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[发明专利]一种运动刚度优化的触觉力反馈仿真交互方法及装置-CN202110332561.1有效
发明人：李毅;叶修梓;范林龙;胡泽科 -专利权人：温州大学
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F30/12 文献下载
摘要：本发明提供一种运动刚度优化的触觉力反馈仿真交互方法，包括仿真出初始化质心位置重合的两个三维几何模型，包括静态模型和运动模型；移动运动模型与静态模型发生连续碰撞，并基于局部接触力优化原则，给模型之间每次碰撞及分离赋予预定矢量方向，且进一步结合穿透深度距离计算方法，计算出模型之间每次碰撞再分离时基于预定矢量方向上的最小距离；构建弹性刚度、阻尼常量与最小距离相关联的动力学控制模型，并将最小距离代入动力学控制模型中，得到每次施加给运动模型的力的大小。实施本发明，通过引入不同几何模型的可变虚拟刚度非线性优化算法，实现稳定的刚体模型触觉力反馈仿真交互操作。
一种运动刚度优化触觉反馈仿真交互方法装置

[发明专利]一种用于人参图像的检索方法-CN201910491812.3有效
发明人： 叶修梓;张三元;洪振杰;陈如龙 -专利权人：温州大学
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06F16/583 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于人参图像的检索方法。原始人参图像为RGB颜色空间的图像，处理得到的图像为去除大部分背景的人参图像；再一次从RGB颜色空间转到HSV颜色空间，处理获得第三二值图作为掩模版与原始人参图像进行与操作得到人参图像；将人参图像中的人参根须采用形态学操作去除，进行旋转校正方向，然后对人参图像进行裁剪使得人参充满整个图像，进行均匀的分块，计算每一个图像块中人参目标占整个图像的比例，得到图像块的权值，处理得到哈希编码；然后根据哈希编码计算相似度距离，根据相似度距离进行检索处理。本发明能够快速、有效地对人参图像进行检索，具有较好的检索准确率。
一种用于人参图像检索方法

[发明专利]面向协同的三维CAD模型外部信息同步系统及方法-CN202110455001.5有效
发明人： 叶修梓;蒋跃华 -专利权人：杭州新迪数字工程系统有限公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06F30/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向协同的三维CAD模型外部信息同步系统及方法，所述系统包括协同数据管理与沟通服务端、CAD软件客户端、浏览器客户端。本发明使产品设计人员可以很方便高效的与企业内部或外部的协同人员基于三维模型进行沟通交流，协同人员可直接浏览器查看CAD模型的设计细节并进行批注评论，批注评论等外部信息能实时同步到设计人员的工作CAD软件环境中，无需在不同的软件环境中进行切换查看修改意见，提高工作效率。
面向协同三维 cad 模型外部信息同步系统方法

[发明专利]基于弹簧质点模型的复杂曲面优化展平方法-CN202111313606.7在审
发明人：陈志杨;李宣文;叶修梓 -专利权人：杭州新迪数字工程系统有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于弹簧质点模型的复杂曲面优化展平方法，包括下述步骤：(1)离散三维曲面；(2)构建三角网络模型；(3)确定展平三角形，得到初始展平位置；(4)通过拓扑搜索相邻三角带，构建弹簧质点模型方程；(5)根据已展平三角形查询搜索到邻域相邻的三角形，逐邻域展平三角形，直到展平所有三角形。本发明基于离散网格三角形，自动搜索中央处理三角形，根据弹簧质点模型逐步释放弹性能，提供简便的处理三角形折叠方案，算法步骤简单，展平效率好，稳定性高。
基于弹簧质点模型复杂曲面优化平方

[发明专利]基于面切割的牙齿预备体颈缘特征线的自动提取方法-CN202111307634.8在审
发明人：陈志杨;方萃浩;叶修梓 -专利权人：杭州新迪数字工程系统有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于面切割的牙齿预备体颈缘特征线的自动提取方法，所述提取方法包括牙齿预备体三维网格模型的全局优化、网格顶点曲率估算、平面切割牙体模型、二维截线中搜索颈缘特征点、拟合颈缘特征线等步骤。本发明可以自动快速精确地提取颈缘特征线，本发明只基于牙齿预备体“就位方向”、颈缘特征点最小距离、拟合误差几个已知条件，就可以自动计算切割平面、切割二维截线及其端点曲率、搜索颈缘特征点和拟合颈缘特征线，其操作流程与商业软件(如3Shape)完全一致，无需人工干预，算法速度快、效果好且非常稳定。
基于切割牙齿预备体颈缘特征自动提取方法

[发明专利]一种基于深度图像的布料碰撞仿真增强呈现方法及装置-CN202111271781.4在审
发明人：李毅;钮倩倩;叶修梓 -专利权人：温州大学
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度图像的布料碰撞仿真增强呈现方法，包括获取布料的深度图，并通过预先构建的感兴趣模型区域的包围盒，在布料的深度图中定位出目标区域空间；确定目标区域空间中的布料二维图像特征，并根据布料二维图像特征，随机构建出面向特征点或纹理的模板识别自然特征图；将模板识别自然特征图导入预先定义的柔性布料碰撞检测模型中进行碰撞仿真，以得到布料增强呈现的视觉图像。实施本发明，使得增强现实环境中更为直观，通过布料增强呈现来得到更好的仿真效果。
一种基于深度图像布料碰撞仿真增强呈现方法装置

[发明专利]一种基于可变卷积深度网络的多视图三维重建方法及装置-CN202111274560.2在审
发明人：李毅;陈轩;叶修梓 -专利权人：温州大学
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于可变卷积深度网络的多视图三维重建方法，包括获取源图像及其对应的多个视角的参考图像；将源图像及所有参考图像全部导入由可变形卷积所构建的多尺度特征提取网络中，得到多个目标关键特征图；将多个目标关键特征图均导入基于学习的补丁匹配迭代模型中进行像素深度匹配及边缘处理的迭代优化计算，得到迭代优化后的深度图；将迭代优化后的深度图和源图像均导入深度残差网络中进行优化，得到最终深度图并进行三维建模，得到立体视觉图。实施本发明，通过边缘处理算法优化深度图的边缘，使得三维建模所需的深度图更完成和精确，从而克服现有立体视觉图像普适性不强、鲁棒性不高等问题。
一种基于可变卷积深度网络视图三维重建方法装置

[发明专利]一种虚拟形象的互动方法、装置-CN202111166296.0在审
发明人：樊明宇;洪振杰;聂祥丽;叶修梓;李毅 -专利权人：温州大学大数据与信息技术研究院
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种虚拟形象的互动方法，具体包括：获取目标用户的要素特征信息；将所述要素特征信息输入参数生成模型，通过所述参数生成模型生成虚拟形象的最优控制参数；根据所述虚拟形象的最优控制参数和直播场景信息，生成虚拟形象和直播环境的互动多媒体流；通过服务器将生成的虚拟形象和直播环境的互动多媒体流输到目标用户的用户端进行播放，本发明能够将虚拟形象调整到最适合当前的用户，同时与用户互动的效果提升至最大，从而实现更好的效果。
一种虚拟形象互动方法装置

[发明专利]一种智能制造技术的综合实践教学系统-CN201910100016.2有效
发明人：李毅;叶修梓;刘宝龙 -专利权人：温州大学
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能制造技术的综合实践教学系统，包括站立板，所述站立板环设有一圈升降板，所述升降板的底部固定连接有多个处于站立板上方的抬升气缸，所述升降板的上方设置有具有缺口的环状板，所述环状板的外侧套接有第一齿轮，所述第一齿轮啮合有第二齿轮，所述第二齿轮的轴心线固定连接有转动电机，所述环状板的内侧固定连接有检测传感器。进入站立板上，转动电机带动第二齿轮转动进而带动第一齿轮转动，第一齿轮的转动能够带动环状板转动进而带动检测传感器移动，从而实现360度的环形检测，另外当检测传感器转动一周后，抬升气缸将能够带动升降板上升进而带动检测传感器上升，实现竖直方向的检测，本发明能够投影教学，且操作方便。
一种智能制造技术综合实践教学系统

[实用新型]一种深度摄像数字化智慧黑板-CN202121035733.0有效
发明人：李毅;周凯宁;叶修梓 -专利权人：温州大学
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G09B5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种深度摄像数字化智慧黑板，包括有触屏互动电子黑板，该触屏互动电子黑板包括有电子黑板、控制主机和深度摄像设备，控制主机分别与电子黑板和深度摄像设备电连接，深度摄像设备采集教师手势并发送至控制主机，电子黑板作为显示用的载体在控制主机的控制下进行显示。本实用新型具有以下优点和效果：本实用新型通过深度摄像设备来进行三维视觉特征采集、动作捕捉，同时，还具备手势交互的功能，并通过控制主机实现教学录播的功能，便于教学资源的手势识别交互和后续教学视频重播，增加用户体验。
一种深度摄像数字化智慧黑板

[发明专利]一种智能制造用清洁装置-CN201910099967.2有效
发明人：李毅;叶修梓;刘宝龙 -专利权人：温州大学
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能制造用清洁装置，包括工作台，所述工作台的一侧设置有第一气缸，所述第一气缸连接有滑动板，所述滑动板的上端固定连接有第二气缸，所述第二气缸连接有梯状的清理块，所述清理块朝向工作台的一侧设置有容纳槽，所述工作台设置有处于容纳槽内的压力传感器，所述清理块与滑动板之间连接有第一弹簧，所述清理块的下端设置有多个凹槽，每个所述凹槽内设置有与凹槽可拆卸连接的毛刷，所述滑动板设置有分布于清理块两侧的限位板，所述限位板远离滑动板的一端固定连接有第二弹簧。本发明具有智能清洁的优点。
一种智能制造清洁装置

[发明专利]一种智能制造用检测设备-CN201910100074.5有效
发明人：李毅;叶修梓;刘宝龙 -专利权人：温州大学
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及本发明涉及一种智能制造用检测设备，包括工作台，所述工作台的一侧设置有第一气缸，所述第一气缸连接有滑动板，所述滑动板的上端固定连接有第二气缸，所述第二气缸连接有梯状的清理块，所述清理块朝向工作台的一侧设置有容纳槽，所述工作台设置有处于容纳槽内的压力传感器，所述清理块与滑动板之间连接有第一弹簧，所述清理块的下端设置有多个凹槽，每个所述凹槽内设置有与凹槽可拆卸连接的毛刷，所述滑动板设置有分布于清理块两侧的限位板，所述限位板远离滑动板的一端固定连接有第二弹簧。本发明具有智能清洁的优点。
一种智能制造检测设备

[发明专利]基于WebGL的大批量三维文字高效显示的方法-CN202110453472.2在审
发明人： 叶修梓;蒋跃华;程力伟 -专利权人：杭州新迪数字工程系统有限公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G06F16/957 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于WebGL的大批量三维文字高效显示的方法，包括下述步骤：(1)遍历模型中的所有文字对象，构建字符hash表；(2)采用Canvas绘制hash表中每个字符，并计算SDF信息，生成SDF纹理图片，记录每个字符的纹理坐标值；(3)创建着色器材质对象，在片元着色器里实现基于SDF的着色，SDF图片作为输入纹理；(4)依据文字的几何位置、大小和颜色构建geometry对象，每个字符用两个三角面片构成的矩形表示；(5)合并材质相同的geometry对象创建显示mesh对象，加入到场景树中进行绘制。本发明不仅能高效绘制大批量文字，在缩放时保持清晰的文字效果，而且可以满足各种字体显示需求。
基于 webgl 大批量三维文字高效显示方法

[发明专利]一种基于AR技术的交互式导游解说系统-CN201910081376.2有效
发明人： 叶修梓;李毅 -专利权人：温州大学
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G09F27/00 文献下载
摘要：本发明涉及导游解说技术领域，尤其是一种基于AR技术的交互式导游解说系统，包括视频采集单元、景点选择单元、视频透视式增强现实单元和导游解说单元，所述视频透视式增强现实单元分别与视频采集单元和景点选择单元电性连接，所述导游解说单元与视频透视式增强现实单元电性连接，该系统中的GPS定位模块定位该景点的地理位置与信息提取模块调出该旅游地点的地理信息进行对比后生成场景后，再将场景与针孔摄像头采集景点的图像进行视频融合，再将融合后的投放到显示器上，供游客更生动的观景，导游解说单元能根据图像配有语音解说方便游客更容易了解风土人情，更好的欣赏风景。本发明方便携带且配有语音解说，利于游客旅游时携带，还能帮助游客优选出下个游览景点。
一种基于 ar 技术交互式导游解说系统

[发明专利]一种基于人脸特征增强匹配的眼镜选配方法及装置-CN202110303497.4在审
发明人：李毅;宋根龙;叶修梓 -专利权人：温州大学
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于人脸特征增强匹配的眼镜选配方法，包括获取人脸信息图像，并对人脸信息图像进行人脸检测，以得到目标人脸图像，且进一步对目标人脸图像进行特征点提取及对齐处理，使目标人脸图像转化为特征点形式图像；基于特征点形式图像中各特征点的位置，导入相应的眼镜素材模型并进行特征点位置匹配，且进一步调整眼镜素材模型的大小及位置，以得到与特征点最优匹配的眼镜。实施本发明，通过虚拟仿真技术与人脸识别技术结合，将虚拟化的眼镜模型在人脸适合位置显示出来并产生融合效果，从而实现眼镜的个性化选配。
一种基于特征增强匹配眼镜选配方法装置

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