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[发明专利]一种模块化机器人任务平台-CN202111448025.4有效
发明人：卞林祥;骆敏舟;卢钰 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种模块化机器人任务平台，涉及机器人技术领域，包括轮毂底盘模块，所述轮毂底盘模块的底端内部收容有电源模块，所述电源模块弹锁式整体化的从轮毂底盘模块的底端穿入和穿出。机器人电源模块设置弹锁式抽拉机构电池安装位，使得电源电池安装方便，大大增强了任务过程中机器人本体的续航性能，有效的实现快换电池，使得机器人本体资源更为合理化的使用。
一种模块化机器人任务平台

[发明专利]一种大扭矩低温升无刷电机-CN202111485470.8有效
发明人：宋近府;骆敏舟;卢钰 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H02K1/12 文献下载
摘要：一种大扭矩低温升无刷电机，包括定子，所述定子的内壁设置有表贴式转子，所述定子包括定子铁芯，所述定子铁芯内壁设置有定子绕组，所述转子包括转子铁芯，所述转子铁芯外壁设置有与定子相配合的偏心磁钢，所述定子的外壁卡合有盖板；采用有限元仿真分析和合理的设计，电机具有扭矩大，过载能力强，温升低，生产效率高，成本低等优点，经过电机的测试验证，电机额定工作状态下最高温度不超过50℃(温升30℃)，最大扭矩达到额定扭矩的4倍多。
一种扭矩低温升无刷电机

[发明专利]一种机器人的防碰撞定位方法-CN202111466251.5有效
发明人：姜翠环;骆敏舟;卢钰 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的防碰撞定位方法，方该法包括：基于里程计获取机器人相对于世界坐标系的位姿；在里程计附近随机放置n个携带位姿的粒子；于移动一段距离时，选取与当前场景地图匹配度最高的粒子更新为机器人位姿；于机器人位姿更新时，同步对当前场景地图进行禁止区域更新，该禁止区域指机器人不可达的障碍区域内部。本发明的方法能提高定位精度，提高机器人在障碍物边缘行走的能力，避免撞到障碍，损坏财物。
一种机器人碰撞定位方法

[发明专利]一种无框力矩电机及其测试方法-CN202111485480.1有效
发明人：罗雪峰;骆敏舟;卢钰 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H02K3/28 文献下载
摘要：一种无框力矩电机，采用十二槽十极分数槽集中绕组方式，其节距固定为一；该无框力矩电机包括定子和转子，所述转子同轴心置于所述定子内部，且两者互不接触；所述槽定子冲片的弧形面与所述永磁体的弧形面之间形成的气隙半径设置为0.25～1.5毫米。本发明的无框力矩电机采用十二槽十极分数槽集中绕组方式，其节距固定为一，分数槽有效降低齿槽转矩，采用集中绕组方式，有助于降低生产成本；由于气隙半径与扭矩成正相关，气隙半径越大，扭矩值越大，扭矩的平方值与气隙半径的三次方值成正相关关系，所以将槽定子冲片的弧形面与永磁体的弧形面之间形成的气隙半径设置为0.25～1.5毫米，可以有限提高无框力矩电机的功率扭矩密度。
一种力矩电机及其测试方法

[发明专利]开窗用降噪电机-CN202111465732.4有效
发明人：宋近府;骆敏舟;卢钰 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H02K1/14 文献下载
摘要：本发明提供了开窗用降噪电机，包括定子壳体、挡片、定子铁芯、绕组、磁钢、转轴、转子铁芯和网格环，所述定子壳体内壁上设有定子铁芯，所述定子铁芯上设有绕组，所述定子铁芯上设有限制绕组位置的挡片，所述定子壳体内部中心处设有转轴，所述转轴上设有转子铁芯，所述转子铁芯上设有磁钢，所述磁钢、转轴和转子铁芯组成转子，所述挡片、定子铁芯、绕组和磁钢组成定子，所述转子与所述定子之间设有气隙，所述定子壳体内部一侧位于气隙位置处设有网格环。本发明的优点在于：省去电刷达到了降低噪音，增加寿命的效果，此电机采用永磁结构，效率高，扭矩大，过载能力强，重量轻。
开窗用降噪电机

[外观设计]瓷盘（瑶元素）-CN202330273195.7有效
发明人：卢钰 -专利权人：卢钰
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： 07-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：瓷盘（瑶元素）。2.本外观设计产品的用途：用于盛装食物的瓷盘。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
瓷盘元素

[发明专利]一种可自动调节的检测平台-CN201710698026.1有效
发明人：吕自贵;卢钰;骆敏舟;仲军;徐必勇;高欢;孙雪雪 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2017-08-15 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01D11/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种可自动调节的检测平台，属于机器人检测技术领域，包括平台骨架大梁、两主移动平台、多个液压缸、两翼梁骨架、多个侧翼移动平台、多个侧翼横向移动平台、侧翼垂直移动平台和多个传感器支撑架，翼梁骨架的顶端与主移动平台铰接，侧翼移动平台在翼梁骨架内，侧翼横向移动平台在侧翼移动平台内，侧翼垂直移动平台在侧翼横向移动平台上，传感器支撑架在侧翼垂直移动平台上。本发明自动化程度高，检测设备自动开合，实现测量调整的自动化，通用性强，传感器能任意方向移动，适应不同型号尺寸的产品，传感器放置在滑块上调节距离，通用性强，制造成本低，平台结构简单，易于安装拆卸。
一种自动调节检测平台

[发明专利]一种拉链式快递打包盒-CN202310353566.1在审
发明人：龙凯莉;顾家莹;莫欣念;杨瑛;卢钰 -专利权人：广西蚂蚁洋货供应链管理有限公司
申请日： 2023-04-05 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B65D6/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种拉链式快递打包盒，涉及快递打包盒技术领域，本发明包括框架以及设置在框架上下两侧的顶板与底座，框架由相对设置的一组第一侧板与相对设置的一组第二侧板组成，第一侧板、第二侧板、底座与顶板之间设有拼接机构，第一侧板、第二侧板以及底座内壁上分别设置有第一防护机构、第二防护机构以及第三防护机构，且第一防护机构、第二防护机构以及第三防护机构的结构相同，顶板中部开设有通口，通口处设置有盖板，盖板上设置有识别机构。本发明为一种拉链式快递打包盒，通过设置的拼接机构、第一防护机构、第二防护机构以及第三防护机构，打包盒方便运输与携带，减少了资源浪费与对环境的污染，提高对打包盒内物品的保护效果。
一种链式快递打包

[实用新型]一种预制保温墙体便捷式FRP连接件-CN202320627169.4有效
发明人：黎兴平;李治;蒋媛媛;彭雨;招璎倬;黄静;孙鹏;谢晓愉;卢钰 -专利权人：桂林理工大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： E04B1/76 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种预制保温墙体便捷式FRP连接件，涉及建筑外墙板连接件技术领域，包括能够固定设置于保温板和外叶墙之间的杆体连接套、能够伸入保温板并螺纹连接于杆体连接套靠近内叶墙一侧的第一杆体、多个能够螺纹连接于杆体连接套靠近外叶墙一侧的第二杆体以及连接板；第一杆体的杆身能够伸入至内叶墙中；第二杆体的杆身能够伸入至外叶墙中；各第二杆体均能够穿过连接板并与连接板固定连接。本实用新型提供的预制保温墙体便捷式FRP连接件安装方便，整体性强。
一种预制保温墙体便捷 frp 连接

[发明专利]基于一阶变增益ADRC的六轴机械臂控制系统-CN202111413191.0有效
发明人：刘赵阳;骆敏舟;卢钰 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了基于一阶变增益ADRC的六轴机械臂控制系统，包括一阶变增益ADRC控制器，所述一阶变增益ADRC控制器包括：线性跟踪模块；通过上位机进行路径、速度规划，输出给定转速并传递至伺服驱动系统；扩张状态观察模块；将被控系统所有内部和外部扰动视为一体，扩张出新状态量‑‑总扰动z2，并对总扰动进行动态估计与反馈补偿；保留传统ADRC的变增益fal函数，采用ESO来实现总扰动的估计和反馈取代误差积分反馈的作用；复合状态误差反馈模块；在SEF中增益由非线性函数fal组成，对ESO得到的扰动量进行反馈补偿以抵消内外扰动对系统的影响。
基于一阶增益 adrc 机械控制系统

[发明专利]一种移动机器人定位地图的更新方法及装置-CN202310112777.6在审
发明人：庞风麟;骆敏舟;卢钰;柏永华 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人定位地图的更新方法及装置，方法包括：基于移动机器人实际工作环境，获取移动机器人工作空间的全局定位地图；在移动机器人工作状态下，获取移动机器人的实时子地图；获取所述全局定位地图中与所述实时子地图相对应的全局子地图；计算所述实时子地图与所述全局子地图间的匹配度，若所述匹配度低于设定阈值，则将所述实时子地图更新为所述全局子地图；本发明可对变换的工作环境进行实时的更新，且不需要人为维护，大大节约人力成本；在更新地图的同时提供定位，减少计算机负载；可以提高移动机器人定位导航地图的可靠性，从而提高移动机器人工作的准确性及鲁棒性。
一种移动机器人定位地图更新方法装置

[发明专利]一种基于视觉的农产品检测方法及系统-CN202310071433.5有效
发明人：卢钰;易可;彭莹琼 -专利权人：江西农业大学
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明涉及农产品检测技术领域，具体公开了一种基于视觉的农产品检测方法及系统，所述方法包括根据预设的比例尺建立农产品种植区，基于预设的清晰度需求和图像采集参数确定无人机的采集参数；基于采集参数获取含有时间标签和位置标签的子图像，根据时间标签和位置标签拼接子图像，得到种植区图像；根据预设的线性公式对种植区图像进行色值归一处理，对色值归一处理后的种植区图像进行识别，定位异常区；根据异常区生成近景采集指令，向无人机发送。本发明在保证识别能力的基础上，极大地的降低了识别算法的资源消耗量，降低了智能识别成本，提高了智能识别过程的普及性，缓解了相关工作人员的工作压力。
一种基于视觉农产品检测方法系统

[发明专利]一种适用于移动机器人的二维激光雷达选型方法-CN202211740120.6在审
发明人：韦邦国;吴正;卢钰 -专利权人：安徽集萃智造机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于移动机器人的二维激光雷达选型方法包括：基于实验精度需求设定多个激光雷达测试点扫描第一扫描目标物，并计算不同测试点激光雷达中心点与第一扫描目标物的距离作为扫描距离；网格化实验场地，将激光雷达置于网格原点，移动第二扫描目标物至网格各顶点，利用所述激光雷达获取第二扫描目标物位置；将扫描距离和第二扫描目标物位置分别与真实距离和真实位置对比，判断激光雷达性能。通过拟合不同数据帧下的扫描结果来衡量激光雷达在自然路标下的定位精度；通过多角度多距离的人工路标雷达定位精度测试方法对激光雷达的定位精度进行测试，从而对激光雷达性能做出更为精确的判定，为实现多场景激光雷达选型提供可靠依据。
一种适用于移动机器人二维激光雷达选型方法

[发明专利]一种葡萄采摘机器人-CN202111177689.1有效
发明人：骆敏舟;卢钰;张华东 -专利权人：安徽集萃智造机器人科技有限公司
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： A01D46/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种葡萄采摘机器人，包括行走机构、多关节臂和采摘器，所述多关节臂的一端与行走机构相连，另一端与采摘器相连，所述采摘器包括筒状的壳体，壳体由上至下依次具有放卷器、剪断器、上束紧器和下束紧器，所述放卷器能放出的连续的将葡萄罩在内部的包装纸，所述剪断器用于剪断葡萄的藤蔓并同时将包装纸进行切割，所述上束紧器和下束紧器分别对包装纸的上下口扎紧。本发明通过采摘器实现对葡萄的包装和采摘，并进一步通过柔性通道和料箱进行收集，进而实现可持续性葡萄的采摘，大大提高了采摘的效率，同时保证了采摘葡萄的品质。
一种葡萄采摘机器人

[实用新型]一种柔性高定向石墨烯导热厚膜的检测装置-CN202222775493.9有效
发明人：张齐贤;卢钰 -专利权人：苏州菏健新材料科技有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B65H23/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性高定向石墨烯导热厚膜的检测装置，包括检测架，所述检测架包括底框，所述底框的左端设有第一支撑柱，所述底框的右端设有第二支撑柱，所述第一支撑柱和所述第二支撑柱之间设有检测框，所述检测框的左端设有第一导向辊，所述检测框的右端设有第二导向辊，所述第一导向辊高于所述第二导向辊，所述第一导向辊和所述第二导向辊之间设有检测箱，所述检测箱内设有若干检测灯，所述检测箱的上端设有检测盖，所述检测盖的中部设有透明的检测板。本实用新型提供的一种柔性高定向石墨烯导热厚膜的检测装置，其通过检测灯透过检测板照射在柔性高定向石墨烯导热厚膜上，通过检测灯的光线的加强，可以简单清晰地观察出瑕疵。
一种柔性定向石墨导热检测装置

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