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[实用新型]一种基于前膝后肘式设计的山地机器人-CN202222122747.7有效
发明人： 吴炳晖;汪家宁;顾申杰;吴亚飞;吴宇豪;陆怡彤;陈奕航;努尔飞丁·斯坎迪尔;曾晓倩 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于前膝后肘式设计的山地机器人，包括：躯干单元；四个大腿单元，每个大腿单元包括第一传动单元和大腿主体；四个小腿驱动单元，包括安装座和第二驱动装置；四个小腿单元，每个小腿单元包括小腿主体和与第二传动单元；以及四个脚掌单元。本实用新型因为第一驱动装置能够对大腿主体进行驱动，再由大腿主体带动小腿主体进行运动，从而使本实用新型能够进行移动。另外，在大腿主体上安装有第二驱动装置，第二驱动装置能够与小腿主体中的升降单元配合，使小腿主体能够进行抬落的动作，从而能够带动本实用新型整体进行越障，进而使本实用新型能够针对山地环境进行运动行走。
一种基于前膝后肘式设计山地机器人

[实用新型]一种智能防疫购物车-CN202222122854.X有效
发明人： 吴炳晖;龙思清;赵逸晗;汪家宁;陈圆;顾申杰;陆怡彤;张睿嘉 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： B62B3/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种智能防疫购物车，包括：储物筐，用于承载货物；还包括：货物打包单元，包括两个撑袋杆、两个磁条和打包机构；货物升降单元，包括升降板和升降机构；以及自主结账单元，用于对储物筐内的货物进行扫码；其中，储物筐内设有可摆动的中摆板，中摆板用于将储物筐内的空间分为前后两个区域。本实用新型所涉及的智能防疫购物车，因为货物打包单元与货物升降单元能够对所购物品进行打包，自主结账单元能够对所购物品进行扫码并配合顾客手机上的软件能够进行结账操作，所以能够避免超市顾客排队结账的密集接触，从而降低了疫情期间交叉感染病毒的风险，并且还提高了购物的效率以及提升了购物的体验。
一种智能防疫购物

[发明专利]一种基于模块化设计的多机协作水面清理系统-CN202211300826.0在审
发明人： 吴炳晖;许炳;彭炜;王志洪;孙志强;尹盛林;程垠钛;樊依林 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：一种基于模块化设计的多机协作水面清理系统，用于自动清理打捞海面上的水面垃圾，其特征在于，包括：水面清理无人船，用于清理打捞并包装水面垃圾，包括模块化清理机构、打包机构以及船体；巡航无人机，用于对海面进行自动巡航，并指引水面清理无人船清理打捞并包装水面垃圾，包括无人机控制模块、无人机视觉模块以及机身本体，其中，模块化清理机构，用于清理打捞水面垃圾，打包机构用于收集水面垃圾，无人机控制模块用于控制巡航无人机的自动巡航，并对水面清理无人船下达控制指令，无人机视觉模块用于在巡航过程中采集并处理海面的图片信息。
一种基于模块化设计协作水面清理系统

[实用新型]一种基于猫科内膝式腿部结构的仿生机器人-CN202220846291.6有效
发明人： 吴炳晖;戴新宇;许炳;赵逸晗;龙思清;丁正宇;孙志强 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于猫科内膝式腿部结构的仿生机器人，包括：躯干单元包括主体躯干和安装于主体躯干上的第一驱动装置；髋关节单元包括与第一驱动装置连接的髋关节和安装于髋关节上的第二驱动装置；前腿单元包括与第二驱动装置连接的前大腿组件和与前大腿组件连接的前小腿组件；后腿单元包括与第二驱动装置连接的后大腿组件和与后大腿组件连接的后小腿组件；前掌单元、后掌单元以及小腿驱动单元。其中，前大腿组件与前小腿组件呈肘式关节连接，后大腿组件与后小腿组件呈膝式关节连接。本实用新型能够实现在复杂环境中不同高度的平稳着陆，提高了移动过程中的稳定性，并提高了运动能力，使得提升了在救援工作中的救援能力。
一种基于猫科内膝式腿部结构仿生机器人

[发明专利]一种智能防疫购物车-CN202210967359.0在审
发明人： 吴炳晖;龙思清;赵逸晗;汪家宁;陈圆;顾申杰;陆怡彤;张睿嘉 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B62B3/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能防疫购物车，包括：储物筐，用于承载货物；还包括：货物打包单元，包括两个撑袋杆、两个磁条和打包机构；货物升降单元，包括升降板和升降机构；以及自主结账单元，用于对储物筐内的货物进行扫码；其中，储物筐内设有可摆动的中摆板，中摆板用于将储物筐内的空间分为前后两个区域。本发明所涉及的智能防疫购物车，因为货物打包单元与货物升降单元能够对所购物品进行打包，自主结账单元能够对所购物品进行扫码并配合顾客手机上的软件能够进行结账操作，所以能够避免超市顾客排队结账的密集接触，从而降低了疫情期间交叉感染病毒的风险，并且还提高了购物的效率以及提升了购物的体验。
一种智能防疫购物

[发明专利]一种子母式电力隧道巡检机器人-CN202210966481.6在审
发明人： 吴炳晖;徐诗洋;庞哲;许炳;王志洪;高启航 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明提供了一种子母式电力隧道巡检机器人，包括：移动机器人，包括机架及设于机架上的两个履带式移动单元、升降单元、摄像单元，两个履带式移动单元分别设于机架的两侧，升降单元包括设于机架上的升降机构和与升降机构连接的升降平台，升降平台用于携带维修机器人，摄像单元包括设于机架上的调平机构和设于调平机构上的摄像头；以及维修机器人。本发明中移动机器人能够带动位于升降单元上的维修机器人进行移动，维修机器人能够对电力隧道内的故障点进行维修。移动机器人的履带式移动单元能够使本发明摆脱现有轨道进行移动，并具有一定的越障能力，摄像单元能够对电力隧道内的环境进行观察，能够提高本发明的避障能力。
一种子母电力隧道巡检机器人

[实用新型]一种基于正弦摆动波动鳍结构的仿生魔鬼鱼机器人-CN202220845004.X有效
发明人： 吴炳晖;龙思清;赵逸晗;汪家宁;陈圆;顾申杰;陆怡彤;周纪蓬 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于正弦摆动波动鳍结构的仿生魔鬼鱼机器人，包括：躯壳单元；鱼鳍单元，包括分别连接于主体躯板两侧的两个波动鳍组件；沉浮单元，位于外壳内且安装于主体躯板上方，沉浮单元包括重心调节机构和驱动重心调节机构运行的第一驱动装置；其中，波动鳍组件包括多个第二驱动装置、多根柔性杆和柔性骨架，多个第二驱动装置沿外壳的头端朝尾端的方向间隔安装，多根柔性杆分别与多个第二驱动装置连接。本实用新型借助波动鳍组件产生的推进力而进行运动，并通过沉浮单元控制本实用新型的沉浮，使得本实用新型具有运动效率高、机动性好、稳定性抗干扰能力强以及环境扰动性小等优点，能够在低速状态下完成水下探测、水下拍摄等任务。
一种基于正弦摆动波动结构仿生魔鬼机器人

[发明专利]一种基于前膝后肘式设计的山地机器人-CN202210966468.0在审
发明人： 吴炳晖;汪家宁;顾申杰;吴亚飞;吴宇豪;陆怡彤;陈奕航;努尔飞丁·斯坎迪尔;曾晓倩 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于前膝后肘式设计的山地机器人，包括：躯干单元；四个大腿单元，每个大腿单元包括第一传动单元和大腿主体；四个小腿驱动单元，包括安装座和第二驱动装置；四个小腿单元，每个小腿单元包括小腿主体和与第二传动单元；以及四个脚掌单元。本发明因为第一驱动装置能够对大腿主体进行驱动，再由大腿主体带动小腿主体进行运动，从而使本发明能够进行移动。另外，在大腿主体上安装有第二驱动装置，第二驱动装置能够与小腿主体中的升降单元配合，使小腿主体能够进行抬落的动作，从而能够带动本发明整体进行越障，进而使本发明能够针对山地环境进行运动行走。
一种基于前膝后肘式设计山地机器人

[发明专利]一种基于正弦摆动波动鳍结构的仿生魔鬼鱼机器人-CN202210384053.2在审
发明人： 吴炳晖;龙思清;赵逸晗;汪家宁;陈圆;顾申杰;陆怡彤;周纪蓬 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于正弦摆动波动鳍结构的仿生魔鬼鱼机器人，包括：躯壳单元；鱼鳍单元，包括分别连接于主体躯板两侧的两个波动鳍组件；沉浮单元，位于外壳内且安装于主体躯板上方，沉浮单元包括重心调节机构和驱动重心调节机构运行的第一驱动装置；其中，波动鳍组件包括多个第二驱动装置、多根柔性杆和柔性骨架，多个第二驱动装置沿外壳的头端朝尾端的方向间隔安装，多根柔性杆分别与多个第二驱动装置连接。本发明借助波动鳍组件产生的推进力而进行运动，并通过沉浮单元控制本发明的沉浮，使得本发明具有运动效率高、机动性好、稳定性抗干扰能力强以及环境扰动性小等优点，能够在低速状态下完成水下探测、水下拍摄等任务。
一种基于正弦摆动波动结构仿生魔鬼机器人

[发明专利]一种基于猫科内膝式腿部结构的仿生机器人-CN202210384896.2在审
发明人： 吴炳晖;戴新宇;许炳;赵逸晗;龙思清;丁正宇;孙志强 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于猫科内膝式腿部结构的仿生机器人，包括：躯干单元包括主体躯干和安装于主体躯干上的第一驱动装置；髋关节单元包括与第一驱动装置连接的髋关节和安装于髋关节上的第二驱动装置；前腿单元包括与第二驱动装置连接的前大腿组件和与前大腿组件连接的前小腿组件；后腿单元包括与第二驱动装置连接的后大腿组件和与后大腿组件连接的后小腿组件；前掌单元、后掌单元以及小腿驱动单元。其中，前大腿组件与前小腿组件呈肘式关节连接，后大腿组件与后小腿组件呈膝式关节连接。本发明能够实现在复杂环境中不同高度的平稳着陆，提高了移动过程中的稳定性，并提高了运动能力，使得提升了在救援工作中的救援能力。
一种基于猫科内膝式腿部结构仿生机器人

[实用新型]一种四足机器人及其柔性脊柱关节-CN202120542882.X有效
发明人： 吴炳晖;单键;陈人溢;刘玉麟;王慧楠;孙香婷;戴新宇;许炳 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供一种四足机器人及其柔性脊柱关节，该四足机器人包括：前躯干、后躯干，呈凸字型，底部边缘处具有两只用于移动的腿、两个舵机以及柔性脊柱关节，该柔性脊柱关节包括：关节前部，连接于前躯干上；关节后部，连接于后躯干上；关节中部，设置于关节前部与关节后部之间，并与关节前部之间以及与关节后部之间转动连接，形成前转动副与后转动副；前扭簧，设置于关节中部与关节前部的连接处；后扭簧，设置于关节中部与关节后部的连接处；两个陀螺仪，分别固定于前躯干的重心处以及后躯干的重心处，用于进行加速度检测；以及两个电机，分别通过联轴器与关节前部以及关节后部连接，用于接收反馈信号，从而自动调整四足机器人的落地朝向。
一种机器人及其柔性脊柱关节

[实用新型]一种欠驱动仿生机械手-CN202120137717.6有效
发明人： 吴炳晖;仇桐;单键;何政华;吕泽昌;王志洪 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种欠驱动仿生机械手，用于在焊接过程中夹取工件，包括：手掌以及安装于手掌上的三根手指，其中，三根手指的结构相同，分别为安装于手掌一侧的长边中间位置的拇指以及安装于手掌另一侧的长边上的中指与食指，且拇指、中指以及食指呈等腰三角形状分布于手掌上，每根手指分为4节，分别为与手掌连接的手掌连接关节、与手掌连接节铰接的指根关节、与指根关节铰接的指中关节以及与指中关节铰接的指尖关节，指根关节以及指中关节均为仿偶蹄目动物根骨结构。本实用新型欠驱动仿生机械手，结构简单、抓取可靠，对目标物的包络性、自适应性良好，还极大地提高了鲁棒性。
一种驱动仿生机械手

[发明专利]河道垃圾清理装置-CN201910705212.2有效
发明人： 吴炳晖;王龙;万庆;潘吕晨;庞哲;唐铭沂 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种河道垃圾清理装置，自平衡外形装置内装有垃圾自动压缩打包收集装置和链式打捞机构，后端装有螺旋推进机构，链式打捞机构前端伸出所述自平衡外形装置前端，后端置于垃圾自动压缩打包收集装置上方；所述无人机巡航装置自动对河面进行垃圾巡检后规划一条最优的打捞路线，并将打捞路线信息反馈给河道垃圾清理装置的控制系统，由控制系统控制河道垃圾清理装置按打捞路线完成打捞；所述链式打捞机构在链板输送机的皮带上间隔设置抓手链板，皮带通过链条及链轮连接驱动电机，驱动电机驱动链条，链条带动皮带，将河面上打捞的垃圾经过皮带送至垃圾自动压缩打包收集装置，由垃圾自动压缩打包收集装置压缩打包垃圾。
河道垃圾清理装置

[发明专利]拥塞控制方法及装置-CN202010077053.9在审
发明人：刘和洋;郑合文;韩磊;严金丰;吴炳晖;温华锋;陶佩莹 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-01-23 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： H04L12/801 文献下载
摘要：本申请公开了一种拥塞控制方法及装置。在本申请中，网络设备获取发送的第一数据流中的一个或多个拥塞报文的时间信息，该一个或多个拥塞报文携带有显示拥塞通知的标记；若该第一数据流发生拥塞时，根据该第一数据流中的一个或多个拥塞报文的时间信息，获取第一拥塞通知报文，该第一拥塞通知报文用于对被拥塞超过第一设定时间间隔的报文进行拥塞通知；以及发送该第一拥塞通知报文。采用本申请的方案，可以避免数据流被拥塞时仍然被做速率升速处理，提高了报文传输效率。
拥塞控制方法装置

[发明专利]访问控制方法、装置及存储介质-CN201910473326.9有效
发明人：于兴兴;吴炳晖 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种访问控制方法、装置及存储介质，属于通信技术领域。所述方法包括：中间节点接收第一隧道端点发送的第一业务报文，第一业务报文是第一隧道端点对第二业务报文进行隧道封装后得到的；当第二业务报文的报文头信息匹配中间节点的第一目标子规则时，中间节点根据第一目标子规则，在第一业务报文的隧道封装头中设置分组标识；中间节点将设置有分组标识的第一业务报文发送给第二隧道端点，以指示第二隧道端点根据分组标识对第二业务报文进行处理。本申请将业务报文的控制逻辑分布在中间节点和隧道端点上，而不是仅仅分布在隧道端点上，这样，可以减少隧道端点上的资源消耗，还可以提高中间节点的资源利用率。
访问控制方法装置存储介质

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