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[发明专利]一种六自由度ROV-CN202010057609.8在审
发明人：熊明磊;陈龙冬;孙勐 -专利权人： 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种六自由度ROV，属于水下机器人技术领域，该六自由度ROV包括机架和浮材，浮材安装在机架的顶板上；垂直推进器，垂直推进器安装在机架顶板上并用于驱动机架在竖直方向内运动，垂直推进器的数量为四个，并且四个垂直推进器分布于同一矩形的四个顶角处；水平推进器，水平推进器安装在机架内并用于驱动机架在水平方向内运动，水平推进器的数量也是四个，机架的四周分别安装一个水平推进器。采用上述结构，本发明提供的六自由度ROV能够实现在水平方向以及垂直方向内的直线移动以及360°转动，灵活度更高。
一种自由度 rov

[发明专利]一种水下障碍物识别方法和装置-CN201911358289.3在审
发明人：熊明磊;刘召斌;狄浩成 -专利权人： 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下障碍物识别方法和装置，涉及激光测距领域。该方法包括：获取水体检测结果，确认水质等级，根据水质等级发射预设波长、预设功率的发射激光；接收反射激光，根据发射激光和反射激光的相位差和预设波长计算出障碍物距离；根据反射激光的光强度来分辨半透明障碍物的类型，实现了水下透明障碍物的高精度探测。
一种水下障碍物识别方法装置

[外观设计]蛋形水下手持推进器-CN201930499584.5有效
发明人：熊明磊;李海杰 -专利权人： 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： 12-06 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：蛋形水下手持推进器。2.本外观设计产品的用途：用于水下助力，游泳潜水、外出或家庭水中游玩的水中辅助类设备。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
蛋形水下手持推进器

[发明专利]一种导流罩以及水下机器人-CN201911134106.X在审
发明人：熊明磊;王娇 -专利权人： 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B63B1/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种导流罩以及水下机器人，导流罩包括：头部壳体、中间壳体以及尾部壳体，所述头部壳体设置在所述中间壳体的一端，所述尾部壳体设置在所述中间壳体的另一端，所述头部壳体、所述中间壳体以及所述尾部壳体为扁平状结构。本发明的有益效果是：通过设计导流罩的外形，降低导流罩受到的水阻力，提高AUV的续航能力和巡航速度。
一种导流以及水下机器人

[发明专利]一种用于水下装置定点悬停的方法和装置-CN201911063043.3在审
发明人：熊明磊;王文斌 -专利权人： 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开一种用于水下装置定点悬停的方法和装置，涉及水下移动平台定点悬停领域。该方法包括：采集水下装置的环境图像；根据预设规则在环境图像中选取多个典型像素块，在参考帧中根据预设匹配算法对多个典型像素块进行匹配运算，获得匹配结果；根据匹配结果计算出多个典型像素块的光流矢量；根据多个典型像素块的光流矢量，得到摄像头光流矢量矩阵；根据光流矢量矩阵解出摄像头的运动矢量参数，根据摄像头的运动矢量参数计算水下装置的运动参数；预设控制器根据水下装置的运动参数对水下装置进行运动偏差修正，通过本申请的方法，水下装置能够实时修正水下装置的运动偏差，实现精准的定点悬停。
一种用于水下装置定点悬停方法

[发明专利]一种水泵式上浮下潜机构和水下设备-CN201911133370.1在审
发明人：熊明磊;都学辉 -专利权人： 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B63G8/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种水泵式上浮下潜机构，包括前水箱和后水箱，前水箱连接有第一进排水管；后水箱连接有第二进排水管，还包括液位调节装置，第一进排水管和第二进排水管分别与液位调节装置连接并连通，且液位调节装置与外部连通；其中，通过液位调节装置调节前水箱和后水箱内的液位，本发明将水箱拆分为前后水箱，一来可以切合水下设备的内部形状，二来可以通过前后水箱内液体的相互流动，调节水下设备的纵向平衡，可以实现安装有本发明的水下设备的上浮、下潜或纵向平衡调节。
一种水泵上浮下潜机构水下设备

[实用新型]一种仿生机器鱼的鱼头机构-CN201920215272.1有效
发明人：熊明磊 -专利权人： 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开一种仿生机器鱼的鱼头机构，包括机构主体，所述机构主体的前侧设置有双目摄像头，所述机构主体的下部设置有激光扫描仪，所述激光扫描仪固定连接有可上下移动的滑块，所述滑块通过传动机构连接有扫描机构电机，所述双目摄像头和所述扫描机构电机各连接有子控制器，所述子控制器连接主控制器。本实用新型的有益效果：可使仿生机器鱼具有双目识别功能，进而实现了障碍物识别和测距，并还可对水下地形地貌进行扫描，适应性广。
仿生机器鱼机构主体本实用新型激光扫描仪双目摄像头扫描机构子控制器滑块鱼头电机测距可上下移动障碍物识别水下地形主控制器双目地貌扫描

[实用新型]一种仿生机器鱼-CN201920215057.1有效
发明人：熊明磊 -专利权人： 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本实用新型公开一种仿生机器鱼，包括鱼头机构、鱼身机构和鱼尾机构，所述鱼头机构的前侧设置有双目摄像头和第一主动声呐，所述鱼身机构的左右两侧各设置有一个第二主动声呐，所述第一主动声呐与两个所述第二主动声呐呈品字形排布；所述鱼身机构的下部设置有浮潜机构，所述第一主动声呐、所述第二主动声呐、所述双目摄像头各连接有子控制器，所述子控制器连接主控制器。采用三个品字形排布的主动声呐，覆盖面更大，并与双目摄像头相融合，有效减少测量死角，同时通过被动声呐监听水声来识别物体，从而可实现更有效的避障，浮潜机构占用空间小，滚珠丝杠不会与水直接接触，不易腐蚀，使用寿命长。
双目摄像头鱼身仿生机器鱼品字形排布子控制器浮潜鱼头鱼尾本实用新型测量死角滚珠丝杠使用寿命有效减少占用空间主控制器左右两侧覆盖面监听避障水声腐蚀融合

[实用新型]一种仿生机器鱼-CN201920215254.3有效
发明人：熊明磊 -专利权人： 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本实用新型公开一种仿生机器鱼，包括鱼头机构、鱼身机构和鱼尾机构，鱼头机构的前侧设置有双目摄像头和第一主动声呐，鱼身机构的左右两侧各设置有一个第二主动声呐，第一主动声呐与两个第二主动声呐呈品字形排布；鱼头机构的下部设置有激光扫描仪，激光扫描仪固定连接有可上下移动的滑块，滑块连接有扫描机构电机；第一主动声呐、第二主动声呐、双目摄像头和扫描机构电机各连接有子控制器，子控制器连接主控制器。采用三个品字形排布的主动声呐，覆盖面更大，并与双目摄像头相融合，有效减少测量死角，同时通过被动声呐监听水声来识别物体，从而可实现更有效的避障，并还可对水下地形地貌进行扫描，适应性广。
双目摄像头鱼头仿生机器鱼激光扫描仪品字形排布扫描机构子控制器滑块鱼身电机鱼尾本实用新型可上下移动测量死角水下地形有效减少主控制器左右两侧覆盖面监听避障水声地貌扫描融合

[实用新型]一种仿生机器鱼-CN201920215275.5有效
发明人：熊明磊 -专利权人： 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本实用新型公开一种仿生机器鱼，包括鱼头机构、鱼身机构和鱼尾机构，所述鱼头机构的前侧设置有第一主动声呐，所述鱼身机构的左右两侧各设置有一个第二主动声呐，所述第一主动声呐与两个所述第二主动声呐呈品字形排布；所述鱼头机构的下部设置有激光扫描仪，所述激光扫描仪固定连接有可上下移动的滑块，所述滑块通过传动机构连接有扫描机构电机。本实用新型的有益效果：采用三个品字形排布的主动声呐，覆盖面更大，并可通过被动声呐监听水声来识别物体，从而可实现更有效的避障，并还可对水下地形地貌进行扫描，适应性广。
鱼头本实用新型仿生机器鱼激光扫描仪品字形排布滑块鱼身鱼尾可上下移动扫描机构水下地形左右两侧覆盖面监听避障水声地貌电机扫描

[实用新型]一种仿生机器鱼的防水鱼尾机构-CN201920215292.9有效
发明人：熊明磊 -专利权人： 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿生机器鱼的防水鱼尾机构，包括鱼尾骨架，鱼尾骨架包括多级关节模块，关节模块包括防水驱动箱，防水驱动箱内设置有关节电机，关节电机通过传动机构连接有输出轴；防水驱动箱上至少开设有一个供输出轴穿过的孔洞，或者，防水驱动箱固定连接有防水外壳，防水外壳上至少开设有一个供输出轴穿过的孔洞；输出轴与孔洞之间设置有防水机构；上一级关节模块的输出轴通过关节连杆固定连接下一级关节模块的防水驱动箱，最后一级关节模块的输出轴通过鱼尾连杆固定连接有鱼尾。多个关节电机独立动作，可实现逼真的仿生效果，在水压较大时，可有效阻止水通过输出轴与轴套之间的缝隙进入防水壳体内。
输出轴防水关节模块鱼尾驱动箱孔洞关节电机仿生机器鱼防水外壳鱼尾骨架穿过本实用新型独立动作防水机构仿生效果关节连杆防水壳水压轴套体内驱动

[实用新型]一种仿生机器鱼-CN201920215556.0有效
发明人：熊明磊 -专利权人： 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本实用新型公开一种仿生机器鱼，包括鱼头机构、鱼身机构和鱼尾机构，鱼头机构的下部设置有激光扫描仪，激光扫描仪固定连接有可上下移动的滑块，滑块通过第一传动机构连接有扫描机构电机，鱼身机构的下部设置有浮潜机构，浮潜机构包括筒体，筒体内设置有第一腔体以及第二腔体，第二腔体开设有吸排水口，第二腔体内密封滑动连接有活塞，第一腔体内设置有电机，电机连接有滚珠螺母，滚珠螺母的轴线处设置滚珠丝杠，扫描机构电机和电机各连接有子控制器，子控制器连接主控制器。浮潜机构占用空间小，滚珠丝杠不会与水直接接触，不易腐蚀，使用寿命长，并还可对水下地形地貌进行扫描，适应性广。
电机浮潜仿生机器鱼激光扫描仪第二腔体滚珠螺母滚珠丝杠扫描机构子控制器体内滑块鱼身鱼头鱼尾密封滑动连接本实用新型可上下移动活塞第一腔体电机连接使用寿命水下地形占用空间主控制器排水口筒体地貌扫描腐蚀

[实用新型]一种仿生机器鱼-CN201920215600.8有效
发明人：熊明磊 -专利权人： 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿生机器鱼，包括鱼头机构、鱼身机构和鱼尾机构，鱼身机构的下部设置有浮潜机构，鱼尾机构包括鱼尾骨架，鱼尾骨架包括多级关节模块，关节模块包括防水驱动箱，防水驱动箱内设置有关节电机，关节电机通过第一传动机构连接有输出轴；输出轴与第二孔洞之间设置有防水机构，上一级关节模块的输出轴通过关节连杆固定连接下一级关节模块的防水驱动箱，最后一级关节模块的输出轴通过鱼尾连杆固定连接有鱼尾。其浮潜机构占用空间小，滚珠丝杠不会与水直接接触，不易腐蚀，使用寿命长，多个关节电机独立动作，可实现逼真的仿生效果，且在水压较大时，可有效阻止水通过输出轴与轴套之间的缝隙进入防水壳体内。
关节模块输出轴鱼尾关节电机防水仿生机器鱼鱼尾骨架驱动箱浮潜鱼身孔洞本实用新型独立动作防水机构仿生效果关节连杆滚珠丝杠使用寿命占用空间防水壳水压鱼头轴套腐蚀体内驱动

[实用新型]一种仿生机器鱼-CN201920215618.8有效
发明人：熊明磊 -专利权人： 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本实用新型公开一种仿生机器鱼，包括鱼头机构、鱼身机构和鱼尾机构，鱼头机构的前侧设置有第一主动声呐，鱼身机构的左右两侧各设置有一个第二主动声呐，第一主动声呐与两个第二主动声呐呈品字形排布；鱼头机构的下部设置有激光扫描仪；鱼尾机构包括鱼尾骨架，鱼尾骨架包括多级关节模块，上一级关节模块的输出轴通过关节连杆固定连接下一级关节模块的防水驱动箱，最后一级关节模块的输出轴通过鱼尾连杆固定连接有鱼尾。采用三个品字形排布的主动声呐，覆盖面更大，并可通过被动声呐监听水声来识别物体，从而可实现更有效的避障，并还可对水下地形地貌进行扫描，适应性广，多个关节电机独立动作，可实现逼真的仿生效果。
鱼尾关节模块鱼头仿生机器鱼品字形排布鱼尾骨架输出轴鱼身本实用新型激光扫描仪独立动作仿生效果关节电机关节连杆水下地形左右两侧覆盖面驱动箱监听避障水声防水地貌扫描

[实用新型]一种仿生机器鱼-CN201920215690.0有效
发明人：熊明磊 -专利权人： 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本实用新型公开一种仿生机器鱼，包括鱼头机构、鱼身机构和鱼尾机构，鱼头机构的前侧设置有双目摄像头和第一主动声呐，鱼身机构的左右两侧各设置有一个第二主动声呐，第一主动声呐与两个第二主动声呐呈品字形排布；鱼头机构的下部设置有激光扫描仪；鱼尾机构包括鱼尾骨架，鱼尾骨架包括多级关节模块，上一级关节模块的输出轴通过关节连杆固定连接下一级关节模块的防水驱动箱，最后一级关节模块的输出轴通过鱼尾连杆固定连接有鱼尾。采用三个品字形排布的主动声呐，覆盖面更大，并可通过被动声呐监听水声来识别物体，从而可实现更有效的避障，并还可对水下地形地貌进行扫描，适应性广，多个关节电机独立动作，可实现逼真的仿生效果。
鱼尾关节模块鱼头仿生机器鱼品字形排布鱼尾骨架输出轴鱼身本实用新型激光扫描仪双目摄像头独立动作仿生效果关节电机关节连杆水下地形左右两侧覆盖面驱动箱监听避障水声防水地貌扫描