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[发明专利]具有三维移动的五分支三自由工业机器人-CN202210629309.1有效
发明人：韩禄;卢中志;李志新;顾扬;卞绍雨;曹景山;周鹏中;宋厚学;满溢桥;杨凯歌 -专利权人：连云港杰瑞自动化有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有三维移动的五分支三自由工业机器人，包括底座、运动平台和以并联方式连接底座和运动平台的第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支、第四运动分支和第五运动分支。五条运动分支中各有一个伺服电机驱动，其中第二运动分支和第四运动分支结构相同，第三运动分支和第五运动分支结构相同。五个运动分支除其伺服电机的相关安装位置不同以外，其他机构的组成及组成件间的连接形式均相同。工件或夹具安装在运动平台上，通过五条运动分支对应的伺服电机的驱动，实现运动平台的三维移动。本发明在现代工业领域需要三维移动的作业中有良好的应用前景。
具有三维移动分支自由工业机器人

[实用新型]一种新型均布喷墨盘-CN202222684788.5有效
发明人：周鹏中;卞绍顺;阮文涛;李志新;卢中志;韩禄;崔世义;宋厚学 -专利权人：连云港杰瑞自动化有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型均布喷墨盘，包括原料输送模块、物料混合模块和可调节式雾化模块。物料输送模块主要由气控水流体阀、气控石墨流体阀和高压空气阀组成，其中三个阀体为一体式构件，分别连接于均布喷头的进水孔、进墨孔以及进气孔上，实现分离式运输原料的功能。物料混合模块主要由三体式均布喷头构成，为均布喷墨盘的主体，通过其特殊内腔来实现在高压情况下物料的均匀混合。可调节式雾化模块由节流阀芯和雾化喷嘴头构成，其中节流阀芯与雾化喷头嘴以圆周分布分别固定于均布喷头上，实现对混合石墨乳的可控式均匀雾化喷涂。本实用新型能有效解决现有石墨乳喷墨装置喷涂不均匀，覆盖不到位的问题。
一种新型喷墨

[发明专利]一种基于知识驱动的锻造主体工艺流程生成方法-CN202211283614.6在审
发明人：卞绍顺;周晓晨;卢中志;仲启利;韩秀虹;杭津如;宋厚学;徐浩 -专利权人：连云港杰瑞自动化有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于知识驱动的锻造主体工艺流程生成方法，方法包括以下步骤：构造锻造工艺知识库：基于锻造专家知识库、锻造工艺数据库、锻造工艺文档，通过数据挖掘获取锻造工艺实例中的工艺知识，之后基于知识结构模型将规范化后的锻造工艺知识存入锻造工艺知识库；对锻造工艺实例进行检索匹配，选择出最匹配的锻造工艺实例；通过上述检索匹配方式获取各锻造工艺特征对应的锻造工艺设计要素，并将锻造工艺对应特征所需的所有工步信息串联成特征工艺链；将特征工艺链进行串联，并以其包含的工艺信息为基础，对工步排列进行优化，形成锻造主体工艺流程。本发明能够有效提高锻件设计质量和效率，缩短锻件设计周期。
一种基于知识驱动锻造主体工艺流程生成方法

[发明专利]一种高效锻造喷墨装置-CN202211247018.2在审
发明人：周鹏中;卞绍顺;满溢桥;韩秀虹;卢中志;杭津如;孙运东;阮文涛 -专利权人：连云港杰瑞自动化有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B05B15/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种高效锻造喷墨装置，包括固定框架、升降运动机构、平面运动机构、摇摆运动机构以及石墨乳雾化喷枪。升降运动机构固定在固定框架上，平面运动机构固定在升降运动机构上，摇摆运动机构固定在平面运动机构前端，石墨乳雾化喷枪固定在摇摆运动机构上；升降运动机构，用于带动平面运动机构进行升降运动；平面运动机构可相对固定框架进行回转运动，并能带动前端的摇摆运动机构和石墨乳雾化喷枪做直线运动。本发明提出的高效锻造喷墨装置，可以模仿人工喷涂作业时的旋转、摇摆、升降等动作形式，提高喷涂的均匀性和锻件质量；同时，通过驱动机构间的插补计算，实现喷涂路径的自由规划，提高了装置对不同锻件模腔的兼容性。
一种高效锻造喷墨装置

[实用新型]一种适用夹持点对称的快速可调夹具-CN202221844730.6有效
发明人：曹景山;钱诗进;卞绍雨;韩禄;卢中志;韩秀虹;冯保祖;李志新;杨凯歌;刘意德 -专利权人：连云港杰瑞自动化有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用夹持点对称的快速可调夹具，包括连接法兰，对中安装板，对称调节装置，对夹气缸，对夹手爪。对夹气缸和对夹手爪实现对带有对称夹持点工件的夹持；通过操作对称调节装置的旋钮及固定锁紧螺丝，可快速调整对夹手爪的对中距离，实现夹具对具有上述特征的多品种尺寸工件的快速可调。本实用新型所提出的夹具能提高自动化搬运夹具针对小批量多品种工件兼容性及换产快速性。
一种适用夹持对称快速可调夹具

[发明专利]一种辊锻用接料轴向换向定位装置-CN202210840360.7在审
发明人：刘意德;王强;陆宗学;冯保祖;卢中志;曹景山;卞绍雨 -专利权人：连云港杰瑞自动化有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B21J13/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种辊锻用接料轴向换向定位装置，包括接料圆管、直线气缸、回转连接柱、回转连接板、旋转气缸、回转工作台面、回转工作台支架和末端定位装置，所述接料圆管与直线气缸一端连接，所述直线气缸另一端与回转连接柱一端垂直固定连接，所述回转连接柱另一端与回转连接板固定连接，所述回转连接板与旋转气缸固定连接，所述旋转气缸与回转工作台面连接，所述回转工作台面与回转工作台支架连接，所述末端定位装置与接料圆管出口对应，通过直线气缸和旋转气缸调节接料圆管的姿态，接住工件并将工件送至末端定位装置。本发明实现了工件辊锻夹钳端头朝向锻件输送方向，满足辊锻线自动化生产中末端定位、自动化夹持等需求。
一种辊锻用接料轴向换向定位装置

[发明专利]多关节步进梁协调联动控制系统-CN202210859444.5在审
发明人：张彬;张琪;卢中志;卞绍顺;韩禄;陆宗学;顾扬;满溢桥;孙运东;刘庆福 -专利权人：连云港杰瑞自动化有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种多关节步进梁协调联动控制系统，包括电源、整流ALM、N组伺服驱动器和伺服电机、工业交换机、上位机、PLC可编程控制器、profinet网络及手动操作盒；电源连接整流ALM，经过整流变换后为系统供电，N个伺服驱动器相串联，并通过profinet网络分别连接对应的伺服电机，交换机作为桥梁将上位机、PLC可编程控制器、伺服驱动器置于profinet网络中，能够实现手动操作盒手动控制与上位机自动控制多关节步进梁协调联动。本发明结构简单、设计合理，能够实现多台伺服电机的同步控制，减少成本与能耗，使多电机同时工作更方便、快捷、有效、高精度的进行，经济节能使用，可广泛用于多工位产品锻造项目。
关节步进协调联动控制系统

[发明专利]适用于十自由度步进式搬运梁的喷墨设备-CN202210621692.6在审
发明人： 卢中志;宋厚学;韩秀虹;陈修材;钱诗进;刘意德;韩禄;徐丹;刘成龙;杨宁 -专利权人：连云港杰瑞自动化有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B41J2/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于十自由度步进式搬运梁的喷墨设备，包括基板、调整板、横梁、喷头支撑杆、汇流板、喷头、防护罩、第一过渡板、第二过渡板、第一伺服电机、第一传动系统、第二传动系统、第二伺服电机、能量拖链。其中第一伺服电机和第一传动系统负责喷墨设备的前后直线运动，第二伺服电机和第二传动系统负责喷墨设备的左右直线运动，通过两套传动系统的协调配合完成喷头在二维平面的任意轨迹行走，可实现对模具的灵活、均匀、无死角喷涂的功能。同时由于该发明的驱动系统采用伺服方式，使得该设备十分适用于十自由度步进式搬运梁的锻造自动化场景。本发明在锻压工业领域需要对模具进行冷却润滑的作业中有良好的应用前景。
适用于自由度步进搬运喷墨设备

[实用新型]一种基于卯榫结构的快速连接装置-CN202122324378.5有效
发明人：李志新;王强;卞绍顺;周鹏中;卢中志;孙运东;孟凡鑫;刘庆福;冯保祖;钱诗进 -专利权人：连云港杰瑞自动化有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： F16B1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于卯榫结构的快速连接装置，包含连接块A、紧定件B、固定套C、螺母D、螺纹套E、连接块F。两个连接块通过滑槽卯接在一起形成连接装置的主体，连接块的U型槽结构限制X方向移动，连接块的卯榫结构限制Y方向移动。本实用新型通过两个连接块内部的卯榫结构把不同部件连接起来，由连接块内部的固定套定位紧定件的位置，螺母限定固定套在连接块内部的位置，紧定件外圈螺纹和螺纹套内圈螺纹连接实现结构的快速对接，可满足各种结构的快速连接。
一种基于卯榫结构快速连接装置

[实用新型]一种浮动夹钳装置-CN202122584720.5有效
发明人：韩禄;王强;卢中志;宋厚学;李志新;刘勇;崔世义;陈修材;顾扬;鲁超奇 -专利权人：连云港杰瑞自动化有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种浮动夹钳装置，包含导套、拉杆、自润滑导套、垫块、弹簧、螺杆、底板、盖板、基板、夹板、夹钳底座、顶丝、手指块、手指、导向块和接近开关；手指块固定在手指上，手指通过螺钉与夹钳底座相连，夹钳底座与夹板通过顶丝预紧，底板通过螺杆与导柱连接；拉杆穿过夹钳底座与导向块螺纹连接，夹取工件时该装置通过压缩弹簧改变接近开关位置实现抓取信号识别。本实用新型将导柱、导套、弹簧转化为夹钳可移动的机构，从而实现在夹取工件时接近开关的信号变化形成信号判断，同时通过顶丝的拆装实现手指和手指块的快速拆装，缩短生产线换产作业周期，通过手指块上V型定位的作用，保证被夹持工件的中心始终处于同一个位置。
一种浮动夹钳装置

[发明专利]一种十自由度步进式自动搬运装置-CN202111306682.5在审
发明人：韩禄;刘勇;周鹏中;李志新;鲁超奇;崔世义;顾扬;满溢桥;卢中志;杨凯歌 -专利权人：连云港杰瑞自动化有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B21J13/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种十自由度步进式自动搬运装置，包括机架、第一部装机构、第二部装机构、第一横梁、第三部装机构、第四部装机构、第二横梁。第一部装机构与第四部装机构同时与机架连接形成框架结构，同时活动端与第二横梁连接形成并联结构。第二部装机构与第三部装机构同时与机架连接形成框架结构，同时活动端与第一横梁连接形成并联结构。第一横梁和第二横梁相对平行设置。本发明结构简单，提高了结构的整体刚度，降低了控制的难度，运动学分析简单，动态响应好，通过伺服电机的同步协同控制驱动可实现横梁步进式运动。同时可实现多工件的步进式同步搬运功能，提高了生产线的工作效率。
一种自由度步进自动搬运装置

[发明专利]一种基于振动传感器的视觉3D点云数据的补偿装置及补偿方法-CN202110957836.0在审
发明人：卞绍顺;张彬;卢中志;杭津如;包明杰;周鹏中;韩秀虹;杨凯歌;满溢桥;陈修材 -专利权人：连云港杰瑞自动化有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于振动传感器的视觉3D点云数据的补偿装置及补偿方法，所述补偿装置在扫描待测工件的激光相机中设计了相机防振模块，利用加速度传感器捕获相机水平移动过程中产生的振动信号，补偿方法利用该装置，通过标定确定世界坐标系，并构建临时坐标系，在检测出相机振动的加速度后，通过二次积分求解出相机在三个方向上的位移量，通过坐标变换计算得到相机振动造成的点云偏移量，并对其进行补偿，有效抑制了相机振动对测量结果的影响，提升了高温锻造环境下工件测量的精度。
一种基于振动传感器视觉数据补偿装置方法

[发明专利]一种大型锻件自由锻造机器人自适应浮动末端执行器-CN202011394359.3有效
发明人：周鹏中;周彬;张彬;卞绍顺;冯保祖;陆宗学;卢中志;张进 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一六研究所
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B21J13/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型锻件自由锻造机器人自适应浮动末端执行器，设置在六轴机器人上，包括浮动机构、旋转机构以及夹持机构；所述浮动机构固定在机器人第五轴上，可进行刚性状态和柔性状态切换，柔性状态下用于锻件锻造过程的跟随运动，刚性状态下用于锻件的定位取放；所述旋转机构固定在机器人第六轴上，并穿过浮动机构，用于在机器人第六轴驱动下驱动夹持机构旋转，以带动锻件锻造过程的位姿调整；所述夹持机构固定在旋转机构末端，用于夹持锻件。本发明可实现末端执行器在浮动状态下克服高温、振动和冲击影响跟随锻件形状变化而自适应调整以及锻件的可靠夹持。
一种大型锻件自由锻造机器人自适应浮动末端执行

[发明专利]一种适用于高温锻件的光学检测成像装置-CN202011218083.3在审
发明人：卞绍顺;周鹏中;骆昊;陈修材;陈伟浩;顾扬;韩秀虹;卢中志;仲启利 -专利权人：连云港杰瑞自动化有限公司
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于高温锻件的光学检测成像装置，包括检测平台、安装支架、3D激光相机、制冷模块、直线模组；所述安装支架固定在检测平台上；所述直线模组固定在安装支架上端；所述3D激光相机设置在直线模组上，所述直线模组用于驱动3D激光相机水平运动；所述3D激光相机用于采集锻件的温度和3D图像；所述3D激光相机上设有制冷模块，所述制冷模块用于3D激光相机的散热。本发明提高了光学检测成像装置在高温锻件环境下的系统稳定性和检测精度。
一种适用于高温锻件光学检测成像装置

[实用新型]一种基于3D激光扫描的热处理机器人夹取装置-CN202020850314.1有效
发明人：韩禄;刘志成;李志新;陆宗学;张彬;陈修材;鲁超奇;冯保祖;卢中志;崔世义 -专利权人：连云港杰瑞自动化有限公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于3D激光扫描的热处理机器人夹取装置，包括机器人安装法兰板，安装基体，平行气爪，夹持块，气缸，连接板，定位块，阻挡块，3D激光扫描仪，工件；安装基体与机器人安装法兰板固连；安装基体上固定有气缸，气缸推杆与定位块相连；安装基体上固定有连接板，阻挡块与连接板固连；气缸推动定位块与阻挡块配合完成工件的夹持搬运；3D激光扫描仪固定在安装基体上，用于对工件进行扫描并识别工位的位置信息；平行气爪固定在安装基体上，平行气爪上对称的设有两个夹持块，用于夹持工件，并将夹持的工件上料至热处理设备上；本装置提高了自动生产线的兼容性。
一种基于激光扫描热处理机器人装置

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