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[发明专利]一种水下维修机器人的遥操作系统和方法-CN202011642497.9有效
发明人：解翠;李健;董军宇;张述;时正午;孙竟豪;徐佳昊;吕清轩;亓琳;范浩 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：本发明适用于水下维修机器人遥操作技术领域，提供了一种水下维修机器人的遥操作系统和方法。所述遥操作系统包括：工作端和操作端；工作端包括ROV本体及其上安装的机械爪、全景图像获取装置、场景重建装置和环境感知和测量装置；操作端包括VR头盔和遥控装置；两端利用通信装置连接通讯。本发明通过将远处水下真实场景图像、虚拟ROV模型和机械爪模型、三维重建得到的三维重建模型及增强操控的提示信息呈现在VR头盔中，为操作员提供一个直观、沉浸的交互遥操控界面，能帮助操作员更精确地判断目标物在三维场景中的位置关系，配合设计的ROV运动预测方法，可有效提高操控的精度、效率、安全性和直观连续性，能满足操控精度要求较高的应用。
一种水下维修机器人操作系统方法

[发明专利]用于增强现实场景的实时天空替换特效控制方法及装置-CN202111215497.5在审
发明人：王欣捷;吕清轩;董军宇;魏志强;傅红波;金小刚 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明公开了用于增强现实场景的实时天空替换特效控制方法及装置，所述方法包括：利用移动设备摄像头获取视频帧图像；利用深度学习对每帧图像进行二值语义分割，得到粗略的天空区域掩码图；利用惯性传感器数据和每帧图像对天空区域掩码图进行细化和稳定；使用抠图算法为掩码图增加alpha值；利用最终的掩码图将虚拟场景与原视频帧图像进行混合，输出带有虚拟天空和其他虚拟三维物体的增强现实效果。通过本发明解决了在移动设备上无法实现高效实时的天空替换的问题，实现了增强现实中对天空替换效果的控制。
用于增强现实场景实时天空替换特效控制方法装置

[实用新型]小汽轮机速关阀油缸双密封结构-CN201921462728.0有效
发明人：魏贝;吕清轩;李东升;赵万宝;韦松伟 -专利权人：许昌龙岗发电有限责任公司
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： F16K41/06 文献下载
摘要：小汽轮机速关阀油缸双密封结构。目前小汽轮机油缸密封采用单密封结构，阀杆活动过程与油封摩擦，易造成油封磨损、油缸密封不良进而导致油缸漏油。本实用新型组成包括：油缸（5）和设置在所述的油缸内的阀杆（1），所述的油缸上部与盖板（3）通过螺栓（4）固定，所述的油缸下部设置下密封圈（6），所述的油缸上部设置上密封圈（2），所述的上密封圈位于由所述的油缸顶部和所述的盖板底部的环形槽对接组成的密封槽内，所述的密封槽与所述的上密封圈相配合。本实用新型用于小汽轮机速关阀油缸的双密封。
汽轮机速关阀油缸双密封结构

[实用新型]低温火焰分配器-CN201420183106.5有效
发明人：沈军旗;胡慧军;沈洪波;董振涛;吕清轩 -专利权人：许昌禹龙发电有限责任公司
申请日： 2014-04-16 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： F23D14/84 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种低温火焰分配器，所述低温火焰分配器通过输气管连接用于储存煤气的储气罐，其中所述低温火焰分配器包括一燃烧腔，所述燃烧腔的一端设有具有燃烧孔的顶壁，另一端设有开口以通过连接部连接所述输气管。上述方案的低温火焰分配器连接储存煤气的储气罐从而降低火焰温度。同时通过将常用烤把喷口处加装火焰分配装置使火焰分散从而进一步降低火焰温度。在使用时一般控制火焰温度在600℃左右，最大程度地防止加热联轴器时出现联轴器局部过热现象，从而防止联轴器局部过热造成联轴器金相组织变化而缩短联轴器使用寿命。同时本实用新型的火焰分配装置能够使火焰加热面积增大，缩短联轴器加热时间，提高了拆卸效率。
低温火焰分配器