误释放方法-CN202210588420.0在审
发明人：张飞;周奇文;张澄宇;曹姜;潘鑫;袁雁城;鄂晓峰;朱焕强 -专利权人：安徽域驰智能科技有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于环境信息的泊车车位误释放方法，涉及自动泊车技术领域。本发明包括如下步骤：步骤S1：搜索车位，实时计算车辆侧边超声波传感器的直接回波信息；步骤S2：根据当前回波信息，判断能否组成垂直车位或者平行车位，若存在车位，则执行步骤S3；若不存在车位，则继续搜索；步骤S3：通过车位误释放策略，过滤不合理的车位信息；步骤S4：输出车位信息，并记录当前这次的车位类型。本发明通过超声波回波对于垂直车辆、平行车辆的不同特性，区分组成车位的车辆类型，以及记录在前一段行驶距离内出现的车位类别，综合判断该车位的类型，改善和规避现有市场技术方案的安全风险，改善驾驶员人机交互的主观感受。
一种基于环境信息泊车车位释放方法

[发明专利]一种基于超声波信息的垂直车位更新方法-CN202210622438.8在审
发明人：张飞;周奇文;朱焕强;曹姜;鄂晓峰;袁雁城;张澄宇;占庆良;祖春胜 -专利权人：安徽域驰智能科技有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超声波信息的垂直车位更新方法，涉及自动泊车技术领域。本发明包括如下步骤：获取自车周围周边障碍物信息；对激活的障碍物坐标进行坐标系转换，将车辆坐标系的障碍物信息转换为泊车坐标系下的障碍物信息；根据初始车位信息划分车位的感兴趣区域；根据感兴趣区域内的障碍物生成新的车位信息；垂直车位更新完成，输出车位信息。本发明在泊车过程中通过车身周围的超声波传感器，更新垂直车位的组成要素、左右障碍物类型、角点坐标以及泊车方向，为后续路径规划提供一个准确的车位信息，改善泊车位姿，从而进一步改善和规避现有市场技术方案的安全风险，提高泊车的成功率。
一种基于超声波信息垂直车位更新方法

[发明专利]一种基于迭代预测模型的障碍物碰撞距离计算方法-CN202110456171.5有效
发明人：祖春胜;周奇文;张澄宇;曹姜;张飞;袁雁城 -专利权人：安徽域驰智能科技有限公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于迭代预测模型的障碍物碰撞距离计算方法，涉及车辆智能驾驶技术领域。本发明通过自动驾驶系统中的感知模块实时反馈的障碍物信息，实时计算并迭代障碍物离自身车辆的直线距离，障碍物离自身车辆行驶轨道的距离，障碍物离自身车辆的碰撞距离以及障碍物离自身车辆的碰撞时间；从而为自动驾驶系统上层360度局部避障系统和决策控制提供强有力的依据。
一种基于预测模型障碍物碰撞距离计算方法

[实用新型]一种基于网联域控制器的打螺钉装置-CN202121157156.2有效
发明人：刘丛东;牛培路;周奇文 -专利权人：安徽域驰智能科技有限公司
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于网联域控制器的打螺钉装置，涉及网联域控制器生产加工技术领域。本实用新型包括工作台，工作台上设置有供待打钉工件放置的夹具、以及用于对待打钉工件上的安装孔进行螺钉安装的打钉组件，打钉组件包括设置在工作台上的打钉机构和供钉机构；还包括有一用于将待打钉工件顶压在夹具内的顶压机构。本实用新型通过顶压机构的设置，避免了因联控制器的上盖和下壳小边角料及毛刺产生的错位而导致锁螺丝的扭力值过大或过小所产生的不良品，提高生产效率，提升品质。
一种基于网联域控制器螺钉装置

[实用新型]一种用于网联域控制器的电池组装装置-CN202121201759.8有效
发明人：刘丛东;牛培路;周奇文 -专利权人：安徽域驰智能科技有限公司
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： H01M50/264 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于网联域控制器的电池组装装置，涉及网联域控制器生产加工技术领域。本实用新型包括一用于安放网联域控制器的夹具；位于夹具的一侧设置有一用于对粘贴在网联域控制器内的电池施加压力的加压机构；加压机构包括安装在夹具一侧的机架，机架的顶部设置有压力装置，压力装置的端部设置有连接板，连接板的底侧面通过压力计连接有一连接块，连接块的底侧面设置有缓冲块。本实用新型通过通过加压机构的设置，降低组装过程劳动强度，避免因人为用力的大小及时间都无法控制、造成电池没有粘牢的风险，造成品质隐患的问题。
一种用于网联域控制器电池组装装置

[发明专利]一种基于描述障碍物轮廓的泊车车位生成方法-CN202110456192.7在审
发明人：张澄宇;周奇文;张飞;曹姜;袁雁城;祖春胜 -专利权人：安徽域驰智能科技有限公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于描述障碍物轮廓的泊车车位生成方法，涉及泊车车位技术领域。本发明基于超声波并对回波曲线进行处理后得到能够描述侧边障碍物实际轮廓的包络线表达式；基于该轮廓得到合理的车位边界点。
一种基于描述障碍物轮廓泊车车位生成方法

[发明专利]一种基于环境信息的泊车路径规划重构方法-CN202110456189.5在审
发明人：张飞;周奇文;祖春胜;袁雁城;张澄宇;曹姜 -专利权人：安徽域驰智能科技有限公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于环境信息的泊车路径规划重构方法，涉及泊车路径规划技术领域。本发明实现当车位信息发生变化或者泊车过程中的路径偏移量超过一定阈值导致无法跟踪时，通过路径重构，以适应当前的泊车环境，重新规划出一条合理的泊车轨迹，从而进一步改善和规避现有市场技术方案的安全风险，提高泊车的成功率。
一种基于环境信息泊车路径规划方法

[发明专利]基于方向盘转角和坡度的泊车起步驱动扭矩控制方法-CN202110456177.2在审
发明人：袁雁城;祖春胜;周奇文;曹姜;张飞;张澄宇 -专利权人：安徽域驰智能科技有限公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于方向盘转角和坡度的泊车起步驱动扭矩控制方法，涉及坡道泊车起步控制技术领域。本发明以基于方向盘转角和坡度信息进行起步驱动扭矩自学习，能够快速计算出车辆起步所需要的驱动力，既保证了车辆起步的平顺性，也保证了车辆起步的快速性，同时系统判断在稳态工况下，会根据车辆实际运动状态进行调整扭矩值并更新自学习；应用于带有自动泊车系统的车型中，减少车辆泊车起步过程中因为扭矩计算不准确导致的车辆起步蹿动，起步缓慢和起步溜车。
基于方向盘转角坡度泊车起步驱动扭矩控制方法

[发明专利]基于差动制动的自动驾驶安全冗余机制的控制方法和系统-CN202110456184.2在审
发明人：张飞;周奇文;袁雁城;曹姜;张澄宇;祖春胜 -专利权人：安徽域驰智能科技有限公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B60W50/029 文献下载
摘要：本发明公开了基于差动制动的自动驾驶安全冗余机制的控制方法和系统，涉及自动驾驶技术领域。本发明包括如下步骤：步骤S1：打开车辆供电，系统开始运转并自检；步骤S2：根据车辆状态、环境信息及路径规划实时运行计算；步骤S3：检测车辆转向系统工作状态，当车辆转向系统停止时，启动差动制动转向控制系统；步骤S4：跟踪对比车辆实时位置及规划路径，执行模块对车辆左右车轮施加不同制动力来控制车辆运动路径；步骤S5：当车辆到达安全停车位置时结束进程。本发明通过提出一种基于差动制动的自动驾驶安全冗余机制的控制方法和系统，可以在车辆转向系统失效时，通过对车轮制动力调整，实现对车辆移动方向的调整，极大的提高了自动驾驶的安全系数。
基于差动制动自动驾驶安全冗余机制控制方法系统

[发明专利]基于环视SLAM及车辆运动学的车辆定位方法-CN202110456206.5在审
发明人：祖春胜;曹姜;周奇文;张澄宇;袁雁城;张飞 -专利权人：安徽域驰智能科技有限公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于环视SLAM及车辆运动学的车辆定位方法，涉及车辆智能泊车技术领域。本发明包括：根据记忆式泊车或者代客泊车在封闭场景下的低速自动驾驶功能的激活状态决定是否启动车辆融合定位模块；通过自身车辆上的超声波探头及环视摄像头对自身车辆360度范围内进行障碍物定位，从而获取自身车辆的当前环境信息；将所获取的当前环境信息与从离线地图中获取的原始环境信息进行对比。本发明通过结合车辆运动学定位模块以及基于环视的SLAM和离线地图用以解决特定场景下的车规级车辆定位问题，具有较高的市场应用价值。
基于环视 slam 车辆运动学定位方法

[实用新型]一种多功能便携式传染病防治专用背囊-CN201922154177.8有效
发明人：陶鹏飞;杨欣平;闵海燕;梁文欣;周奇文;林森;钱庆锦 -专利权人：云南省传染病医院、云南省艾滋病关爱中心(云南省心理卫生中心)
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： A61F17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能便携式传染病防治专用背囊，包括喷雾器和治疗箱，喷雾器包括喷雾器外壳和设在喷雾器外壳背面的背带，喷雾器外壳的前侧上端向内凹陷形成置物台，治疗箱放在置物台上并与喷雾器外壳形成可拆卸连接；治疗箱包括左箱体和右箱体，左箱体内设有个人防护物品包、诊断物品包、急救物品包和洗消物品包；右箱体内设有电器类物品包、药品包和医疗托盘。使用本实用新型的治疗箱既可以对传染病的传染源进行应急诊断和应急治疗，又可有效避免医务人员受到传染，喷雾器可以用于喷施消毒药物和灭虫药物，切断呼吸道传染病和虫媒传播传染病的传播途径，传染病防治效果好。
一种多功能便携式传染病防治专用背囊

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