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[发明专利]一种远距离消防的灭火车-CN202210338280.1在审
发明人：邱旭阳;史涛瑜;李艳明;刘海平;李胜辉;李继辉;张继承;张亚舟;杨琳;高润鹏;张亚卿;肖强;林小迪;曲浩然;欧阳铜 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种远距离消防的灭火车，属于消防技术领域，解决了现有技术中难以实现远距离灭火，发射灭火弹时灭火弹的飞行距离难以控制的问题。本发明的远距离消防的灭火车，包括：车体、平衡支腿、电磁发射系统和灭火弹；所述电磁发射系统固定设置在车体上；所述电磁发射系统用于发射灭火弹，所述灭火弹用于喷洒灭火剂；所述平衡支腿设置在车体下方，且所述平衡支腿长度可调节。本发明实现了远距离发射灭火弹，进而实现了远距离消防。
一种远距离消防灭火

[发明专利]一种远距离消防的灭火方法-CN202210338467.1在审
发明人： 史涛瑜;邱旭阳;李艳明;刘海平;李胜辉;李继辉;张继承;张亚舟;杨琳;高润鹏;张亚卿;肖强;林小迪;曲浩然;欧阳铜 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A62C3/02 文献下载
摘要：本发明涉及远距离消防的灭火方法，属于消防技术领域，解决了现有技术中难以实现远距离灭火，发射灭火弹时灭火弹的飞行距离难以控制的问题。本发明包括以下步骤：步骤S1：调节灭火车的平衡支腿，对灭火车进行调平支撑；步骤S2：通过电磁发射系统的探测装置探测目标位置；步骤S3：根据探测装置探测到的位置信息调整发射转塔的姿态，对目标进行定位瞄准；瞄准后，电磁发射器发射灭火弹；步骤S4：灭火弹发射到目标位置时，引爆灭火弹，喷洒灭火剂。本发明实现了对目标位置的探测和定位，准确发射灭火弹进而实现了远距离消防。
一种远距离消防灭火方法

[发明专利]一种电磁发射系统的发射方法-CN202210338286.9在审
发明人：邱旭阳;李艳明;史涛瑜;杨琳;张亚舟;郑程飞;李继辉;李胜辉;高润鹏;张亚卿;林小迪;曲浩然;欧阳铜;张继承 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： F41B6/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种电磁发射系统的发射方法，属于消防技术领域，解决了现有技术中难以实现远距离灭火，发射灭火弹时灭火弹的飞行距离难以控制的问题。本发明的发射方法包括以下步骤：步骤S1：发射转塔调整姿态，探测装置探测目标位置和距离；步骤S2：发射转塔根据探测装置探测到的目标位置信息继续调整姿态，实现对目标的跟踪和定位；步骤S3：电磁发射器发射负载。本发明通过探测装置探测目标位置，实现了对发射方向和距离的调整，实现了精准发射。
一种电磁发射系统方法

[发明专利]一种车载存取货箱机器人及其使用方法-CN202310431806.5在审
发明人：石浩楠;肖强;刘海平;史涛瑜;李胜辉;李继辉;张琦;欧阳铜;米颖;邱旭阳 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B65G67/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载存取货箱机器人，包括三轴直线导轨，所述三轴直线导轨具有X轴直线导轨、Z轴直线导轨和Y轴直线导轨；货箱对接装置，所述货箱对接装置设置在三轴直线导轨上，具有电磁伸缩锁、对接板和行程开关，所述电磁伸缩锁与货箱上的抓耳配合；其中，对接装置通过所述X轴直线导轨、所述Z轴直线导轨和所述Y轴直线导轨三维运动实现货箱的对接、抓取和存放。具有保证货物配送的灵活性、安全性、实现与特定的货箱柜自动对接，可以将特定的货箱可以完全抽离柜体，再通过解除锁定，可以实现货箱车外使用的优点。
一种车载存取货箱机器人及其使用方法

[发明专利]一种基于SLAM和GPS定位系统定位切换的方法-CN202310654178.7在审
发明人：刘泽宇;李大伟;张博轩;王拓;刘政禹;徐航;蒋大伟;史涛瑜 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本公开是关于一种基于SLAM和GPS定位系统定位切换的方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于GPS定位系统和同步定位与地图绘制SLAM定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息并转换为UTM坐标系下的坐标信息；将SLAM定位系统获取的坐标信息转换为TUM坐标系下的点云数据与基于GPS定位系统获取的无人矿卡位置的坐标信息进行融合，建立矿区的地图；当无人矿卡在行驶过程中，GPS定位系统信号低于预设值时，启动SLAM定位系统，获取无人矿卡当前的位置信息，并将所述无人矿卡位置的坐标信息作为无人矿卡的位置信息。本公开基于UTM坐标的统一坐标系，可以解决在矿区环境下无人矿卡定位不精确、不稳定的问题，提高了无人矿卡的定位精度。
一种基于 slam gps 定位系统切换方法

[发明专利]一种基于冲突检测的无人矿卡智能调度方法及系统-CN202310522115.6在审
发明人：苑文楠;李东阳;朱世鹏;李大伟;蒋大伟;史涛瑜;邱旭阳 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本公开是关于一种基于冲突检测的无人矿卡智能调度方法、系统、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于预设矿区道路拓扑关系、所述调度系统的各装载点与各卸载点间的距离、可行轨迹方案集合，构造距离矩阵；以总等待时间最少为目标函数建立调度模型，基于所述调度模型，以所述距离矩阵为输入，生成调度任务；对所述调度任务中各无人矿卡的轨迹进行冲突检测，并进行优化更新；基于预设调度任务判定规则，对所述优化更新后的调度任务进行判定并下发。本公开通过调度任务生成流程中引入了冲突检测机制，通过引入轨迹方案的维度，形成多维距离矩阵，使生成的调度任务的安全性、合理性更高，提高了无人矿卡任务执行的效率。
一种基于冲突检测无人智能调度方法系统

[发明专利]基于元学习和博弈论的多任务智能决策计算方法及系统-CN202310152631.4在审
发明人：米颖;刘蝉;卞伟伟;李继辉;史涛瑜;彭延云;石浩楠 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06Q10/0637 文献下载
摘要：本公开是关于一种基于元学习和博弈论的多任务智能决策计算方法、系统、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：在作战决策系统中输入预设的作战基础信息；将预设的作战基础信息根据作战任务进行分类，并以作战基础信息支持集作为输入，对所述作战决策系统的输出层及决策层进行局部更新训练；以所述预设的作战基础信息的查询集作为输入，对所述作战决策系统进行全局训练，并更新所述作战决策系统的全部参数，完成对所述作战决策系统的训练。本公开通过博弈对抗和深度学习的方式挖掘潜在作战效能、全面考虑作战影响因素和作战代价从而辅助指挥员生成优选的作战决策。
基于学习博弈论任务智能决策计算方法系统

[发明专利]一种火炮光电瞄射轴线及倾角标校方法-CN202310117827.X在审
发明人：李继辉;刘海平;邱旭阳;史涛瑜;李胜辉;肖强;林小迪;欧阳铜;石浩楠;张琦;刘帅 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： F41A31/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种火炮光电瞄射轴线及倾角标校方法，属于发射装置标校技术领域，解决了现有标校方法存在误差，且无法测量发射筒俯仰角度误差的问题。一种火炮光电瞄射轴线及倾角标校方法，包括以下步骤：步骤1：安装标校装置并收集所需的数据；步骤2：计算发射装置的光电探测装置光轴与发射装置发射筒的俯仰角度偏差及方位角度偏差；步骤3：将俯仰角度偏差和方位角度偏差进行补偿。本发明的标校方法通过利用全站仪测量校靶镜物镜光心、校靶镜瞄准点、光电摄像头光心及光电瞄准点4个点的坐标，计算出发射筒轴线与光电探测设备光轴误差，从而实现对发射筒俯仰角度和方位角度的标校。
一种火炮光电轴线倾角校方

[发明专利]一种无人机除冰系统及控制方法-CN202310061566.4在审
发明人：王家璇;彭延云;林小迪;张琦;史涛瑜;尹竹岩;佈仁吉日嘎;沈佳颖;张森 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2023-01-19 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： H02G7/16 文献下载
摘要：本公开是关于一种无人机除冰系统、控制方法、电子设备以及存储介质。该系统包括除冰无人机及指挥控制系统，其中：所述除冰无人机包括无人机平台、除冰发射模块、视觉引导模块，用于接收所述指挥控制系统的控制信号以引导所述除冰无人机飞行至预设位置，并基于除冰弹完成对结冰电缆的机械除冰；所述指挥控制系统包括指挥控制软件及地面控制站，所述指挥控制系统用于接收所述除冰无人机发送姿态信息及其与所述结冰电缆的相对位置生成控制信号。本公开采用无人机为载体，机动灵活接近复杂环境下的各类高度输电线路，通过投弹式机械除冰法除冰，具有自动精确定位、安全性高、除冰效率高、使用成本低、可重复利用、运输便利机动等优点。
一种无人机除冰系统控制方法

[发明专利]一种火炮光电瞄射轴线及倾角标校装置-CN202310117826.5在审
发明人：李继辉;刘海平;邱旭阳;史涛瑜;李胜辉;肖强;林小迪;欧阳铜;石浩楠;张琦;刘帅 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： F41A31/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种火炮光电瞄射轴线及倾角标校装置，属于发射装置标校技术领域，解决了现有标校方法存在误差，且无法测量发射筒俯仰角度误差的问题。一种火炮光电瞄射轴线及倾角标校装置，包括标校筒、校靶镜、全站仪和象限仪，所述标校筒安装在发射装置的发射筒内且为所述象限仪和所述校靶镜提供安装接口。本发明的标校装置通过设计标校筒，并将标校筒安装至发射筒，将校靶镜安装至标校筒，通过利用全站仪测量校靶镜物镜光心、校靶镜瞄准点、光电摄像头光心及光电瞄准点4个点的坐标，计算出发射筒轴线与光电探测设备光轴误差，从而实现对发射筒俯仰角度和方位角度的标校。
一种火炮光电轴线倾角装置

[发明专利]一种车载货物存储装置及其使用方法-CN202310108819.9在审
发明人：石浩楠;肖强;刘海平;史涛瑜;李胜辉;李继辉;张琦;欧阳铜;米颖;邱旭阳 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载货物存储装置，包括车载流利货箱柜，具有框架，所述框架设置为若干个单元，每个单元中设有流利条，所述流利条包括安装板和第一滚轮，货箱，插设在框架的单元中，具有货箱本体，所述货箱本体两侧设有侧部滑轨，所述侧部滑轨上具有凹槽，所述货箱本体一端设有拉环；锁止机构，设置在框架的单元中，具有一对压杆，所述压杆内侧设有第二滚轮，所述压杆外侧设有连杆，所述连杆上连接有铰链，所述压杆上端设有同步板，所述压杆连接拉簧的一端，所述拉簧另一端和铰链均与框架相连；其中，货箱插设在车载流利货箱柜中，第二滚轮陷入凹槽中实现锁止。具有高灵活性、高可靠性、操作极为简便的优点。
一种车载货物存储装置及其使用方法

[发明专利]一种单轴飞行器及其控制方法-CN202211259832.6在审
发明人：彭延云;史涛瑜;朱旭耀;赵小涵;刘蝉;米颖 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种单轴飞行器及其控制方法，包括机体，具有弹头和弹身，所述弹头与弹身相连。机翼，具有支撑杆，所述支撑杆与机身相连，所述支撑杆上设有肋板，所述支撑杆和肋板构成翼架，所述翼架上套设有蒙皮。支撑腿，与机体胶接。飞控硬件，设置在机体中。动力系统，与飞控硬件相连，为共轴双桨结构或固定涵道结构。操纵系统，与飞控硬件相连，包括舵机和舵片，所述舵机控制舵片控制飞行器姿态。具有姿态控制能力强，控制结构简单，飞行效率高的优点。
一种飞行器及其控制方法

[发明专利]一种用于柱状无人机释放适配器的分离装置及其使用方法-CN202211187372.0在审
发明人：赵金鑫;张杨;卞伟伟;史涛瑜;刘蝉;米颖 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B64F1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于柱状无人机释放适配器的分离装置及其使用方法，包括壳体，具有第一腔体、第一翻边和支撑柱，所述支撑柱上设有长孔，所述壳体底部设有通孔，所述长孔与通孔连通。套筒，位于第一腔体内，套设在支撑柱上，具有第二翻边、内凸台和第二腔体，所述第二腔体位于套筒内壁和套筒外壁之间。弹性件，位于第二腔体中，套设在套筒内壁上。锁销，呈阶梯柱状结构，插设在长孔和通孔中，具有能够快速将适配器与柱状无人机分离，减少适配器留空时间，满足多联装连续起飞的需求，结构简单，分离可靠优点。
一种用于柱状无人机释放适配器分离装置及其使用方法

[发明专利]网电复合无人机目标拦截方法、装置及系统-CN202110289969.5有效
发明人：苑文楠;申研;贾彦翔;史涛瑜;侯师;彭延云 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请揭示了一种网电复合无人机目标拦截方法、装置及系统，该方法包括获取目标无人机的位置信息和角度信息；计算目标无人机在光电成像设备坐标系的坐标(xtD,ytD,ztD)；将坐标(xtD,ytD,ztD)转换至跟踪装置坐标系下的坐标(xt1,yt1,zt1)；将坐标(xt1,yt1,zt1)分别转换至网捕拦截装置坐标系下的坐标(xt2,yt2,zt2)以及电子干扰装置坐标系下的坐标(xt3,yt3,zt3)，以判断目标无人机是否在预定攻击范围内；若是，则执行与预定攻击范围匹配的拦截操作。本申请集成电子干扰及网捕两种拦截手段，将锁定的目标无人机位置分别转换至电子干扰装置坐标系以及网捕拦截装置坐标系下，以利用电子干扰装置以及网捕拦截装置实现对目标无人机精确地拦截操作，从而实现不同作战范围的复合拦截方式，弥补了单一拦截方式的不足，提高了作战效能。
复合无人机目标拦截方法装置系统

[发明专利]一种基于无人机的救援消防车及其控制方法-CN202210638013.6在审
发明人：刘海平;刘德龙;史涛瑜;彭延云;李大伟;吴世蔚;林小迪;樊兵;孙泽宇;张琦;申研;邱旭阳 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B60P3/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机的救援消防车及其控制方法，救援消防车包括车体、无人机、起降对中装置和控制系统，所述起降对中装置设置在所述车体的车厢内，所述无人机定位在所述起降对中装置上；所述控制系统基于探测装置探测的数据生成控制指令，根据所述控制指令自动控制无人机进行消防救援操作以及根据所述控制指令自动控制所述起降对中装置和所述无人机协同配合完成起飞和降落操作。本发明在起降对中装置和控制系统的配合下，实现消防车上搭载无人机的自动起降，并且控制系统根据探测装置探测的数据可以实现无人机的消防救援操作的自动控制，简化了无人机的操作，降低对飞手操作水平的要求，提高消防效率和消防作业精度。
一种基于无人机救援消防车及其控制方法

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