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[发明专利]一种动平台动目标双目视觉三维构建方法-CN202010300568.0有效
发明人：奚勇;印剑飞;朱婧文;陈光山;王兴 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种动平台动目标双目视觉三维构建方法，所述方法包括如下步骤：S1：动平台双目测距系统获取待测目标在两个相机采集图像中的坐标以及采集图像时两个相机各自的位姿信息；S2：对同一时刻两个相机分别采集的图像进行极线校正；S3：采用ORB算法在极线校正后的两幅图像中提取待测目标的特征点并进行描述；S4：对特征点的brief算子进行双向暴力匹配得到匹配特征点对；S5：根据匹配特征点对，建立透射投影方程组，通过求解透射投影方程组得到特征点在世界坐标系下的三维坐标。本发明用被动的方式实现了对远距离动目标的三维稀疏构建，并满足实时性处理的要求。
一种平台目标双目视觉三维构建方法

[发明专利]一种基于能力预测的多弹协同任务规划方法-CN201911198596.X有效
发明人：何飞毅;奚勇;陈光山;印剑飞;王蕾 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种基于能力预测的多弹协同任务规划方法，包含以下步骤：步骤一，根据多平台态势感知信息，将多任务问题转化为多目标问题；步骤二，根据导弹当前状态信息，对导弹到达各目标的能力进行预测建模；步骤三，构建任务规划问题的离散化决策向量；步骤四，建立多约束条件下多弹多目标分配数学模型；步骤五，多弹多目标分配数学模型解算；以分配总代价最小为规划原则，采用自适应权重粒子群优化算法求解得到任务规划决策向量，完成多弹协同任务规划。解决战术武器编队作战时，导弹、任务、目标数量多，规划约束复杂，作战环境动态变化的问题，为战术武器提供在线自主决策能力和多任务作战适应能力。
一种基于能力预测协同任务规划方法

[发明专利]一种双模共轴一体化光学系统-CN202310260528.1在审
发明人：夏团结;周卫文;史庆杰;王清峰;高冬阳;周华伟;印剑飞 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G02B27/00 文献下载
摘要：一种双模共轴一体化光学系统，包括头罩(1)、主镜(2)、分光镜(3)、二次校正成像透镜组，它们的光轴重合；光线由头罩(1)一侧入射另一侧出射，分光镜(3)位于头罩(1)出射光方向侧，在分光镜(3)的出射方向侧设置主镜(2)，在主镜(2)的出射光方向侧设置二次成像透镜组；分光镜(3)是半透半反透镜；主镜(2)为反射镜，反射镜的反射面面对分光镜(3)的出射光方向；第一探测器(9)用于接收第一波段的辐射光，其设置于二次校正成像透镜组出射光方向的焦平面；第二探测器滤光片及接收镜头(8)用于接收第二波段的辐射光，其设置于分光镜(3)透射光方向侧的焦平面。本发明利用分光镜，实现入瞳孔径大，减小镜组数量。
一种双模一体化光学系统

[发明专利]一种基于双光楔的无随动红外位标器光轴控制装置和方法-CN202211583400.0在审
发明人：刘小毛;印剑飞;张巍巍;朱婧文;王兴;曹熙卿 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： F41G3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双光楔的无随动红外位标器光轴控制装置和方法，所述双光楔由两块单光楔组成，两块单光楔沿弹轴方向平行排列，单光楔的中心轴与弹轴重合，靠近位标器的单光楔记为第一单光楔，另一块单光楔记为第二单光楔，所述光轴控制装置包括两组滚转机构和控制器；每组滚转机构均包括镜筒、轴承组、电机和码盘；所述双光楔的初始状态为：两个双光楔相对旋转角为180°，光线偏转角为0°的状态；控制器，获取目标相对于弹体坐标系的偏航角α和俯仰角β，计算得到为使位标器光轴指向目标，第一单光楔的目标滚转角γ1和第二单光楔的目标滚转角γ2，最后采用PID控制算法，解算出的第一单光楔和第二对应单光楔的电机控制指令，实现光轴在空间的任意指向。
一种基于双光楔无随动红外位标光轴控制装置方法

[发明专利]一种基于双光楔红外成像的跟踪控制方法-CN202110157184.2有效
发明人：张巍巍;印剑飞;吴昊;杨波;曹熙卿 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：一种双光楔红外成像的跟踪控制方法，步骤如下：S1当光线进入光楔时光线发生折射，设入射光线和出射光线之间形成的夹角为δ；S2计算光轴角。根据两个光楔的滚转传感器码盘测得的位置信息，进行解算，实时计算出光轴角Y、光轴角Z；S3设探测器测得的目标失调角坐标为dY、dZ；S4由光轴角和目标失调角合成视线角SY、SZ；S5将视线角SY、SZ转换成两个光楔的滚转指令，由DSP实时解算控制器，输出控制量控制电机带动光楔旋转，由码盘实时测得滚转光楔机构的位置信息进行反馈，形成闭环回路。
一种基于双光楔红外成像跟踪控制方法

[发明专利]一种基于双光楔红外成像的光轴控制方法-CN201911230141.1有效
发明人：张巍巍;印剑飞;武宏程;陈光山;仇荣生 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：本发明一种双光楔红外成像的光轴控制方法，步骤如下：S1当光线进入光楔时光线发生折射，设入射光线和出射光线之间形成的夹角为δ；S2定义双光楔机构坐标系为虚拟滚仰坐标系；将两个光楔的同向运动产生的效果等效于滚转运动，两个光楔的相对运动产生的效果等效于俯仰运动；S3通过坐标转换，将载机雷达测得的目标坐标或探测器测得的目标失调角坐标变换到双光楔虚拟滚仰系中；S4在双光楔结构位标器中，通过控制两光楔的滚转运动实现光轴的位置控制；由虚拟滚仰系下的坐标指令，进一步转换为两个光楔的滚转指令；S5由DSP实时解算控制器，输出控制量控制电机带动光楔旋转，由码盘实时测得滚转光楔机构的位置信息进行反馈，形成闭环回路。
一种基于双光楔红外成像光轴控制方法

[发明专利]一种双滚转跟踪去耦控制方法及系统-CN202110157182.3有效
发明人：张巍巍;印剑飞;吴昊;杨波;曹熙卿 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G02B27/00 文献下载
摘要：一种双滚转跟踪去耦控制方法，步骤如下：S1计算弹体相对于惯性空间的旋转角速度在惯性系的投影；S2计算弹体相对于惯性空间的旋转角速度在弹体系的投影；S3计算弹体相对于惯性空间的旋转角速度在成像系统系的投影；S4将该速度作为负反馈，闭环到双滚转控制回路中，抵消弹体摆动引起的光轴晃动，实现去耦。利用惯组测量的弹体姿态信息进行去耦解算，无需成像系统内部安装惯性测量元件。相对于框架式产品，双滚转结构上不需要安装速率陀螺等测量元件，既减轻了重量，也减小了制造成本，满足现代产品小型化设计需求。
一种双滚转跟踪控制方法系统

[发明专利]一种光学系统双光楔装置及其零位装调方法-CN202110220771.1有效
发明人：吴昊;印剑飞;仇荣生;张巍巍;周华伟 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G02B7/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种光学系统双光楔装置及其零位装调方法，该装置包括第一光楔组件和第二光楔组件，共包括4片光楔镜片，4片光楔镜片安装后，第一光楔镜片和第二光楔镜片相近的两个镜面与光轴呈一定夹角，远离的两个镜面与光轴垂直；第三光楔镜片和第四光楔镜片相近的两个镜面与光轴呈一定夹角，远离的两个镜面与光轴垂直；第二光楔镜片与第三光楔镜片相近的两个镜面与光轴垂直，且两者之间保持一定间隙；第一光楔镜片、第二光楔镜片、第三光楔镜片和第四光楔镜片的主截面重合。该光学系统双光楔装置零位装调之后，可以实现确定光学口径下的更大的视场覆盖。
一种光学系统双光楔装置及其零位方法

[发明专利]一种基于加速处理的智能光电信息处理系统及方法-CN202110158350.0有效
发明人：杨俊彦;印剑飞;钮赛赛;邵艳明;谭覃燕 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： H04N5/33 文献下载
摘要：本发明涉及目标检测与跟踪领域，尤其涉及一种基于加速处理的智能光电信息处理系统及方法。通过红外探测器采集目标机型的图像序列，并通过WLAN网口将图像信息传送给x86主机，然后通过PCIe接口实现与FPGA板卡的通信，并通过FPGA实现基于改进的YOLO v3深度学习网络计算加速，以及基于粒子滤波算法的位置预推，并保证系统的计算力和低延时，实现红外目标的实时检测与跟踪。
一种基于加速处理智能光电信息处理系统方法

[发明专利]一种基于双模协同的抗红外面源诱饵干扰方法-CN201911313237.4有效
发明人：杨俊彦;印剑飞;王兴;钮赛赛;曹熙卿 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： F41G3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双模协同的抗红外面源诱饵干扰方法，属于导弹制导抗干扰技术领域；步骤一、在导弹上红外系统对目标进行连续帧拍照；并根据照片判断目标是否投放干扰弹；步骤二、解析出目标和全部干扰弹，作为候选目标点；步骤三、判断候选目标点为疑似点或确定干扰点；保留疑似点，去除确定干扰点；步骤四、计算各疑似点的置信值；当超过阈值N，判断该疑似点为目标；步骤五、雷达系统关闭，采用红外系统继续对目标进行跟踪；本发明协同运用红外图像信号与雷达距离信号的不同特点，实现了抗红外干扰，特别是面源干扰的目的。
一种基于双模协同外面诱饵干扰方法

[发明专利]一种基于高速数据链的双目协同探测方法及装置-CN201911329292.2有效
发明人：奚勇;印剑飞;朱婧文;吴昊;李大鹏 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： F41G3/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于高速数据链的双目协同探测方法及装置。方法包括：获取第一导弹和第二导弹在飞行过程中的第一数据信息和第二数据信息；获取第一导弹的第一时间戳信息，及第二导弹的第二时间戳信息；采用第一导弹通过高速数据链将第一数据信息发送至第二导弹，并采用第二导弹通过高速数据链将第二数据信息发送至第一导弹；根据第一导弹接收的第二时间戳信息和第一导弹缓存的第一信息，通过最小二乘法实时辨识出制导目标的位置参数；根据第二导弹接收的第一时间戳信息和第二导弹缓存的第二信息，通过最小二乘法实时辨识出制导目标的位置参数。本发明可以弥补红外导弹由于只有二维探测能力在复杂背景下的探测能力以及抗复杂人工干扰能力不足。
一种基于高速数据链双目协同探测方法装置

[发明专利]一种基于场景清晰度评价的短波红外探测器成像控制方法-CN202110158347.9有效
发明人：王兴;印剑飞;曹熙卿;杨波;吴昊 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G01J5/02 文献下载
摘要：本发明一种基于场景清晰度评价的短波红外探测器成像控制方法，针对短波红外成像易受天气条件、成像角度、噪声等影响的情形，本发明提出了一种基于场景图像清晰度评价的短波红外处理技术。该技术首先调整不同积分时间下的探测器增益，再进行不同积分时间下的场景图像采集，对采集的图像进行基于边缘的图像质量评价，最后选取图像清晰度指标最高的积分时间作为探测器最佳积分时间。本发明方法能充分利用短波红外相机的动态成像范围,解决图像过饱和以及图像层次不丰富的问题。
一种基于场景清晰度评价短波红外探测器成像控制方法

[发明专利]一种动平台动目标双目测距系统及方法-CN201911296829.X有效
发明人： 印剑飞;朱婧文;钮赛赛;许东欢;杨波 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G01C3/18 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种动平台动目标双目测距系统及方法。所述系统包括：第一图像采集设备、第二图像采集设备、第一导航设备和第二导航设备，所述第一图像采集设备和所述第一导航设备固定连接，所述第二图像采集设备和所述第二导航设备固定连接。本发明实施例通过将相机与惯组和卫导固连的方式实时获得相机本身的位置和姿态信息，通过对实时位姿和图像信息的解算，建立目标实时的透射投影方程，通过求解方程得到目标在世界坐标系下的绝对位置，从而可以解算得到目标到两个相机的距离，解决了实时性要求较高的情况下动平台双目测距的难题。
一种平台目标双目测距系统方法

[发明专利]一种基于雷达红外双模融合的抗雷达型干扰方法-CN202010549510.X在审
发明人：谭覃燕;印剑飞;杨俊彦;曹熙卿;张巍巍 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G01S7/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于雷达红外双模融合的抗雷达型干扰方法，其中，该方法包括如下步骤：雷达子系统、红外子系统分别完成对目标的搜索定位，建立各自的目标航迹；对雷达航迹和红外航迹进行时间配准；对时间配准后的雷达航迹和红外航迹进行关联判断；对关联航迹进行干扰检测；分别对雷达红外子系统进行干扰识别与对抗；对抗干扰后的雷达红外航迹进行融合输出。本发明通过对干扰的判断以及系统工作模式的合理切换，提高了系统的抗干扰能力，保证了系统对目标跟踪的稳定性和连续性。
一种基于雷达红外双模融合干扰方法

[发明专利]一种基于关键点匹配的双波段融合目标提取方法-CN201911313247.8在审
发明人： 印剑飞;王兴;杨俊彦;朱婧文;杨波 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G06T7/223 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于关键点匹配的双波段融合目标提取方法，属于双波段融合的红外弱小目标检测技术领域；步骤一、红外系统采用中波和短波实时对目标拍摄；步骤二、将前后两帧中波红外图像、短波红外图像大小调整尺寸；步骤三、融合处理，得到当前帧和上一帧融合图像；步骤四、配准，得到当前帧相对于上一帧的差分图像；步骤五、根据方差图检测疑似目标点位置；保存疑似目标点的位置和灰度值；步骤六、去除疑似目标点中的假目标；步骤七、根据待追踪真实目标的运动特性，确定真实目标；识别结束；本发明在差分图像上可以有效区分疑似目标点和噪声，提高红外小目标的检测和识别精度，并且有效地降低疑似目标的漏检测率。
一种基于关键匹配波段融合目标提取方法

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