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[发明专利]基于机器视觉的机械臂控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310749755.0在审
发明人：丁克;丁兢;张成;李翔;马洁;王丰;叶闯;林锦辉;胡财荣;刘芊伟;陆俊君;淳豪;张敏;王凯 -专利权人：佛山显扬科技有限公司;香港科技大学深港协同创新研究院（深圳福田）
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于机器视觉的机械臂控制方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取当前人员手势的骨骼帧数据；基于预设的手势识别策略对骨骼帧数据进行识别，确定与骨骼帧数据对应的目标工件；获取目标工件对应的场景点云；基于场景点云确定目标工件对应的目标抓取位姿信息；控制机械臂根据目标抓取位姿信息抓取目标工件，并将目标工件运送至预设装配位置。与现有技术中通过预设各种任务对应的机械臂控制程序，从而控制对应任务的机械臂反复执行固定动作相比，本申请提供的基于机器视觉的机械臂控制方法提高了对各种工件任务的灵活性，以及对目标工件的抓取环境的适应性，从而能够提高基于机器视觉的机械臂控制效率，保证生产的顺利进行。
基于机器视觉机械控制方法装置设备存储介质

[实用新型]一种驱动装置及药物注入设备-CN202320137248.7有效
发明人：钱融;叶闯;韦劼勇;沈健 -专利权人：苏州和淳医疗科技有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A61M5/145 文献下载
摘要：本实用新型实施例涉及一种驱动装置，包括底座、螺管、螺杆、齿轮、第一推动模块和第二推动模块；螺管底部通过转轴固定在底座上；螺杆与螺管的内壁螺接；齿轮固定在螺管上；第一推动模块包括第一固定柱、第一滑块和第一推动片；第二推动模块包括第二固定柱、第二滑块和第二推动片；本实施例提供的驱动装置采用螺杆结构，稳定性强，结构紧凑体积小，便于携带，通过齿轮、螺杆和螺管可实现驱动位移的精准控制，即实现给药剂量的精准注入。
一种驱动装置药物注入设备

[发明专利]工件抓取位姿确定方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310714075.5在审
发明人：丁克;丁兢;张成;李翔;马洁;王丰;叶闯;林锦辉;胡财荣;刘芊伟;陆俊君;淳豪;张敏;王凯 -专利权人：佛山显扬科技有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请公开了一种工件抓取位姿确定方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：获取工件放置区域中待抓取的目标工件对应的场景点云，并基于预设的目标工件对应的点云模板和场景点云确定第一候选抓取位姿信息；获取目标工件对应的预设对称参数；根据预设对称参数对第一候选抓取位姿信息进行变换，得到第二候选抓取位姿信息；基于预设的抓取位姿确定策略从第一候选抓取位姿信息和第二候选抓取位姿信息中确定出目标抓取位姿信息；其中，目标抓取位姿信息用于确定机械臂对目标工件进行抓取时对应的目标位置和目标姿态。本申请有利于提高机械臂在复杂抓取场景中的工件抓取成功率，从而提高工件的抓取效率。
工件抓取确定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]基于2D和3D相机的屏幕按钮检测方法、装置及其相关介质-CN202310624939.4在审
发明人：丁克;丁兢;淳豪;李翔;马洁;王丰;叶闯;庞旭芳;林锦辉;胡财荣;刘芊伟;陆俊君;张敏;王凯 -专利权人：佛山显扬科技有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了基于2D和3D相机的屏幕按钮检测方法、装置及其相关介质，该方法包括分别获取2D图像数据和3D图像数据并建立空间映射关系，得到图像映射结果；对所述图像映射结果进行图像预处理，得到预处理结果；根据所述预处理结果进行图像数据匹配和模型重建处理，得到3D屏幕模型；根据预设的按钮参数提取所述3D屏幕模型的按钮区域数据，得到3D按钮数据；采集2D按钮数据，并将所述2D按钮数据与所述3D按钮数据进行特征点匹配，得到最终的按钮数据。本发明利用2D图像数据和3D图像数据建立3D屏幕模型，并从3D屏幕模型获取3D按钮数据，将3D按钮数据与2D按钮数据匹配，得到最终的按钮数据，如此，提高了屏幕按钮检测的精度和稳定性。
基于相机屏幕按钮检测方法装置及其相关介质

[发明专利]通用化的工件检测方法、装置、检测设备及存储介质-CN202310632247.4在审
发明人：丁克;丁兢;胡财荣;李翔;马洁;王丰;叶闯;庞旭芳;林锦辉;刘芊伟;陆俊君;淳豪;张敏;王凯 -专利权人：佛山显扬科技有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种通用化的工件检测方法、装置、检测设备及存储介质，其涉及工件检测技术领域。所述方法包括采集工件的全局信息，并根据所述全局信息获得所述工件的几何形状信息；获取待检测项目，并根据所述待检测项目以及所述几何形状信息规划机械臂的运动轨迹；控制所述机械臂沿所述运动轨迹移动并对所述工件进行检测以获取所述工件的检测参数，其中，所述待检测项目与所述检测参数一一对应；根据标准参数确认所述检测参数是否合格。本发明不仅可以提高对工件检测的效率，还可以提高检测范围。
通用工件检测方法装置设备存储介质

[发明专利]基于2D和3D视觉的工件自动检测方法、装置及其相关介质-CN202310624896.X在审
发明人：丁克;丁兢;淳豪;李翔;马洁;王丰;叶闯;庞旭芳;林锦辉;胡财荣;刘芊伟;陆俊君;张敏;王凯 -专利权人：佛山显扬科技有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于2D和3D视觉的工件自动检测方法、装置及其相关介质，该方法包括根据控制指令分别获取工件的2D信息和3D信息；对所述2D信息和3D信息进行预处理，得到信息处理结果；其中，所述信息处理结果包括标准工件数据和待检测工件数据；利用特征检测算法对所述待检测工件数据进行特征提取，得到特征信息数据；将所述特征信息数据与所述标准工件数据进行特征对比，得到对比偏差值；判断所述对比偏差值是否在设定的误差阈值内，若是，则判断为合格工件；若否，则判断为不合格工件，并提示需要进行人工复检。本发明通过对2D信息和3D信息进行处理后，利用特征检测算法进行特征提取，如此，视觉检测系统能够同时描述工件的几何形态以及表面特征。
基于视觉工件自动检测方法装置及其相关介质

[发明专利]未完全遮挡物体的抓取方法、装置、计算机设备及介质-CN202310615814.5在审
发明人：丁克;丁兢;刘芊伟;李翔;马洁;王丰;叶闯;庞旭芳;林锦辉;胡财荣;陆俊君;淳豪;张敏;王凯 -专利权人：佛山显扬科技有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请揭露了一种未完全遮挡物体的抓取方法、装置、计算机设备及介质。其中方法包括：通过三维视觉相机对待抓取物体进行拍摄和模型构建处理，生成目标点云模型；将目标点云模型中的待抓取物体点云信息与抓取环境点云信息进行匹配，以获取所要抓取的空间信息；基于空间信息通过手眼矩阵的转换，得到目标抓取位姿；判断目标抓取位姿对应区域是否存在阻挡点云信息；若不存在阻挡点云信息，则控制机器人基于目标抓取位姿对待抓取物体进行抓取处理。本申请通过识别出待抓取物体是否存在遮挡物体，避免了遮挡物体影响机器人抓取物体的准确性，从而有利于提高对目标物体抓取的精准度。
完全遮挡物体抓取方法装置计算机设备介质

[发明专利]一种检测系统及方法-CN202310505028.X在审
发明人：叶闯;秦明珠;沈健;孙淑娴 -专利权人：苏州和淳医疗科技有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01R27/26 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种检测系统，检测系统包括第一传感器、第二传感器和数据处理模块；第一传感器，用于获取接触介质的反射信号并将反射信号发送给数据处理模块；第二传感器，用于获取反射光信号，并将反射光信号发送给数据处理模块；数据处理模块，用于将反射信号换算为接触介质的介电常数，从而通过介电常数判断接触介质的属性，进而通过接触介质的属性判断检测系统的载体与接触介质之间的贴合状态；还用于根据反射光信号，计算反射光的信号强度，并将反射光的信号强度与预设的强度阈值进行比较，从而判断检测系统的载体与接触介质之间的贴合状态。
一种检测系统方法

[发明专利]一种基于三维机器视觉的双臂机器人控制方法及系统-CN202310740790.6在审
发明人：丁兢;丁克;陆俊君;李翔;马洁;王丰;叶闯;张成;林锦辉;胡财荣;刘芊伟;淳豪;张敏;王凯 -专利权人：佛山显扬科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于三维机器视觉的双臂机器人控制方法及系统，方法包括：分割点云获取：对初始的物体投射格雷码并采集获得初始投影图像，获取初始的物体的三维数据和目标点云；目标位姿获取：获取输入的待双臂机器人操作的待操作物体点云和操作位置，并结合所述目标点云进行点云匹配，获得目标位姿；抓取控制：控制双臂机器人的其中一机械臂根据目标位姿进行抓取；跟踪拍摄：持续对双臂机器人抓取到的物体投射格雷码并采集获得若干物体抓取投影图像；更新目标位姿获取：对采集到的所述物体抓取投影图像进行三维重建，计算操作位置偏移后的位姿，获取更新目标位姿；操作控制：控制另一机械臂根据更新目标位姿进行操作。
一种基于三维机器视觉双臂机器人控制方法系统

[发明专利]不规则工件检测方法、装置、工控机及存储介质-CN202310615801.8在审
发明人：丁克;丁兢;刘芊伟;李翔;马洁;王丰;叶闯;庞旭芳;林锦辉;胡财荣;陆俊君;淳豪;张敏;王凯 -专利权人：佛山显扬科技有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种不规则工件检测方法、装置、工控机及存储介质。本发明涉及检测技术领域，其包括：获取待测不规则工件模型；若接收到工件平台发送的放置结束指令，则向数据采集设备发送获取指令，以使所述数据采集设备根据所述获取指令获取与所述放置结束指令相对应的待测不规则工件的初始三维点云信息；接收所述数据采集设备发送的所述初始三维点云信息，并对所述初始三维点云信息进行预处理得到目标三维点云信息；根据所述目标三维点云信息及所述待测不规则工件模型通过预设检测算法对所述待测不规则工件进行检测得到检测结果。本发明可提高不规则工件检测的准确度和稳定性。
不规则工件检测方法装置工控机存储介质

[发明专利]汽车显示屏的三维重建方法、装置、计算机设备及介质-CN202310641647.1在审
发明人：丁克;丁兢;刘芊伟;李翔;马洁;王丰;叶闯;庞旭芳;林锦辉;胡财荣;陆俊君;淳豪;张敏;王凯 -专利权人：佛山显扬科技有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请揭露了一种汽车显示屏的三维重建方法、装置、计算机设备及介质。其中方法包括：采集高亮高反光的汽车显示屏图像，作为初始图像，并对初始图像进行预处理，生成二值化图像；对二值化图像进行特征点提取处理，得到初始特征点，并将初始特征点进行特征匹配处理，生成相邻帧之间的对应关系；基于相邻帧之间的对应关系对相机进行相机姿态估计处理，得到目标相机姿态；根据目标相机姿态和初始特征点，构建汽车显示屏的初始三维模型；通过对初始三维模型进行点云处理和模型优化处理，得到目标三维模型。本申请不需要使用深度学习算法进行三维重建，避免了大量的计算，从而有利于提高汽车显示屏的三维重建效率。
汽车显示屏三维重建方法装置计算机设备介质

[发明专利]一种基于3D视觉的实训系统及其控制方法-CN202310683179.4在审
发明人：丁兢;丁克;张成;李翔;马洁;王丰;叶闯;林锦辉;胡财荣;刘芊伟;陆俊君;淳豪;张敏;王凯 -专利权人：佛山显扬科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于3D视觉的实训系统及其控制方法，实训系统包括操作台、3D视觉传感器、机械臂控制装置及上位机，3D视觉传感器包括相机、投影仪及控制处理器，控制处理器控制投影仪投射结构光至放置于操作台的被测物体上，控制相机采集投影图像，接收投影图像并分析处理，获得深度图像及初始三维点云；机械臂控制装置设于操作台的一侧，以与机械臂电连接，控制机械臂及与其连接的拾取工具工作；上位机分别与3D视觉传感器与机械臂控制装置电连接，以控制3D视觉传感器工作，接收投影图像、深度图像和初始三维点云并进行被测物体检测及定位处理，获取操作点信息，根据操作点信息结合操作指令生成操作控制信号并发送至机械臂控制装置。
一种基于视觉系统及其控制方法

[发明专利]一种工件平行度检测方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310705239.8在审
发明人：丁克;丁兢;陆俊君;李翔;马洁;王丰;叶闯;张成;林锦辉;胡财荣;刘芊伟;淳豪;张敏;王凯 -专利权人：佛山显扬科技有限公司;香港科技大学深港协同创新研究院（深圳福田）
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01B11/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种工件平行度检测方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：通过3D传感器向目标工件的不同角度分别投射由格雷码编码的光栅图案；针对所述目标工件每一角度，通过面阵相机捕获所述光栅图案，并将所述光栅图案转换为数字信号，形成图像序列；基于三维重建技术对所述图像序列提取三维点云数据；基于所述三维点云数据获取所述目标工件的平行度数据，根据所述平行度数据与预设标准平行度数据进行比对。本发明结合三维机器视觉对目标工件进行检测，具有高精度、快速、自动化、灵活性等优点。
一种工件平行检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种堆叠物体无序抓取方法及系统-CN202310698444.6在审
发明人：丁克;丁兢;刘芊伟;李翔;马洁;王丰;叶闯;张成;林锦辉;胡财荣;陆俊君;淳豪;张敏;王凯 -专利权人：佛山显扬科技有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种堆叠物体无序抓取方法，包括以下步骤：三维点云信息获取：获取激光雷达发射于堆叠物体上的线激光的二维激光扫描数据，将所述二维激光扫描数据转换为对应的三维点云数据；点云位姿获取：对相机采集的激光图像进行处理，根据所述三维点云数据进行PPF特征提取，获取对应的位姿信息；机器人运动控制：检测机器人的关节状态，根据获得的位姿信息规划机器人的运动轨迹，控制机器人根据所述运动轨迹进行运动。本发明的堆叠物体无序抓取方法通过利用激光雷达获取堆叠物体上的线激光的二维激光扫描数据并将其转换为对应的三维点云数据，以提高定位精度，且不易受影响，成本低。本发明还公开了一种堆叠物体无序抓取系统。
一种堆叠物体无序抓取方法系统

[实用新型]一种污水处理用节能清污装置-CN202320354336.2有效
发明人：叶华;叶闯;张函 -专利权人：河南省威利建设工程有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B01D36/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及污水处理技术领域，具体为一种污水处理用节能清污装置，包括污水箱，所述污水箱的顶端固定连接有排料顶架，所述排料顶架的内部套接有环形托架，所述环形托架的内部套接有中心托架，所述环形托架的内外壁和中心托架的外壁设置有贴合胶圈，所述污水箱的底端固定连接有推杆架，所述推杆架的底端固定连接有支撑座。本实用新型通过设置的污水箱、排料顶架、环形托架、中心托架、贴合胶圈、推杆架和电动推杆，更加高效的完成对污水污泥和过滤物的分离收集操作，在实际的使用过程中，工作人员首先将需要进行处理的污水通入到污水箱的内部，在污水箱内部污水可以受到分离转架和分离网的分离，将过滤物存储在分离转架的内部。
一种污水处理节能装置